數(shù)字孿生技術(shù)固定副和斷開約束指令及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁2本節(jié)目錄固定副的創(chuàng)建方法01固定副的概念與作用02斷開約束指令的創(chuàng)建方法02數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁3知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握固定副的概念與作用掌握固定副的創(chuàng)建方法掌握斷開約束的設(shè)置方法與仿真意義41.固定副的概念與作用知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)固定副：是指將一個構(gòu)件固定在另一個構(gòu)件上的運(yùn)動副，形成固定副的兩個構(gòu)件之間沒有相對運(yùn)動。固定副可用于將剛體固定在一個固定位置，例如鉸鏈副中連接件、基本件都是剛體，那么將基本件剛體添加固定副，否則鉸鏈副中的兩個剛體構(gòu)件都受重力而墜落出仿真界面。固定副還可用于讓兩個剛體固定在一起，其中一個剛體運(yùn)動，另一個剛體隨之一起運(yùn)動。52.固定副的創(chuàng)建方法固定副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→固定副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→基本運(yùn)動副→固定副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→運(yùn)動副與約束選項(xiàng)處右鍵→新建→固定副上述任意方法均可進(jìn)入固定副設(shè)置對話框。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)6固定副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→固定副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)7固定副的創(chuàng)建方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→基本運(yùn)動副→固定副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)8固定副的創(chuàng)建方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“運(yùn)動副與約束”選項(xiàng)處右鍵→新建→固定副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)9知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)固定副設(shè)置對話框：將基本運(yùn)動副選擇為固定副。選擇連接件與基本件：連接件、基本件不為空則必須是剛體，表示兩個剛體固定在一起，其中一個剛體運(yùn)動，另一個剛體隨之一起運(yùn)動；基本件可以為空，相當(dāng)于將連接件固定在當(dāng)前位置上。103.斷開約束指令知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)斷開約束：兩個構(gòu)件之間所受到的力和力矩過大時，能破壞這兩個構(gòu)件之間的運(yùn)動副，使得運(yùn)動副失效而不再約束兩構(gòu)件之間的運(yùn)動關(guān)系。斷開約束用于模擬運(yùn)動副失效的條件。斷開約束表明了該運(yùn)動副在受到何方向、多大的力/力矩可以斷開約束。斷開約束的設(shè)置與仿真對真實(shí)機(jī)電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與驗(yàn)證有著非常重要的作用。11知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)設(shè)置斷開約束：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→約束→斷開約束12知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)設(shè)置斷開約束：在斷開約束對話框中添加斷開約束的運(yùn)動副選擇斷開模式：力或者力矩最大幅值：力或者力矩的最大值方向：若指定方向，運(yùn)動副受到該方向的力或者力矩超過最大幅值時，斷開約束；若不指定方向，任意方向上的力或者力矩超過最大幅值時，斷開約束。13知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)斷開約束的仿真效果：視頻中兩個案例，擋板被添加了固定約束，固定在了大地上，均添加了斷開約束傳輸面速度慢，物料慣性小，未達(dá)到斷開約束的最大幅值力，固定副未被破壞傳輸面速度快，物料慣性大，達(dá)到斷開約束的最大幅值力，固定副被破壞14知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)固定副是指將一個構(gòu)件固定在另一個構(gòu)件上的運(yùn)動副，形成固定副的兩個構(gòu)件之間沒有相對運(yùn)動。固定副設(shè)置時，連接件、基本件不為空則必須是剛體，表示兩個剛體固定在一起，其中一個剛體運(yùn)動，另一個剛體隨之一起運(yùn)動；基本件可以為空，表示將連接件固定在當(dāng)前位置上。斷開約束用于模擬運(yùn)動副失效的條件。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶固定副和斷開約束指令及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)螺旋副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁17本節(jié)目錄01螺旋副的概念與作用02螺旋副的創(chuàng)建方法03螺旋副的運(yùn)動控制與仿真數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁18知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握螺旋副的概念與作用掌握螺旋副的創(chuàng)建方法掌握螺旋副的速度控制與位置控制方法191.螺旋副的概念與作用知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副：是按照一定的速度和螺距沿著螺旋線方向運(yùn)動的運(yùn)動副。螺旋副可以用于模擬零件之間的螺紋連接以及螺紋傳動。螺旋副運(yùn)動的自由度為1。202.螺旋副的創(chuàng)建方法知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→螺旋副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→基本運(yùn)動副→螺旋副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→運(yùn)動副與約束選項(xiàng)處右鍵→新建→螺旋副上述任意方法均可進(jìn)入螺旋副設(shè)置對話框。21螺旋副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→螺旋副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)22螺旋副的創(chuàng)建方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→基本運(yùn)動副→螺旋副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)23螺旋副的創(chuàng)建方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“運(yùn)動副與約束”選項(xiàng)處右鍵→新建→螺旋副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)24知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副設(shè)置對話框：將基本運(yùn)動副選擇為螺旋副。選擇連接件與基本件：連接件、基本件不為空則必須是剛體；基本件可以為空，表示將連接件與地面相連，連接件在當(dāng)前位置上做螺旋運(yùn)動。指定旋轉(zhuǎn)軸矢量與錨點(diǎn)。定義螺距：表示連接件相對于基本件旋轉(zhuǎn)一周所發(fā)生的軸向位移。253.螺旋副的運(yùn)動控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)完成螺旋副的設(shè)置后，通過執(zhí)行器對螺旋副進(jìn)行運(yùn)動控制。螺旋副的運(yùn)動控制方法：位置控制與速度控制。螺旋副的速度控制：只需指定螺旋副的運(yùn)動速度，以指定速度一直運(yùn)動。螺旋副的位置控制：指定螺旋副的位置目標(biāo)與速度，仿真時以指定速度運(yùn)動至位置目標(biāo)后停止。26知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副的速度控制：只需指定螺旋副的運(yùn)動速度，包括線速度（mm/s）與角速度（°/s）控制。仿真時無停止位置目標(biāo)，以指定速度一直運(yùn)動。線速度類型與線速度值角速度類型與角速度值27知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副的位置控制：指定螺旋副的位置目標(biāo)與速度。包括線性位置目標(biāo)（mm）、線速度，角度位置目標(biāo)（°）與角速度（°/s）。仿真時以指定速度運(yùn)動至位置目標(biāo)后停止。線性位置目標(biāo)與線速度值角度位置目標(biāo)與角速度值28知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副是按照一定的速度和螺距沿著螺旋線方向運(yùn)動的運(yùn)動副。螺旋副運(yùn)動的自由度為1。選擇連接件與基本件：連接件、基本件不為空則必須是剛體；基本件可以為空，表示將連接件與地面相連，連接件在當(dāng)前位置上做螺旋運(yùn)動?？墒褂梦恢每刂苹蛩俣瓤刂苼砜刂坡菪边\(yùn)動，位置控制包括線性位置目標(biāo)與線性速度控制、角度位置目標(biāo)與角速度控制；速度控制包括線性速度控制與角速度控制。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶螺旋副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)柱面副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁31本節(jié)目錄螺旋副與柱面副的區(qū)別01柱面副的概念02柱面副的創(chuàng)建方法03柱面副的運(yùn)動控制與仿真04數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁32知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握柱面副的概念熟悉螺旋副與柱面副的區(qū)別掌握柱面副的創(chuàng)建方法掌握柱面副的速度控制與位置控制方法331.柱面副的概念知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)柱面副：被定義為柱面副的兩個構(gòu)件之間可以按照柱面副定義的矢量軸做旋轉(zhuǎn)或者平移運(yùn)動。柱面副有2個自由度，一個旋轉(zhuǎn)自由度和一個平移自由度，這兩個自由度之間獨(dú)立。342.螺旋副與柱面副的區(qū)別知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)螺旋副有1個自由度，柱面副有2個自由度。螺旋副中，旋轉(zhuǎn)一周，連接件沿軸線方向移動一段距離，且此距離恒定（螺距）。柱面副中，旋轉(zhuǎn)一圈，連接件沿軸線方向可以移動也可以不移動，且移動距離不恒定。353.柱面副的創(chuàng)建方法知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)柱面副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→柱面副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→基本運(yùn)動副→柱面副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→運(yùn)動副與約束選項(xiàng)處右鍵→新建→柱面副上述任意方法均可進(jìn)入柱面副設(shè)置對話框。36柱面副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→柱面副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)37柱面副的創(chuàng)建方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→基本運(yùn)動副→柱面副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)38柱面副的創(chuàng)建方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“運(yùn)動副與約束”選項(xiàng)處右鍵→新建→柱面副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)39知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)柱面副設(shè)置對話框：將基本運(yùn)動副選擇為柱面副。選擇連接件與基本件：連接件、基本件不為空則必須是剛體；基本件可以為空，表示將連接件與地面相連，連接件在當(dāng)前位置上做旋轉(zhuǎn)或平移運(yùn)動。指定旋轉(zhuǎn)軸矢量與錨點(diǎn)。設(shè)定該柱面副的運(yùn)動行程（也可不設(shè)置，在執(zhí)行器中設(shè)置）。404.柱面副的運(yùn)動控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)完成柱面副的設(shè)置后，通過執(zhí)行器對柱面副進(jìn)行運(yùn)動控制。由于柱面副有2個自由度，因此其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和平移運(yùn)動應(yīng)分別進(jìn)行運(yùn)動控制。柱面副的運(yùn)動控制方法：位置控制與速度控制若只有平移運(yùn)動（參考滑動副的控制方法）若只有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（參考鉸鏈副的控制方法）若既有平移運(yùn)動又有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（分別控制）41知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)被定義為柱面副的兩個構(gòu)件之間可以按照柱面副定義的矢量軸做旋轉(zhuǎn)或者平移運(yùn)動。柱面副具有一個旋轉(zhuǎn)自由度和一個平移自由度，這兩個自由度之間獨(dú)立。選擇連接件與基本件：連接件、基本件不為空則必須是剛體；基本件可以為空，表示將連接件與地面相連，連接件在當(dāng)前位置上做柱面副運(yùn)動。柱面副的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和平移運(yùn)動應(yīng)分別進(jìn)行運(yùn)動控制。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶柱面副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)速度控制執(zhí)行器及其設(shè)置方法數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁44本節(jié)目錄速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法及注意事項(xiàng)01速度控制執(zhí)行器的作用02數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁45知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握速度控制執(zhí)行器的作用掌握速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法及注意事項(xiàng)461.速度控制執(zhí)行器的作用知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)傳輸面回憶：已學(xué)過的知識點(diǎn)中，傳輸面運(yùn)輸物料時運(yùn)輸速度如何控制？471.速度控制執(zhí)行器的作用知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)回憶：已學(xué)過的知識點(diǎn)中，傳輸面運(yùn)輸物料時運(yùn)輸速度如何控制？在傳輸面設(shè)置對話框中，設(shè)置傳輸面的運(yùn)輸速度，如下圖。此外，還可以在執(zhí)行器中進(jìn)行控制。48速度控制執(zhí)行器：可以控制機(jī)電對象讓其按設(shè)定的速度運(yùn)行。速度控制執(zhí)行器屬于執(zhí)行器內(nèi)容，其命令在電氣組中（如下圖所示）。速度控制執(zhí)行器控制對象包括：傳輸面的傳輸速度或者各種運(yùn)動副的運(yùn)動速度等。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)1.速度控制執(zhí)行器的作用492.速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法及注意事項(xiàng)速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→執(zhí)行器→速度控制方法二：“主頁”功能區(qū)→“電氣”工具欄→速度控制方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“傳感器與執(zhí)行器”選項(xiàng)處右鍵→新建→速度控制上述任意方法均可進(jìn)入速度控制執(zhí)行器設(shè)置對話框。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)50速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→執(zhí)行器→速度控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)51速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“電氣”工具欄→速度控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)52速度控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“傳感器與執(zhí)行器”選項(xiàng)處右鍵→新建→速度控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)53知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)速度控制執(zhí)行器設(shè)置對話框：選擇控制對象選擇軸類型：線性/角度設(shè)置速度值選擇控制對象選擇軸類型設(shè)置速度值54知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)練一練：如果傳輸面設(shè)置和速度控制設(shè)置中對同一個傳輸面的速度分別設(shè)置了速度值，且速度值不一致（如下圖），仿真會發(fā)生什么現(xiàn)象？建議將傳輸面設(shè)置對話框中的速度設(shè)置為0，其速度值在速度控制器中進(jìn)行設(shè)定，以免矛盾。55知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)注意事項(xiàng)：若要通過速度控制器對機(jī)電對象（例如傳輸面）的速度進(jìn)行控制，建議將機(jī)電對象設(shè)置對話框中的速度設(shè)置為0，其速度值在速度控制執(zhí)行器中進(jìn)行設(shè)定，以免矛盾。56知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)速度控制執(zhí)行器可以控制機(jī)電對象讓其按設(shè)定的速度運(yùn)行，可以利用速度控制執(zhí)行器控制傳輸面的傳輸速度或者各種運(yùn)動副的運(yùn)動速度等。速度控制屬于執(zhí)行器內(nèi)容，其命令在電氣組中。為避免機(jī)電對象速度矛盾，速度值不應(yīng)多處設(shè)置，建議在MCD機(jī)電對象設(shè)置對話框中的速度設(shè)置為0，在速度控制執(zhí)行器中進(jìn)行速度控制。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶速度控制執(zhí)行器及其設(shè)置方法數(shù)字孿生技術(shù)位置控制執(zhí)行器及其設(shè)置方法數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁59本節(jié)目錄位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法及注意事項(xiàng)01位置控制執(zhí)行器的概念與作用02數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁60知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握位置控制執(zhí)行器的概念與作用掌握位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法及注意事項(xiàng)能區(qū)別位置控制與速度控制611.位置控制執(zhí)行器的概念與作用知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)速度控制的傳輸面試一試：傳輸面通過速度控制執(zhí)行器控制，否能指定物料運(yùn)動至某一位置后停止？——通過速度控制的傳輸面，無法控制物料停止位置。62位置控制執(zhí)行器：可以控制運(yùn)動幾何體的目標(biāo)位置，讓幾何體按照指定的速度運(yùn)動到指定位置后停止。位置控制包含兩種控制：位置目標(biāo)控制和到達(dá)位置目標(biāo)的速度控制。位置控制執(zhí)行器屬于執(zhí)行器內(nèi)容，其命令在電氣組中，與速度控制執(zhí)行器在同一個下拉菜單中（如下圖所示）。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)1.位置控制執(zhí)行器的概念與作用632.位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法及注意事項(xiàng)位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→執(zhí)行器→位置控制方法二：“主頁”功能區(qū)→“電氣”工具欄→位置控制方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“傳感器與執(zhí)行器”選項(xiàng)處右鍵→新建→位置控制上述任意方法均可進(jìn)入位置控制執(zhí)行器設(shè)置對話框。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)64位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→執(zhí)行器→位置控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)65位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“電氣”工具欄→位置控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)66位置控制執(zhí)行器的設(shè)置方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“傳感器與執(zhí)行器”選項(xiàng)處右鍵→新建→位置控制知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)67知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)位置控制執(zhí)行器設(shè)置對話框：選擇控制對象選擇軸類型：線性/角度設(shè)置位置目標(biāo)及速度值選擇控制對象選擇軸類型設(shè)置位置目標(biāo)及運(yùn)動速度值68知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)注意事項(xiàng)：與速度控制執(zhí)行器類似，若要通過位置控制對機(jī)電對象（例如傳輸面）的進(jìn)行控制，建議將機(jī)電對象設(shè)置對話框中的速度設(shè)置為0，其速度值在位置控制中進(jìn)行設(shè)定，以免矛盾。69知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)速度控制執(zhí)行器與位置控制執(zhí)行器仿真效果對比速度控制的傳輸面位置控制的傳輸面通過速度控制的傳輸面，無法控制物料停止位置。通過位置控制的傳輸面，按照指定的速度運(yùn)動到指定位置后停止。70知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)位置控制執(zhí)行器可以控制運(yùn)動幾何體的目標(biāo)位置，讓幾何體按照指定的速度運(yùn)動到指定位置后停止。位置控制與速度控制屬于執(zhí)行器內(nèi)容，其命令在電氣組中。若使用位置控制執(zhí)行器對機(jī)電對象進(jìn)行控制，為避免機(jī)電對象速度矛盾，速度值不應(yīng)多處設(shè)置，建議在MCD機(jī)電對象設(shè)置對話框中的速度設(shè)置為0，在位置控制執(zhí)行器中進(jìn)行速度控制。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶位置控制執(zhí)行器及其設(shè)置方法數(shù)字孿生技術(shù)滑動副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁73本節(jié)目錄滑動副的創(chuàng)建方法01滑動副的概念與仿真效果02滑動副的運(yùn)動控制與仿真03數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁74知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握滑動副的概念與仿真效果掌握滑動副的創(chuàng)建方法及其速度控制與位置控制方法751.滑動副的概念與仿真效果知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑動副：是指組成運(yùn)動副的兩個構(gòu)件之間只能按照某一方向做相對移動，并且只具有一個平移自由度。762.滑動副的創(chuàng)建方法滑動副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→滑動副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→基本運(yùn)動副→滑動副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→運(yùn)動副與約束選項(xiàng)處右鍵→新建→滑動副上述任意方法均可進(jìn)入滑動副設(shè)置對話框。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)77滑動副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→滑動副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)78滑動副的創(chuàng)建方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→基本運(yùn)動副→滑動副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)79滑動副的創(chuàng)建方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“運(yùn)動副與約束”選項(xiàng)處右鍵→新建→滑動副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)80知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑動副設(shè)置對話框：首先在對話框中將基本運(yùn)動副選擇為滑動副。選擇連接件與基本件：連接件、基本件必須是剛體。選擇滑動方向軸矢量及開始滑動的偏置量。設(shè)定該滑動副的運(yùn)動行程（也可不設(shè)置，在執(zhí)行器中設(shè)置）。813.滑動副的運(yùn)動控制與仿真完成滑動副的設(shè)置后，還必須進(jìn)行執(zhí)行器設(shè)置，通過執(zhí)行器對滑動副進(jìn)行運(yùn)動控制?；瑒痈钡倪\(yùn)動控制方法：速度控制與位置控制?；瑒痈钡乃俣瓤刂疲涸诨瑒痈痹O(shè)置中完成行程上下限設(shè)置，在速度控制中進(jìn)行滑動速度控制?；瑒痈钡奈恢每刂疲哼B接件的運(yùn)動位置目標(biāo)和滑動速度均可在位置控制中設(shè)置。若滑動副中已完成上下限設(shè)置，則位置控制設(shè)置時，位置目標(biāo)不應(yīng)超出其上下限。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)82知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑動副是指組成運(yùn)動副的兩個構(gòu)件之間只能按照某一方向做相對移動，并且只具有一個平移自由度?；瑒痈痹O(shè)置時，連接件、基本件必須是剛體。通過速度控制或位置控制執(zhí)行器對滑動副進(jìn)行運(yùn)動控制。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶滑動副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)鉸鏈副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁85本節(jié)目錄鉸鏈副的創(chuàng)建方法01鉸鏈副的概念與仿真效果02鉸鏈副的運(yùn)動控制與仿真03數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁86知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握鉸鏈副的概念與仿真效果掌握鉸鏈副的創(chuàng)建方法及其運(yùn)動控制方法871.鉸鏈副的概念與仿真效果知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)鉸鏈副：是指組成運(yùn)動副的兩個構(gòu)件之間只能繞某一軸線做相對轉(zhuǎn)動，并且只具有一個旋轉(zhuǎn)自由度，這兩個構(gòu)件之間不允許在任何方向有平移運(yùn)動。882.鉸鏈副的創(chuàng)建方法鉸鏈副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→鉸鏈副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→基本運(yùn)動副→鉸鏈副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→運(yùn)動副與約束選項(xiàng)處右鍵→新建→鉸鏈副上述任意方法均可進(jìn)入鉸鏈副設(shè)置對話框。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)89鉸鏈副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→鉸鏈副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)90鉸鏈副的創(chuàng)建方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→基本運(yùn)動副→鉸鏈副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)91鉸鏈副的創(chuàng)建方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“運(yùn)動副與約束”選項(xiàng)處右鍵→新建→鉸鏈副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)92知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)鉸鏈副設(shè)置對話框：將基本運(yùn)動副選擇為鉸鏈副。選擇連接件與基本件：連接件相對于基本件運(yùn)動；連接件、基本件必須是剛體。指定軸矢量與錨點(diǎn)：指定旋轉(zhuǎn)軸（右手螺旋法則確定其矢量方向）、指定旋轉(zhuǎn)軸的錨點(diǎn)。設(shè)定該鉸鏈副的運(yùn)動行程（也可不設(shè)置，在執(zhí)行器中設(shè)置）。933.鉸鏈副的運(yùn)動控制與仿真完成鉸鏈副的設(shè)置后，還必須進(jìn)行執(zhí)行器設(shè)置，通過執(zhí)行器對鉸鏈副進(jìn)行運(yùn)動控制。鉸鏈副的運(yùn)動控制方法：速度控制和位置控制鉸鏈副的速度控制：在鉸鏈副設(shè)置中完成行程角度上下限設(shè)置，在速度控制中進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度控制。鉸鏈副的位置控制：連接件的運(yùn)動位置目標(biāo)和轉(zhuǎn)動速度均可在位置控制中設(shè)置。若鉸鏈副中已完成上下限角度設(shè)置，則位置控制設(shè)置時，位置目標(biāo)角度不應(yīng)超出其上下限。知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)94知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)鉸鏈副是指組成運(yùn)動副的兩個構(gòu)件之間只能繞某一軸線做相對轉(zhuǎn)動，并且只具有一個旋轉(zhuǎn)自由度，這兩個構(gòu)件之間不允許在任何方向有平移運(yùn)動。鉸鏈副設(shè)置時，連接件、基本件必須是剛體。通過速度控制、位置控制對鉸鏈副進(jìn)行運(yùn)動控制。數(shù)字孿生技術(shù)主講：熊晶鉸鏈副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)球副和點(diǎn)在線上副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁97本節(jié)目錄球副、點(diǎn)在線上副的創(chuàng)建方法01球副、點(diǎn)在線上副的概念02數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁98知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握球副、點(diǎn)在線上副的概念熟悉球副、點(diǎn)在線上副的創(chuàng)建方法了解球副、點(diǎn)在線上副的運(yùn)動控制991.球副、點(diǎn)在線上副的概念知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)球副：被定義為球副的兩個構(gòu)件之間可以繞一球心作三個獨(dú)立的相對轉(zhuǎn)動，具有三個旋轉(zhuǎn)自由度。100知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)點(diǎn)在線上副：使運(yùn)動對象上的一點(diǎn)始終沿著一條曲線移動。點(diǎn)在線上副約束了兩個自由度，包含指定的錨點(diǎn)的連接件可以在曲線上滾動和滑動，但是阻止了該連接件脫離曲線的運(yùn)動。101知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→球副、點(diǎn)在線上副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→基本運(yùn)動副→球副、點(diǎn)在線上副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→運(yùn)動副與約束選項(xiàng)處右鍵→新建→球副、點(diǎn)在線上副上述任意方法均可進(jìn)入球副、點(diǎn)在線上副設(shè)置對話框。2.球副、點(diǎn)在線上副的創(chuàng)建方法102球副、點(diǎn)在線上副的創(chuàng)建方法：方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→運(yùn)動副→基本運(yùn)動副→球副、點(diǎn)在線上副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)103球副、點(diǎn)在線上副的創(chuàng)建方法：方法二：“主頁”功能區(qū)→“機(jī)械”工具欄→基本運(yùn)動副→球副、點(diǎn)在線上副知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)球副、點(diǎn)在線上副的創(chuàng)建方法：方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→“運(yùn)動副與約束”選項(xiàng)處右鍵→新建→球副、點(diǎn)在線上副104知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)105知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)球副設(shè)置對話框：將基本運(yùn)動副選擇為球副。選擇連接件與基本件：連接件、基本件不為空則必須是剛體；連接件為運(yùn)動的那個構(gòu)件?；炯梢詾榭眨磉B接件和地面相連。指定錨點(diǎn)：即旋轉(zhuǎn)軸的錨點(diǎn)（球心）。106知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)球副的運(yùn)動控制：通常不對球副添加驅(qū)動；球副能將剛體的運(yùn)動傳遞給另一個剛體。想一想：為什么將驅(qū)動添加在左邊的鉸鏈副上，驅(qū)動添加在其它的運(yùn)動副上，是否合適？該鉸鏈副做整周的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，最容易控制。鉸鏈副與速度控制鉸鏈副球副107知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)點(diǎn)在線上副設(shè)置對話框：將基本運(yùn)動副選擇為點(diǎn)在線上副。選擇連接件：連接件必須是剛體，選擇需要被點(diǎn)在線上副約束的剛體。選擇曲線：選擇連接件運(yùn)動的導(dǎo)向曲線。指定零位置點(diǎn)：指定連接件相對導(dǎo)向曲線運(yùn)動的參考零點(diǎn)，通常指定零位置點(diǎn)為當(dāng)前點(diǎn)所在位置。108知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)點(diǎn)在線上副的運(yùn)動控制：用戶可以為點(diǎn)在線上副指定執(zhí)行器，如速度控制或者位置控制。系統(tǒng)存在多個運(yùn)動副時，哪個運(yùn)動副定義為驅(qū)動，應(yīng)視情況而定?；瑒痈被瑒痈便q鏈副點(diǎn)在線上副滑動副的位置控制109知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)被定義為球副的兩個構(gòu)件之間可以繞一球心作三個獨(dú)立的相對轉(zhuǎn)動，具有三個旋轉(zhuǎn)自由度。球副設(shè)置時需選擇連接件、錨點(diǎn)。不對球副添加驅(qū)動，球副起到傳遞運(yùn)動的作用。點(diǎn)在線上副約束了兩個自由度，包含指定的錨點(diǎn)的連接件可以在曲線上滾動和滑動，但是阻止了該連接件脫離曲線的運(yùn)動。設(shè)置點(diǎn)在線上副時需選擇連接件與導(dǎo)向曲線，用戶可以為點(diǎn)在線上副進(jìn)行速度控制或者位置控制。數(shù)字孿生技術(shù)球副和點(diǎn)在線上副指令及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)齒輪耦合副及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁112本節(jié)目錄齒輪耦合副的創(chuàng)建方法及運(yùn)動控制01齒輪耦合副的概念02數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁113知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)掌握齒輪耦合副的概念掌握齒輪耦合副的創(chuàng)建方法掌握齒輪耦合副的運(yùn)動控制方法1141.齒輪耦合副的概念知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)齒輪耦合副（齒輪副）：是指兩個相嚙合的齒輪組件組成的基本機(jī)構(gòu)，能夠傳遞運(yùn)動和動力。使用齒輪副命令連接兩個軸運(yùn)動副，使它們以一定的比例傳遞運(yùn)動。齒輪耦合副鉸鏈副齒輪副連接兩個軸運(yùn)動副（如鉸鏈副、滑動副），且它們必須共有同一個基本件；齒輪副的傳動比是軸運(yùn)動副的速度比。齒輪副本質(zhì)是創(chuàng)建兩個軸運(yùn)動副之間的關(guān)系。115知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)齒輪齒條耦合副齒輪齒條耦合副鉸鏈副滑動副利用齒輪齒條副定義滑動副和鉸鏈副之間的相對運(yùn)動；為了便于控制，滑動副為主，鉸鏈副為被動。116知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→耦合副→齒輪副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→齒輪副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→耦合副選項(xiàng)處右鍵→新建→齒輪副上述任意方法均可進(jìn)入齒輪副設(shè)置對話框。進(jìn)入齒輪齒條副的方法與之類似。2.齒輪耦合副的創(chuàng)建方法及運(yùn)動控制117知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)齒輪副設(shè)置對話框：選擇主從軸運(yùn)動副。從對象的軸運(yùn)動副類型必須與主對象一致（如都為鉸鏈副，都為滑動副）。定義約束主從運(yùn)動之間的傳動比，包括主倍數(shù)和從倍數(shù)。選擇是否允許輕微滑動。齒輪副運(yùn)動控制：對主對象軸運(yùn)動副進(jìn)行運(yùn)動控制。118知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)齒輪副案例：主從軸運(yùn)動副均為鉸鏈副主從軸運(yùn)動副均為滑動副齒輪耦合副鉸鏈副齒輪耦合副滑動副119知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)齒輪齒條副設(shè)置對話框：選擇主從運(yùn)動副。通常設(shè)定滑動副為主，鉸鏈副為被動。設(shè)置接觸點(diǎn)和半徑，其中半徑為齒輪分度圓半徑。選擇是否允許輕微滑動。齒輪齒條副運(yùn)動控制：對主對象運(yùn)動副（通常為滑動副）進(jìn)行運(yùn)動控制。120知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)齒輪副本質(zhì)是創(chuàng)建兩個軸運(yùn)動副之間的關(guān)系，齒輪副的傳動比是軸運(yùn)動副的速度比。設(shè)置齒輪副時要選擇主從軸運(yùn)動副，且類型一致；定義主從運(yùn)動之間的傳動比。齒輪齒條副中通常設(shè)定滑動副為主，鉸鏈副為從。通過對主對象運(yùn)動副進(jìn)行運(yùn)動控制，從而實(shí)現(xiàn)對齒輪副、齒輪齒條副的運(yùn)動控制。數(shù)字孿生技術(shù)齒輪耦合副及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)滑輪與帶耦合副及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁123本節(jié)目錄滑輪與帶耦合副的創(chuàng)建方法及運(yùn)動控制01滑輪與帶耦合副的仿真效果及步驟02數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁124知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)熟悉滑輪與帶耦合副的仿真效果及仿真步驟掌握滑輪與帶耦合副的創(chuàng)建方法掌握滑輪與帶耦合副的運(yùn)動控制方法1251.滑輪與帶耦合副的仿真效果及仿真步驟知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑輪與帶耦合副：用于模擬不同的滑輪之間通過帶傳動來傳遞運(yùn)動和動力。滑輪與帶耦合副鉸鏈副滑輪與帶耦合副鉸鏈副鉸鏈副1261.滑輪與帶耦合副的仿真效果及仿真步驟知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑輪與帶耦合副連接兩個及以上軸運(yùn)動副；滑輪與帶耦合副的傳動比是軸運(yùn)動副的速度比，也是帶輪直徑的反比?；喤c帶耦合副鉸鏈副鉸鏈副127知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)仿真步驟設(shè)置剛體設(shè)置帶輪的鉸鏈副設(shè)置滑輪與帶耦合副主對象的運(yùn)動控制1234128知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)多滑輪時，注意各滑輪的轉(zhuǎn)動方向關(guān)系——鉸鏈副中定義的軸矢量方向應(yīng)與之對應(yīng)。12345軸矢量方向129知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)方法一：頂部邊框欄→菜單→插入→耦合副→滑輪與帶耦合副方法二：主頁功能區(qū)→機(jī)械工具欄→滑輪與帶耦合副方法三：機(jī)電導(dǎo)航器→耦合副選項(xiàng)處右鍵→新建→滑輪與帶耦合副上述任意方法均可進(jìn)入滑輪與帶耦合副設(shè)置對話框。2.滑輪與帶耦合副的創(chuàng)建方法及運(yùn)動控制130知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑輪與帶耦合副設(shè)置對話框：選擇滑輪面或軸運(yùn)動副：選擇滑輪與帶耦合副的關(guān)聯(lián)對象。勾選主對象。運(yùn)動控制：對主對象軸運(yùn)動副進(jìn)行運(yùn)動控制。131知識學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)小結(jié)學(xué)習(xí)任務(wù)滑輪與帶耦合副模擬帶傳動，能連接兩個及以上軸運(yùn)動副。其傳動比是軸運(yùn)動副的速度比，也是帶輪直徑的反比?；喤c帶耦合副通過“設(shè)置剛體→設(shè)置鉸鏈副→設(shè)置滑輪與帶耦合副→設(shè)置主對象驅(qū)動”四個步驟進(jìn)行仿真。鉸鏈副中定義的軸矢量方向應(yīng)與各滑輪的轉(zhuǎn)動方向關(guān)系對應(yīng)。數(shù)字孿生技術(shù)滑輪與帶耦合副及其設(shè)置數(shù)字孿生技術(shù)機(jī)械凸輪耦合副及其設(shè)置數(shù)字孿生：物理與數(shù)字的橋梁134本