廣東技術師范大學天河學院畢業(yè)設計（論文）[38]，波發(fā)生器分為內側和外側，內側是一個橢圓形的凸輪，外側是一個有著較大彈性的滾子軸承。圖4-2諧波減速器實物圖1-波發(fā)生器2-柔輪3-鋼輪4.3.2諧波減速器的減速原理諧波減速器中的三個部件可以任意固定一個，剩下的兩個部件，一個可以作為輸入另一個即可作為輸出，但固定的部件不同其傳動比亦不相同。鋼輪的內齒要比柔輪多兩到四個齒。波發(fā)生器是橢圓的，裝在柔輪內使彈性較大的柔輪發(fā)生變形，變形后橢圓柔輪的長軸與鋼輪內齒嚙合，轉動從而達到減速效果。4.3.3波發(fā)生器種類的選擇波發(fā)生器主要有以下三種結構形式：行星壓輪式，偏心輪式，凸輪式。圖4-3波發(fā)生器的結構形式這三種形式的波發(fā)生器的形式不一樣，但是其原理都是一樣的，都是使得柔輪產生變形而去使柔輪和鋼輪嚙合。應偏心輪結構簡單，加工方便，所以本次設計波發(fā)生器選用偏心輪式。4.3.4柔輪和鋼輪齒數(shù)模數(shù)的確定由4.2.2可知，本次設計諧波減速器的具體參數(shù)為：傳動比i=100，輸入轉矩為1.96N.m諧波減速器的鋼輪與機械手的機架固定，波發(fā)生器與步進電機相連接輸入轉矩，柔輪輸出轉矩。傳動比為：i=-波發(fā)生器波數(shù)為2，可得：u=所以鋼輪柔輪的齒數(shù)為：ZZZ2.5、2.75等。本次設計選用波高d=2.75mm的雙波滾刀，插刀生產故柔輪鋼輪的模數(shù)為：m=齒輪廓工作高度本方案取h4.3.5柔輪和鋼輪幾何尺寸的計算波數(shù)：n=2波高：d=2.5mm模數(shù):m=1.375mm齒距：p=πm=4.31mm頂隙：s=0.125d=0.3125分度圓齒厚：柔輪的計算：齒數(shù):分度圓直徑：齒頂圓直徑：齒根圓直徑：柔輪的壓力角鋼輪的計算齒數(shù):分度圓直徑：齒頂圓直徑：柔輪的壓力角：4.3.6柔輪的結構尺寸設計此次設計柔輪采用杯型結構，如下圖所示：圖4-4柔輪的結構簡圖其具體尺寸如下：柔輪長度：L=柔輪的壁厚：h光滑筒體壁厚：h齒圈寬度b=φd-齒寬系數(shù)，一般取0.1~0.2b=0.15取齒圈寬為42.柔輪內徑：d4.3.6鋼輪的結構設計鋼輪的結構簡圖如下：圖4-5鋼輪的結構簡圖對鋼輪進行選型圖4-6鋼輪的型號根據結構尺寸的要求，選擇250號鋼輪4.3.7波發(fā)生器的結構設計本次波發(fā)生器設計采用偏心圓盤式的結構，結構簡圖如下圖4-7偏心盤式波發(fā)生器結構具體參數(shù)如下：包角：2β=60°~70°，取β=30°偏心距：e=偏心盤直徑：DD4.3.8柔輪疲勞強度的運算應力狀態(tài)柔輪的安全系數(shù)：S=SSσ=σSSσγKK將各數(shù)值代入計算得：SSS=滿足疲勞強度需求。4.7本章小結本章主要對諧波減速器的內部的三個主要結構進行設計對其尺寸進行計算，并對其進行疲勞強度校核。

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致謝本次畢業(yè)設計涉及的全部內容是在指導老師的悉心指導下完成的。感謝老師給我提供了良好的課題條件，讓我從這次設計中得到了很好的鍛煉。同時也為我講解了不少難題，在此特別感謝。老師淵博的學識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、平易近人的作風和認真負責的工作態(tài)度讓我們受益非淺。從老師處我們學到了許多的專業(yè)知識和相關的設計方法。在此，謹向恩師表示最真誠的感謝。感謝他在百忙中給予我們的指導。當然還有本院其他老師的指導。在此我向各位給予我指導的老師表示忠心的感謝和致敬。在此論文最終完成之際，向所有關心和幫助過我的老師、同學和朋友表示深深感謝！首先感謝學院和學院的領導和老師對我的關心和幫助，感謝他們?yōu)槲姨峁┍憷臈l件，使我的畢業(yè)設計能順利完成。同時，我要衷心感老師，從畢業(yè)設計的開始到畢業(yè)論文的最終定稿，在此期間老師給了我細心的指導和幫助，老師淵博的知識