(19)國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利朱東東謝探一公司11227A61B34/30(2016.01)A61B90/00(2016.01)CN212699108U,2021.03.16審查員江金波本發(fā)明公開一種輕量化的手術(shù)機(jī)器人包括可使醫(yī)生在手術(shù)床的側(cè)面靈活地操縱手持部以2手術(shù)床(1);設(shè)于所述手術(shù)床(1)的執(zhí)行部(2);可拆卸地設(shè)于所述執(zhí)行部(2)末端的器械部(3);用于供醫(yī)生手持的手持部(4);分別與所述手術(shù)床(1)、所述執(zhí)行部(2)、所述器械部(3)及所述手持部(4)電連接的控制部(5),所述控制部(5)用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的手指動(dòng)作指令在所述手術(shù)床(1)側(cè)面控制所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)按所述手指動(dòng)作指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作；所述控制部(5)用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的器械夾持指令控制所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)執(zhí)行夾持動(dòng)作，還用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的器械旋轉(zhuǎn)指令控制所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)執(zhí)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，又用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的器械切割指令控制所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)執(zhí)行切割動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括：設(shè)于所述手術(shù)床(1)旁側(cè)并用于支撐所述手持部(4)的支撐架(6);設(shè)于所述支撐架(6)且與所述控制部(5)相連、用于支撐手臂的承托部(7);所述控制部(5)用于根據(jù)所述承托部(7)反饋的手臂動(dòng)作指令配合所述手指動(dòng)作指令控制所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)動(dòng)作。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括設(shè)于所述手術(shù)床(1)并用于支撐所述執(zhí)行部(2)的機(jī)械臂(8);所述機(jī)械臂(8)設(shè)有電永磁座；所述電永磁座與所述控制部(5)相連，所述控制部(5)用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的器械安裝指令控制所述電永磁座得電以使所述執(zhí)行部(2)借助磁吸力吸附固定于所述電永磁座上，還用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的器械拆卸指令控制所述電永磁座失電以使所述執(zhí)行部(2)在所述電永磁座磁吸力消失后脫離所述電永磁座。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)床(1)的側(cè)面設(shè)有鉸接座，所述機(jī)械臂(8)與所述鉸接座相連，所述鉸接座與所述控制部(5)相連，所述控制部(5)用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)指令控制所述鉸接座帶動(dòng)所述機(jī)械臂(8)相對(duì)于所述手術(shù)床(1)轉(zhuǎn)動(dòng)以使所述機(jī)械臂(8)通過所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)擺動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括設(shè)于所述鉸接座的配重塊，所述配重塊與所述機(jī)械臂(8)相連以對(duì)所述機(jī)械臂(8)的重力進(jìn)行補(bǔ)償。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂(8)包括兩根分別對(duì)稱設(shè)于所述手術(shù)床(1)兩側(cè)的伸縮柱，兩根所述伸縮柱與所述控制部(5)相連，所述控制部(5)用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的高度調(diào)節(jié)指令控制兩根所述伸縮柱同步伸縮以使所述機(jī)械臂(8)通過所述執(zhí)行部(2)調(diào)整所述器械部(3)的高度。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手術(shù)床(1)的兩相對(duì)側(cè)設(shè)有滑動(dòng)座，所述鉸接座設(shè)于所述滑動(dòng)座，所述滑動(dòng)座與所述控制部(5)相連，所述控制部(5)用于根據(jù)所述手持部(4)反饋的滑動(dòng)調(diào)節(jié)指令控制所述滑動(dòng)座帶動(dòng)所述機(jī)械臂(8)沿所述手術(shù)床(1)側(cè)面所設(shè)的滑動(dòng)槽滑動(dòng)以使所述機(jī)械臂(8)通過所述執(zhí)行部(2)帶動(dòng)所述器械部(3)滑動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述手持部(4)3包括用于檢測(cè)手指反饋力的反饋力檢測(cè)件，所述反饋力檢測(cè)件與所述控制部(5)相連，所述控制部(5)用于根據(jù)所述反饋力檢測(cè)件發(fā)送的力反饋指令通過所述執(zhí)行部(2)調(diào)整所述器械部(3)的夾持力。9.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括用于識(shí)別登陸用戶身份的用戶身份檢測(cè)件，所述用戶身份檢測(cè)件與所述控制部(5)相連，所述控制部(5)用于根據(jù)所述用戶身份檢測(cè)件發(fā)送的用戶登陸指令對(duì)應(yīng)調(diào)用所存儲(chǔ)的用戶登陸模10.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括與所述控制部(5)相連并用于檢測(cè)所述器械部(3)與障礙物之間距離的距離檢測(cè)件，所述控制部(5)用于根據(jù)所述距離檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)在所述器械部(3)與障礙物之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)控制所述執(zhí)行部(2)停止動(dòng)作。11.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括分別與所述控制部(5)相連的報(bào)警器和用于檢測(cè)所述器械部(3)是否處于安全區(qū)的安全位置檢測(cè)件，所述控制部(5)用于根據(jù)安全位置檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)在所述器械部(3)超出安全區(qū)啟動(dòng)所述報(bào)警器發(fā)出警報(bào)。12.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括與所述控制部(5)相連并用于檢測(cè)穿刺器(10)插入孔的當(dāng)前牽扯力的牽扯力檢測(cè)件(11),所述控制部(5)用于根據(jù)所述牽扯力檢測(cè)件(11)發(fā)送的信號(hào)在所述當(dāng)前牽扯力達(dá)到預(yù)設(shè)牽扯力時(shí)控制所述執(zhí)行部(2)調(diào)整所述器械部(3)的插入角度以使所述當(dāng)前牽扯力小于所述預(yù)設(shè)牽扯力。13.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行部(2)與所述手持部(4)直接相連。4一種輕量化的手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及一種輕量化的手術(shù)機(jī)器人。背景技術(shù)[0002]微創(chuàng)外科手術(shù)具備創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快的優(yōu)勢(shì)，廣泛應(yīng)用于各科室，但傳統(tǒng)的微創(chuàng)外科手術(shù)對(duì)醫(yī)生的操作水平要求較高，且極易使醫(yī)生的勞動(dòng)強(qiáng)度過大，基于此，利用智能化的手術(shù)機(jī)器人替代醫(yī)生對(duì)患者進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)已成為醫(yī)療領(lǐng)域的未來發(fā)展趨勢(shì)，手術(shù)機(jī)器人能夠很大程度上消除傳統(tǒng)微創(chuàng)外科手術(shù)的局限性。現(xiàn)有手術(shù)機(jī)器人因結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，故障率較高，故設(shè)計(jì)一款結(jié)構(gòu)簡單的輕量化的手術(shù)機(jī)器人發(fā)勢(shì)在必行。[0003]以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器為例，現(xiàn)有的輕量化的手術(shù)機(jī)器人通常配置有操縱臺(tái)、手術(shù)床及機(jī)械臂，醫(yī)生通過操縱臺(tái)控制機(jī)械臂對(duì)手術(shù)床上躺著的患者進(jìn)行外科手術(shù)，現(xiàn)有機(jī)械臂靠近手術(shù)床設(shè)置，操作臺(tái)因需占據(jù)較大的空間，使操作臺(tái)與手術(shù)床之間的距離過遠(yuǎn)，致使醫(yī)生僅能夠通過操縱臺(tái)觀察手術(shù)狀態(tài)，難以近距離肉眼觀察，而圖像識(shí)別信息通常存在一定程度的精度誤差，影響手術(shù)精度，進(jìn)而使手術(shù)安全性受到威脅。發(fā)明內(nèi)容[0004]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種輕量化的手術(shù)機(jī)器人，使醫(yī)生可借助手持[0005]本發(fā)明所提供的輕量化的手術(shù)機(jī)器人，包括：[0007]設(shè)于手術(shù)床的執(zhí)行部；[0008]可拆卸地設(shè)于執(zhí)行部末端的器械部；[0009]用于供醫(yī)生手持的手持部；[0010]分別與手術(shù)床、執(zhí)行部、器械部及手持部電連接的控制部，控制部用于根據(jù)手持部反饋的手指動(dòng)作指令在手術(shù)床側(cè)面控制執(zhí)行部帶動(dòng)器械部按手指動(dòng)作指令執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。[0012]設(shè)于手術(shù)床旁側(cè)并用于支撐手持部的支撐架；[0013]設(shè)于支撐架且與控制部相連、用于支撐手臂的承托部；控制部用于根據(jù)承托部反饋的手臂動(dòng)作指令配合手指動(dòng)作指令控制執(zhí)行部帶動(dòng)器械部動(dòng)作。[0014]優(yōu)選的，還包括設(shè)于手術(shù)床并用于支撐執(zhí)行部的機(jī)械臂；機(jī)械臂設(shè)有電永磁座；電永磁座與控制部相連，控制部用于根據(jù)手持部反饋的器械安裝指令控制電永磁座得電以使執(zhí)行部借助磁吸力吸附固定于電永磁座上，還用于根據(jù)手持部反饋的器械拆卸指令控制電永磁座失電以使執(zhí)行部在電永磁座磁吸力消失后脫離電永磁座。[0015]優(yōu)選的，手術(shù)床的兩相對(duì)側(cè)設(shè)有鉸接座，機(jī)械臂與鉸接座相連，鉸接座與控制部相連，控制部用于根據(jù)手持部反饋的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)指令控制鉸接座帶動(dòng)機(jī)械臂相對(duì)于手術(shù)床轉(zhuǎn)動(dòng)以使機(jī)械臂通過執(zhí)行部帶動(dòng)器械部擺動(dòng)。5[0016]優(yōu)選的，還包括設(shè)于鉸接座的配重塊，配重塊與機(jī)械臂相連以對(duì)機(jī)械臂的重力進(jìn)行補(bǔ)償。[0017]優(yōu)選的，機(jī)械臂包括兩根分別對(duì)稱設(shè)于手術(shù)床兩側(cè)的伸縮柱，兩根伸縮柱與控制部相連，控制部用于根據(jù)手持部反饋的高度調(diào)節(jié)指令控制兩根伸縮柱同步伸縮以使機(jī)械臂通過執(zhí)行部調(diào)整器械部的高度。[0018]優(yōu)選的，手術(shù)床的兩相對(duì)側(cè)設(shè)有滑動(dòng)座，鉸接座設(shè)于滑動(dòng)座，滑動(dòng)座與控制部相連，控制部用于根據(jù)手持部反饋的滑動(dòng)調(diào)節(jié)指令控制滑動(dòng)座帶動(dòng)機(jī)械臂沿手術(shù)床側(cè)面所設(shè)的滑動(dòng)槽滑動(dòng)以使機(jī)械臂通過執(zhí)行部帶動(dòng)器械部滑動(dòng)。[0019]優(yōu)選的，控制部用于根據(jù)手持部反饋的器械夾持指令控制執(zhí)行部帶動(dòng)器械部執(zhí)行夾持動(dòng)作，還用于根據(jù)手持部反饋的器械旋轉(zhuǎn)指令控制執(zhí)行部帶動(dòng)器械部執(zhí)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，又用于根據(jù)手持部反饋的器械切割指令控制執(zhí)行部帶動(dòng)器械部執(zhí)行切割動(dòng)作。[0020]優(yōu)選的，手持部包括用于檢測(cè)手指反饋力的反饋力檢測(cè)件，反饋力檢測(cè)件與控制部相連，控制部用于根據(jù)力反饋檢測(cè)件發(fā)送的力反饋指令通過執(zhí)行部調(diào)整器械部的夾持[0021]優(yōu)選的，還包括用于識(shí)別登陸用戶身份的用戶身份檢測(cè)件，用戶身份檢測(cè)件與控制部相連，控制部用于根據(jù)用戶身份檢測(cè)件發(fā)送的用戶登陸指令對(duì)應(yīng)調(diào)用所存儲(chǔ)的用戶登陸模式。[0022]優(yōu)選的，還包括與控制部相連并用于檢測(cè)器械部與障礙物之間距離的距離檢測(cè)件，控制部用于根據(jù)距離檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)在器械部與障礙物之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)控制執(zhí)行部停止動(dòng)作。[0023]優(yōu)選的，還包括分別與控制部相連的報(bào)警器和用于檢測(cè)器械部是否處于安全區(qū)的安全位置檢測(cè)件，控制部用于根據(jù)安全位置檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)在器械部超出安全區(qū)啟動(dòng)報(bào)警器發(fā)出警報(bào)。[0024]優(yōu)選的，還包括與控制器相連并用于檢測(cè)穿刺器插入孔的當(dāng)前牽扯力的牽扯力檢測(cè)件，控制器用于根據(jù)牽扯力檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)在當(dāng)前牽扯力達(dá)到預(yù)設(shè)牽扯力時(shí)控制執(zhí)行部調(diào)整器械部的插入角度以使當(dāng)前牽扯力小于預(yù)設(shè)牽扯力。[0026]相對(duì)于背景技術(shù)，本發(fā)明所提供的輕量化的手術(shù)機(jī)器人包括手術(shù)床、執(zhí)行部、器械制部控制執(zhí)行部帶動(dòng)器械部按手指動(dòng)作指令執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，從而利用器械部對(duì)患者進(jìn)行外科手術(shù)。手持部的設(shè)置可使醫(yī)生在手術(shù)床的側(cè)面靈活地操縱手持部以使器械部執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，方便醫(yī)生近距離肉眼觀察器械部動(dòng)作，避免遠(yuǎn)距離觀察或操縱器械部，降低器械部發(fā)生誤動(dòng)作的風(fēng)險(xiǎn)，有利于提升器械部的動(dòng)作精度，保證手術(shù)安全可靠。附圖說明[0027]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。6[0028]圖1為本發(fā)明第一種具體實(shí)施例所提供的輕量化的手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；[0029]圖2為圖1中手持部于承托部的組裝圖；[0030]圖3為圖1中手持部的結(jié)構(gòu)圖；[0031]圖4為圖1中手持部的擊發(fā)按鈕剖面圖；[0032]圖5為穿刺器的結(jié)構(gòu)圖；[0033]圖6為本發(fā)明第二種具體實(shí)施例所提供的輕量化的手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。[0034]附圖標(biāo)記如下：[0035]手術(shù)床1、執(zhí)行部2、器械部3、手持部4、支撐架6、承托部7、機(jī)械臂8、顯示屏9、穿刺器10和牽扯力檢測(cè)件11;[0036]擊發(fā)按鈕41、調(diào)節(jié)組件42、彈性件43、位移檢測(cè)件44、檢測(cè)架45和手柄46、移動(dòng)按鈕47、撥輪開關(guān)48和搖桿式角度傳感器49;[0037]銜鐵桿421和固定線圈422;[0038]矩形框架451和圓環(huán)形框架452。具體實(shí)施方式[0039]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。[0040]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。[0041]請(qǐng)參考圖1至圖5,圖1為本發(fā)明第一種具體實(shí)施例所提供的輕量化的手術(shù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；圖2為圖1中手持部于承托部的組裝圖；圖3為圖1中手持部的結(jié)構(gòu)圖；圖4為圖1中手持部的擊發(fā)按鈕剖面圖；圖5為穿刺器的結(jié)構(gòu)圖。[0042]本發(fā)明實(shí)施例公開了一種輕量化的手術(shù)機(jī)器人，包括手術(shù)床1、執(zhí)行部2、器械部3、手持部4和控制部5。[0043]手術(shù)床1包括床支架和床板，床板用于供患者躺臥，床支架用于支撐床板，床支架可以是升降式床支架，方便醫(yī)生按需靈活調(diào)整床板的高度。[0044]執(zhí)行部2設(shè)于手術(shù)床1,用于帶動(dòng)器械部3動(dòng)作。執(zhí)行部2內(nèi)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪傳動(dòng)部等部件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制部5相連，由控制部5控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。執(zhí)行部2的外殼密封性較好，為執(zhí)行部2的高溫高壓滅菌提供條件。[0045]器械部3可拆卸地設(shè)于執(zhí)行部2末端。器械部3可以是吻合器、抓鉗、持針鉗、電刀等腔鏡手術(shù)器械，醫(yī)生可按需將所需的器械部3安裝至執(zhí)行部2。執(zhí)行部2與器械部3之間優(yōu)選機(jī)械卡固的方式實(shí)現(xiàn)固連，機(jī)械卡固的結(jié)構(gòu)具體可參考現(xiàn)有技術(shù)。執(zhí)行部2可帶動(dòng)器械部3實(shí)現(xiàn)左右擺動(dòng)、上下擺動(dòng)、夾緊松開、前進(jìn)后退及左旋右旋等動(dòng)作。器械部3可以是一次性用品，手術(shù)結(jié)束后醫(yī)生可在執(zhí)行部2與手持部4斷開連接后拆下器械部3。具體地，器械部3具有九個(gè)自由度，例如器械部3的前后移動(dòng)、張合動(dòng)作、開口的上下移動(dòng)、左右移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)、前后移動(dòng)等動(dòng)作。[0046]手持部4用于供醫(yī)生手持，方便利用手持部4遙控器械器動(dòng)作。手持部4的體積較小7[0047]控制部5分別與手術(shù)床1、執(zhí)行部2、器械部3及手持部4電連接?？刂撇?可以是CPU、實(shí)現(xiàn)雙機(jī)熱備功能，主機(jī)與從機(jī)采用定時(shí)通信，從機(jī)可在主機(jī)正常工作時(shí)僅備份數(shù)據(jù)，從機(jī)還可在主機(jī)故障時(shí)替代主機(jī)處理信息，從而利用安全冗余措施防止數(shù)據(jù)丟失，進(jìn)而防止手術(shù)因數(shù)據(jù)丟失而中斷，有利于提升手術(shù)安全性。進(jìn)一步地，控制部5可通過互聯(lián)網(wǎng)將存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)上傳至云數(shù)據(jù)庫中，進(jìn)一步防止數(shù)據(jù)丟失。信或CAN總線等，控制部5通過通信板卡與其他部件進(jìn)行通信。手持部4、執(zhí)行部2及控制部5于遠(yuǎn)程醫(yī)療或遠(yuǎn)程監(jiān)控。[0049]手術(shù)時(shí)，醫(yī)生按需觸發(fā)手持部4,手持部4發(fā)送手指動(dòng)作指令至控制部5,控制部5控制執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3按手指動(dòng)作指令執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，從而利用器械部3對(duì)患者進(jìn)行外科手術(shù)。[0050]由上述可知，手持部4的設(shè)置可使醫(yī)生在手術(shù)床1的側(cè)面靈活地操縱手持部4以使器械部3執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，方便醫(yī)生近距離肉眼觀察器械部3動(dòng)作，避免遠(yuǎn)距離觀察或操縱器械部3,降低器械部3發(fā)生誤動(dòng)作的風(fēng)險(xiǎn)，有利于提升器械部3的動(dòng)作精度，保證手術(shù)安全[0051]在第一種具體實(shí)施例中，本發(fā)明還包括支撐架6和承托部7,支撐架6位于手術(shù)床1側(cè)面，并用于支撐手持部4。支撐架6可也可以是伸縮式支撐架6,方便醫(yī)生根據(jù)自身身高調(diào)整支撐架6高度，使支撐架6的高度符合人機(jī)工程學(xué)。承托部7設(shè)于支撐架6頂部，用于支撐醫(yī)生的手部，有利于減緩醫(yī)生的工作強(qiáng)度。承托部7包括具有承托槽的承托塊，承托塊固定于支撐架6頂部。承托槽可增設(shè)緩沖墊，緩沖墊可由硅膠制成，避免手利于提升舒適性。[0052]為精確控制部5械部3動(dòng)作，承托部7與控制部5電連接，使控制部5同時(shí)根據(jù)承托部7反饋的手臂動(dòng)作指令及手持部4反饋的手指動(dòng)作指令控制執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。例如，當(dāng)扣動(dòng)手持部4的擊發(fā)按鈕且手臂用力下壓承托部7時(shí)，手持部4反饋擊發(fā)指令至控制部5使控制部5控制部5械部3夾持組織，同時(shí)承托部7反饋下壓指令至控制部5控制增大器械部3的夾持力。需指明的是，手持部4反饋的手指動(dòng)作指令主要用于控制部5械部3實(shí)現(xiàn)夾持、旋轉(zhuǎn)或剪切等主功能，承托部7反饋的手臂動(dòng)作指令主要用于控制部5械部3實(shí)現(xiàn)小幅度擺動(dòng)、增大或減小夾持力或床體升降等輔助功能。[0053]本發(fā)明還包括設(shè)于手術(shù)床1的機(jī)械臂8,機(jī)械臂8用于支撐執(zhí)行部2。機(jī)械臂8設(shè)有電永磁座，電永磁座與控制部5相連。當(dāng)手持部4反饋的器械安裝指令至控制部5,控制部5控制電永磁座得電，使執(zhí)行部2借助磁吸力吸附固定于電永磁座上；當(dāng)手持部4反饋的器械拆卸指令至控制部5時(shí)，控制部5控制電永磁座失電，使執(zhí)行部2在電永磁座磁吸力消失后脫離電永磁座；方便拆裝執(zhí)行部2,方便執(zhí)行部2實(shí)現(xiàn)快速消毒，或方便實(shí)現(xiàn)快速更換器械部3。當(dāng)手持部4發(fā)送器械拆卸指令至控制部5;相反，手持部4持續(xù)發(fā)送器械安裝指令至控制部5,使8執(zhí)行部2保持固定于電永磁座上。拆卸按鈕可以是彈性按鈕。[0054]在該具體實(shí)施例中，機(jī)械臂8包括吊裝橫梁，電永磁座可滑動(dòng)地設(shè)于吊裝橫梁上，吊裝橫梁設(shè)有與電永磁座相連的橫向驅(qū)動(dòng)缸，橫向驅(qū)動(dòng)缸與控制部5電連接，手持部4可增設(shè)橫向移位按鈕，當(dāng)下壓橫向移動(dòng)按鈕時(shí)，手持發(fā)送橫向移動(dòng)指令至控制部5,控制部5啟動(dòng)橫向驅(qū)動(dòng)缸伸縮，使橫向驅(qū)動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)電永磁座沿吊裝橫梁自動(dòng)滑動(dòng)至目標(biāo)位置，方便調(diào)整執(zhí)行部2的位置?？紤]到可靠性，可在吊裝橫梁與電永磁座之間增設(shè)鎖定部，當(dāng)電永磁座滑動(dòng)至目標(biāo)位置時(shí)，控制部5控制鎖定部將電永磁座鎖定至吊裝橫梁上，防止電永磁座在手術(shù)過程中誤動(dòng)作，有利于提升手術(shù)安全性，鎖定部可包括鎖桿和鎖孔，具體結(jié)構(gòu)及工作原理可參考現(xiàn)有技術(shù)。當(dāng)然，將電永磁座直接固定于機(jī)械臂8上仍能實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的。為限定執(zhí)行部2的安裝位置，電永磁座設(shè)有定位柱，方便快速拆裝執(zhí)行部2。[0055]機(jī)械臂8與執(zhí)行部2均由碳纖維加工而成，滿足重量輕且彈性模量小等優(yōu)勢(shì)，方便快速拆裝，有利于縮短手術(shù)時(shí)間。機(jī)械臂8與執(zhí)行部2的輕量化設(shè)置，方便醫(yī)生根據(jù)手術(shù)需求增設(shè)多個(gè)機(jī)械臂8或執(zhí)行部2,免受一體式手術(shù)機(jī)器人的限制，使用較靈活。[0056]手術(shù)床1的兩相對(duì)側(cè)設(shè)有鉸接座，機(jī)械臂8與鉸接座相連，鉸接座與控制部5電連接，當(dāng)手持部4反饋旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)指令至控制部5,控制部5控制鉸接座旋轉(zhuǎn)，鉸接座帶動(dòng)機(jī)械臂8相對(duì)于手術(shù)床1轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械臂8通過執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3擺動(dòng)，精確限定器械部3的位置。器械部3的最大翻轉(zhuǎn)角度為180度。手持部4可增設(shè)旋轉(zhuǎn)按鈕，當(dāng)旋轉(zhuǎn)按鈕時(shí)，手持部4發(fā)送反饋旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)指令至控制部5。[0057]本發(fā)明還包括設(shè)于鉸接座的配重塊，配重塊與機(jī)械臂8相連，以便利用配重塊對(duì)機(jī)械臂8的重力進(jìn)行補(bǔ)償，避免機(jī)械臂8因負(fù)載過大而使其精度過低。機(jī)械臂8的設(shè)置數(shù)量可以[0058]機(jī)械臂8還包括兩根分別對(duì)稱設(shè)于手術(shù)床1兩側(cè)的伸縮柱，兩根伸縮柱與控制部5相連，當(dāng)手持部4反饋高度調(diào)節(jié)指令至控制部5,控制部5控制兩根伸縮柱同步伸縮，使機(jī)械臂8通過執(zhí)行部2調(diào)節(jié)器械部3的高度，進(jìn)一步限定器械部3的位置。手持部4可增設(shè)高度調(diào)節(jié)按鈕，當(dāng)按壓高度調(diào)節(jié)按鈕時(shí)，高度調(diào)節(jié)按鈕發(fā)送高度調(diào)節(jié)指令至控制部5。[0059]進(jìn)一步地，手術(shù)床1的兩側(cè)設(shè)有滑動(dòng)座，每一側(cè)的鉸接座對(duì)于設(shè)于同側(cè)的滑動(dòng)座上，滑動(dòng)座與控制部5相連，當(dāng)手持部4反饋的滑動(dòng)調(diào)節(jié)指令至控制部5,控制部5控制滑動(dòng)座沿手術(shù)床1側(cè)面所設(shè)的滑動(dòng)槽滑動(dòng)，使滑動(dòng)座通過執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3相對(duì)于手術(shù)床1滑動(dòng)至目標(biāo)位置。滑動(dòng)座可以是液壓缸或配置有絲杠螺母副的伺服電機(jī)。相應(yīng)地，手持部4設(shè)有滑動(dòng)調(diào)節(jié)按鈕，當(dāng)按壓滑動(dòng)調(diào)節(jié)按鈕時(shí)，手持部4發(fā)送滑動(dòng)調(diào)節(jié)指令至控制部5?；瑒?dòng)座與鉸接座之間可采用螺栓連接，但不限于此。[0060]橫向驅(qū)動(dòng)缸、鉸接座、伸縮柱及滑動(dòng)座的設(shè)置方便醫(yī)生在手術(shù)前依據(jù)患者的手術(shù)部位自動(dòng)調(diào)整器械部3,并方便在手術(shù)過程中自動(dòng)調(diào)整器械部3的位置。[0061]此外，當(dāng)手持部4發(fā)送器械夾持指令至控制部5時(shí)，控制部5控制執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3執(zhí)行夾持動(dòng)作；當(dāng)手持部4發(fā)送器械旋轉(zhuǎn)指令至控制部5時(shí)，控制部5控制執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3執(zhí)行旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；當(dāng)手持部4發(fā)送器械切割指令至控制部5時(shí)，控制部5執(zhí)行部2帶動(dòng)器械部3執(zhí)行切割動(dòng)作。相應(yīng)地，手持部4設(shè)有用于生成器械夾持指令的擊發(fā)按鈕，還設(shè)有用于生成器械旋轉(zhuǎn)指令的器械旋轉(zhuǎn)按鈕，又設(shè)有用于生成器械切割指令的器械剪切按鈕。[0062]為提升手術(shù)精度，手持部4設(shè)有用于檢測(cè)手指反饋力的反饋力檢測(cè)件，反饋力檢測(cè)9件與控制部5相連，當(dāng)力反饋檢測(cè)件發(fā)送力反饋指令至控制部5,控制部5通過執(zhí)行部2調(diào)整器械部3的夾持力，方便醫(yī)生在手術(shù)過程中按需自動(dòng)調(diào)整器械部3的夾持力，使夾持力適當(dāng)，避免過大的夾持力夾傷組織，保證手術(shù)安全。反饋力檢測(cè)件可以是力檢測(cè)傳感器。[0063]本發(fā)明還包括用于識(shí)別登陸用戶身份的用戶身份檢測(cè)件，用戶身份檢測(cè)件與控制部5相連，當(dāng)用戶身份檢測(cè)件發(fā)送用戶登陸指令至控制部5,控制部5調(diào)用所存儲(chǔ)的用戶登陸模式，使不同登陸用戶自動(dòng)進(jìn)入對(duì)應(yīng)的用戶登陸模式，方便登陸用戶快速查閱患者信息，同時(shí)方便保密患者信息。用戶身份檢測(cè)件可以利用虹膜、指紋、臉部或RAID刷卡識(shí)別等非接觸式方式進(jìn)行識(shí)別，登陸用戶身份可以是工程師、醫(yī)生或護(hù)士，以醫(yī)生為例，醫(yī)生登陸模式對(duì)應(yīng)顯示器械部3的夾持力、切割力、電流大小、位姿或使用次數(shù)等信息程師登陸模式對(duì)應(yīng)顯示器械部3的出廠信息、標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)、生產(chǎn)批次或使用壽命等信息。[0064]本發(fā)明中的控制部5內(nèi)置有用于存儲(chǔ)病患信息的病患數(shù)據(jù)庫，手術(shù)前醫(yī)生將每個(gè)病患的病患信息表存儲(chǔ)至病患數(shù)據(jù)庫，手術(shù)時(shí)醫(yī)生可借助語音、觸摸屏或鼠標(biāo)鍵盤等方式將病患的身份信息輸入至控制部5,方便醫(yī)生實(shí)時(shí)從病患數(shù)據(jù)庫中調(diào)用與病患的身份信息相對(duì)應(yīng)的病患信息表，并在手術(shù)過程中實(shí)時(shí)按需修改病患信息表。病患信息表可包含病患的CT檢測(cè)結(jié)果或超聲波檢測(cè)結(jié)果等。醫(yī)生可采用語音、觸摸屏或鼠標(biāo)鍵盤等方式調(diào)用病患信息表，與之對(duì)應(yīng)地，可增設(shè)與控制部5相連以采集醫(yī)生的語音信息的語音識(shí)別器或增設(shè)與控制相連以采集醫(yī)生輸入的調(diào)用信息的觸摸屏。[0065]本發(fā)明還包括用于識(shí)別病患信息表中的CT檢測(cè)結(jié)果的CT識(shí)別件和顯示屏9,CT識(shí)別件與顯示屏9均與控制部5相連。當(dāng)CT識(shí)別件識(shí)別到病患信息表中的CT檢測(cè)結(jié)果時(shí)，CT識(shí)別件發(fā)送信號(hào)至控制部5,控制部5控制顯示屏9的顯示亮度，方便醫(yī)生準(zhǔn)確查看CT檢測(cè)結(jié)[0066]顯示屏9可以是多個(gè)，多個(gè)顯示屏9顯示不同的信息。顯示屏9優(yōu)選觸摸屏，可以是[0067]本發(fā)明還包括用于檢測(cè)器械部3手術(shù)狀態(tài)的手術(shù)狀態(tài)檢測(cè)件，手術(shù)狀態(tài)檢測(cè)件與控制部5相連，控制部5根據(jù)手術(shù)狀態(tài)檢測(cè)件發(fā)送的信息控制顯示屏9實(shí)時(shí)顯示器械部3的手[0068]手持部4包括固定外殼，固定外殼一體式設(shè)有用于供醫(yī)生手持的固定手柄，所有按鈕均安裝于固定外殼上，固定外殼安裝有用于為手持部4獨(dú)立供電的充電電池，固定外殼設(shè)有與充電電池相連的充電接口，充電接口與外接電源相連。充電接口設(shè)有用于狀態(tài)顯示屏9,狀態(tài)顯示屏9用于顯示手持部4的電壓、電流、電量等信息，狀態(tài)顯示屏9通過無線通信方式與控制部5相連。[0069]手持部4還包括用于顯示執(zhí)行部2與器械部3連接狀態(tài)的狀態(tài)指示燈，相應(yīng)地本發(fā)明還包括用于檢測(cè)執(zhí)行部2與器械部3連接狀態(tài)的器械連接狀態(tài)檢測(cè)件，狀態(tài)指示燈與器械連接狀態(tài)檢測(cè)件均與控制部5相連，當(dāng)器械連接狀態(tài)檢測(cè)件檢測(cè)到執(zhí)行部2與器械部3未連接時(shí)，器械連接狀態(tài)檢測(cè)件發(fā)送信號(hào)至控制部5,控制部5控制狀態(tài)指示燈發(fā)出紅光；當(dāng)器械連接狀態(tài)檢測(cè)件檢測(cè)到執(zhí)行部2與器械部3連接時(shí)，器械連接狀態(tài)檢測(cè)件發(fā)送信號(hào)至控制部5,控制部5控制狀態(tài)指示燈發(fā)出綠光。狀態(tài)指示燈可以是LED燈，器械連接狀態(tài)檢測(cè)件可以是接觸傳感器或壓力傳感器，在此不做具體限定。[0070]手持部4還包括用于檢測(cè)手持部4與執(zhí)行部2連接狀態(tài)的執(zhí)行連接狀態(tài)檢測(cè)件及語音提示器，執(zhí)行連接狀態(tài)檢測(cè)件及語音提示器均與控制部5相連，當(dāng)執(zhí)行連接狀態(tài)檢測(cè)件檢測(cè)到手持部4與執(zhí)行部2連接時(shí)，執(zhí)行連接狀態(tài)檢測(cè)件發(fā)送信號(hào)至控制部5,控制部5控制語音提示器提升醫(yī)生手持部4與執(zhí)行部2已連接。執(zhí)行連接狀態(tài)檢測(cè)件可以是通信連接檢測(cè)設(shè)[0071]本發(fā)明還包括與控制部5相連的距離檢測(cè)件，距離檢測(cè)件用于檢測(cè)器械部3與障礙物之間的距離，距離檢測(cè)件可以是距離檢測(cè)傳感器或障礙物檢測(cè)傳感器等，其中障礙物傳感器可以是利用雙面視覺或磁性定位等技術(shù)的障礙物傳感器。例如，將標(biāo)志貼貼于機(jī)械臂8和器械部3上，標(biāo)志貼采用通用的編碼形式，標(biāo)志貼與控制部5相連，方便控制部5借助標(biāo)志貼識(shí)別機(jī)械臂8和器械部3的位置，從而實(shí)現(xiàn)防碰撞。[0072]控制部5根據(jù)距離檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)在器械部3與障礙物之間的距離達(dá)到預(yù)設(shè)距離時(shí)控制執(zhí)行部2停止動(dòng)作，防止器械部3與障礙物發(fā)生碰撞，從而有效防止器械部3與機(jī)械臂8、手術(shù)床1或外界物體等發(fā)生碰撞，有利于提升手術(shù)安全性。預(yù)設(shè)距離是器械部3與障礙物即將發(fā)生碰撞時(shí)的距離，可預(yù)先輸入至控制部5中。[0073]手持部4設(shè)有觸發(fā)擊發(fā)按鈕41,擊發(fā)按鈕41包括同軸設(shè)置的觸發(fā)凸緣和按鈕本體，觸發(fā)凸緣與按鈕本體一體式相連，觸發(fā)凸緣的橫截面面積大于按鈕本體的橫截面面積。具體地，觸發(fā)凸緣與按鈕本體均呈圓柱狀，觸發(fā)凸緣的外徑大于按鈕本體的外徑。擊發(fā)按鈕41可滑動(dòng)地安裝于有調(diào)節(jié)組件42,用于調(diào)節(jié)擊發(fā)按鈕41的觸發(fā)力度。調(diào)節(jié)組件42可以是液壓缸、氣缸或磁感線圈等。調(diào)節(jié)組件42的具體結(jié)構(gòu)及工作原理可參考下述內(nèi)容。擊發(fā)按鈕41與調(diào)節(jié)組件42之間抵接有彈性件43,彈性件43始終保持壓縮狀態(tài)，為擊發(fā)按鈕41提供阻尼。彈性件43套于按鈕本體上，具體為圓柱彈簧。彈性件43靠近擊發(fā)按鈕41的一端具體與觸發(fā)凸緣相抵。[0074]考慮到調(diào)節(jié)組件42的工作精度，調(diào)節(jié)組件42選用磁感型，包括銜鐵桿421和固定線圈422,銜鐵桿421可滑動(dòng)地套于擊發(fā)按鈕41。銜鐵桿421具有與彈性件43相抵的抵接凸緣。抵接凸緣設(shè)于銜鐵桿421靠近擊發(fā)按鈕41的一端，除了抵接彈性件43外，抵接凸緣還用于軸向限定銜鐵桿421。當(dāng)銜鐵桿421向移動(dòng)一定距離后，止擋凸緣與固定線圈422的左端相抵，防止銜鐵桿421脫離固定線圈422。[0075]固定線圈422的位置相對(duì)固定，使銜鐵桿421相對(duì)于固定線圈422軸向滑動(dòng)。固定線圈422套于銜鐵桿421外周，且固定線圈422與控制部5相連，控制部5根據(jù)力檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)調(diào)整固定線圈422的電流，由此可調(diào)整固定線圈422的磁感應(yīng)強(qiáng)度，從而調(diào)整固定線圈422的磁感應(yīng)力，進(jìn)而調(diào)整施加至銜鐵桿421的作用力，實(shí)現(xiàn)依據(jù)力檢測(cè)件精確調(diào)整銜鐵桿421的滑動(dòng)距離。[0076]具體地，固定線圈422設(shè)有錐型槽，銜鐵桿421外周一體式設(shè)有錐型塊，錐型塊與錐型槽相配合，使固定線圈422的磁感應(yīng)線長度保持一致，保證流經(jīng)固定線圈422的電流與磁感應(yīng)力呈線性關(guān)系，方便控制部5通過調(diào)節(jié)流經(jīng)固定線圈422的電流精確地調(diào)整施加至銜鐵桿421的磁感應(yīng)力，為銜鐵桿421的穩(wěn)定滑動(dòng)提供依據(jù)。[0077]位移檢測(cè)件44用于檢測(cè)擊發(fā)按鈕41的當(dāng)前移動(dòng)距離，可以是位移傳感器。當(dāng)位移檢測(cè)件44檢測(cè)到擊發(fā)按鈕41的當(dāng)前移動(dòng)距離，位移檢測(cè)件44發(fā)送信號(hào)至控制部5,控制部5根據(jù)存儲(chǔ)的擊發(fā)按鈕41的當(dāng)前移動(dòng)距離與主驅(qū)動(dòng)件的預(yù)預(yù)置輸出驅(qū)動(dòng)力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，11控制主驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)電壓和電流，使主驅(qū)動(dòng)件精確輸出相應(yīng)驅(qū)動(dòng)力，從而依據(jù)擊發(fā)按鈕1的移動(dòng)距離精確控制釘倉組件3的組織壓榨及切割力度，工作精度較高，進(jìn)一步提升手術(shù)安全性。主驅(qū)動(dòng)件可以為伺服電機(jī)或直流電機(jī)，用于驅(qū)動(dòng)器械部3移動(dòng)。[0078]在該具體實(shí)施例中，手持部4還包括檢測(cè)架45和手柄46,檢測(cè)架45包括一體式相連的矩形框架451和圓環(huán)形框架452。[0079]矩形框架451的中性設(shè)有檢測(cè)桿，手柄46的前端可滑動(dòng)地裝于檢測(cè)桿，檢測(cè)桿可增設(shè)用于檢測(cè)手柄前后平移距離的平移檢測(cè)件，平移檢測(cè)件與控制部5相連，使控制器5依據(jù)平移檢測(cè)件發(fā)送的信號(hào)控制執(zhí)行部2沿機(jī)械臂8滑動(dòng)，從而控制器械部3上下移動(dòng)。平移檢測(cè)件可以是位移傳感器，但不限于此。[0080]圓環(huán)形框架452可滑動(dòng)地設(shè)于支撐架6,圓環(huán)形框架452隨手腕