(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利地址430000湖北省武漢市蔡甸區(qū)大集街九康大道112號(hào)事務(wù)所(普通合伙)42231CN216479628U,2022.05.10審查員楊茂彪一種新型下水管道爬行機(jī)器人所述行進(jìn)主體經(jīng)由一復(fù)位彈性組件相連接的支元相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行21.一種新型下水管道爬行機(jī)器人，其特征在于，包括可沿下水管道延伸方向移動(dòng)的行進(jìn)主體，與所述行進(jìn)主體經(jīng)由一復(fù)位彈性組件相連接的支撐臂單元，以及分別與所述行進(jìn)主體和支撐臂單元相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行進(jìn)主體和支撐臂單元間距的驅(qū)動(dòng)單元；所述支撐臂單元具有可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上的展開狀態(tài)以及收納于所述行進(jìn)主體一側(cè)且與所述下水管道內(nèi)壁間隔設(shè)置的收納狀態(tài)；當(dāng)所述支撐臂單元處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體沿下水管道延伸方向行進(jìn)；當(dāng)所述支撐臂單元的展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)時(shí)，所述復(fù)位彈性組件用于驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元朝所述行進(jìn)主體行進(jìn)，所述復(fù)位彈性組件包括套筒，彈性件，以及一端固設(shè)有阻擋塊的連接桿，所述套筒設(shè)于所述行進(jìn)主體上，所述套筒內(nèi)形成有安裝腔，具有阻擋塊的所述連接桿一端滑動(dòng)設(shè)于所述安裝腔內(nèi)，所述連接桿的另一端延伸出所述套筒并與所述支撐臂單元固定連接，所述彈性件設(shè)于所述套筒內(nèi)且套設(shè)于所述連接桿上，所述套筒與所述驅(qū)動(dòng)單元固定連接；當(dāng)所述支撐臂單元處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)使所述套筒沿下水管道的延伸方向行進(jìn)，行進(jìn)狀態(tài)下，所述彈性件被所述擋塊壓縮于所述套筒的內(nèi)腔一側(cè)，當(dāng)所述支撐臂單元切換為收納狀態(tài)時(shí)，經(jīng)由所述彈性件的彈性恢復(fù)力可供連接桿帶動(dòng)所述支撐臂單元朝所述套筒方向位移，所述支撐臂單元包括與所述連接桿遠(yuǎn)離所述套筒一端固定連接的連接板，與所述連接板轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多根支撐桿，分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在多根所述支撐桿遠(yuǎn)離所述連接板一端的多個(gè)抵接塊，與所述連接桿滑動(dòng)連接的滑塊，鉸接桿，設(shè)于所述套筒上且內(nèi)部形成容納腔的殼體，與所述殼體滑動(dòng)連接的長(zhǎng)銷，以及設(shè)于所述殼體內(nèi)部且與所述殼體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的限位塊，所述長(zhǎng)銷靠近所述滑塊的一端與所述滑塊固定連接，所述套筒對(duì)應(yīng)所述限位塊的位置開設(shè)有限位槽，所述長(zhǎng)銷與所述限位塊的頂部抵接時(shí)，所述限位塊處于水平狀態(tài)，所述長(zhǎng)銷與所述限位塊的頂部分離時(shí)，所述限位塊在重力作用下其一端卡接入所述限位槽中，以供所述限位塊與阻擋塊遠(yuǎn)離所述滑塊的端面相抵接，多根所述支撐桿分別經(jīng)由一鉸接桿與所述滑塊相鉸接，多根所述支撐桿沿下水管道徑向方向陣列分布，所述驅(qū)動(dòng)單元的伸縮端與所述滑塊固定連接，所述驅(qū)動(dòng)單元為一氣缸，所述連接板包括連接本體，設(shè)于所述連接本體側(cè)面上的多個(gè)鉸接端，一所述支撐桿經(jīng)由一所述鉸接端與所述連接本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型下水管道爬行機(jī)器人，其特征在于，所述行進(jìn)主體包括兩個(gè)相互對(duì)稱分布的支撐架，所述支撐架包括與所述套筒固定連接且間隔分布的側(cè)板，與所述側(cè)板遠(yuǎn)離所述套筒一端固定連接的滑板。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型下水管道爬行機(jī)器人，其特征在于，所述行進(jìn)主體上設(shè)置有用于吸污的吸污單元。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型下水管道爬行機(jī)器人，其特征在于，所述彈性件為彈簧。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型下水管道爬行機(jī)器人，其特征在于，所述支撐桿設(shè)置有三根，三根所述支撐桿沿下水管道徑向方向等間距陣列分布。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的新型下水管道爬行機(jī)器人，其特征在于，所述抵接塊為橡膠墊塊。3技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及爬行機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種新型下水管道爬行機(jī)器人。背景技術(shù)[0002]爬行機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人的一種，爬行機(jī)器人按仿生學(xué)角度來(lái)分，可分為：螳螂式爬行機(jī)器人、蜘蛛式爬行機(jī)器人、蛇形機(jī)器人、尺蠖式爬行機(jī)器人等；按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分可分為：氣動(dòng)爬行機(jī)器人、電動(dòng)爬行機(jī)器人和液壓驅(qū)動(dòng)爬行機(jī)器人等；按工作空間來(lái)分可分為：管道爬行機(jī)器人、壁面爬行機(jī)器人和球面爬行機(jī)器人等；按功能用途可分為：焊弧爬行機(jī)器人、檢測(cè)爬行機(jī)器人、清洗爬行機(jī)器人、提升爬行機(jī)器人、巡線爬行機(jī)器人和玩具爬行機(jī)器種不同的結(jié)構(gòu)和用途的爬行機(jī)器人，如氣動(dòng)管內(nèi)檢測(cè)爬行機(jī)器人，電磁吸附多足爬行機(jī)器人、電驅(qū)動(dòng)壁面焊弧爬行機(jī)器人等，每一種形式的爬行機(jī)器人都有各自的應(yīng)用特點(diǎn)。[0003]專利CN106382434B公布了一種智能管道爬行機(jī)器人，該發(fā)明公開了一種智能管道爬行機(jī)器人，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)錐形傳動(dòng)件做直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)使壓緊錐形殼體的第一滑桿向外滑動(dòng)，進(jìn)而使第一車輪壓緊管道內(nèi)壁，通過(guò)輔助裝置將履帶拉緊，使履帶和管道內(nèi)壁不會(huì)產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，最終通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器在管道中爬行；其采用絲杠機(jī)構(gòu)和錐形傳動(dòng)件使第一車輪和第二車輪壓于管道內(nèi)壁，從而履帶和管道內(nèi)壁不會(huì)產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器在管道中爬行，在該機(jī)器人上安裝其他加工設(shè)備，可使加工過(guò)程更加輕松固定安裝在兩個(gè)端蓋之間，所述3個(gè)連接架內(nèi)側(cè)中心線處都設(shè)置有圓錐滑軌；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括第一固定架、3個(gè)第一方形套筒、3個(gè)第一滑桿、3個(gè)第一彈簧、3個(gè)個(gè)滑輪、3個(gè)第一車輪固定架、3個(gè)第一車輪，所述第一固定架固定安裝在靠近右側(cè)端蓋位置的3個(gè)連接架上，所述第一方形套筒固定安裝在第一固定架左側(cè)端部，所述滑輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一滑桿的內(nèi)端部，所述第一車輪固定架固定安裝在第一滑桿的外端部，所述第一滑桿滑動(dòng)安裝在第一方形套筒上，所述第一彈簧固定架固定安裝在第一滑桿上，所述第一彈簧兩端固定安裝在第一彈簧固定架和第一方形套筒之間，所述第一車輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一車輪固定架上，所述第一彈簧在工作時(shí)處于壓縮狀態(tài)；所述輔助裝置包括第二固定架、3個(gè)第二方形套筒、3個(gè)第二滑桿、3個(gè)第二彈簧固定架、3個(gè)第二彈簧、3個(gè)第二車輪、3個(gè)第三方形套筒、3個(gè)第三滑桿、3個(gè)第三彈簧，所述第二固定架滑動(dòng)安裝在3個(gè)連接架上，所述第三滑桿左端和第三方形套筒右端分別固定安裝在第二固定架和端蓋上，所述第三彈簧兩端固定安裝在第二固定架和端蓋之間，且第三彈簧在工作時(shí)處于拉伸狀態(tài)，所述第二彈簧固定架和第二車輪固定架分別固定安裝在第二滑桿內(nèi)外兩端，所述第二滑桿通過(guò)第二方形套筒滑動(dòng)安裝在第二固定架左側(cè)，所述第二彈簧兩端固定安裝在第二方形套筒和第二彈簧固定架之間，且第二彈簧在工作時(shí)處于拉伸狀態(tài)，所述第二車輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第二車輪固定架上，所述履帶同步安裝在第一車輪和第二車輪上，通過(guò)第一車輪和4第二車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；所述絲杠機(jī)構(gòu)包括機(jī)座、步進(jìn)電機(jī)、絲杠固定架、絲杠，所述機(jī)座水平固定安裝在左右端蓋之間，所述步進(jìn)電機(jī)和絲杠固定架固定安裝在機(jī)座頂部左側(cè)和右側(cè)，所述絲杠左端固定安裝在步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上，右端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定架上；所述錐形傳動(dòng)件包括絲杠螺母、3個(gè)第三固定架、3個(gè)導(dǎo)軌、錐形殼體，所述絲杠螺母與錐形殼體同心，并通過(guò)第三固定架將兩者連接，所述第三固定架外側(cè)設(shè)置有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在機(jī)架的圓錐滑軌上，所述絲杠螺母旋轉(zhuǎn)安裝在絲杠上，且所述錐形殼體在圓錐頂部開有比絲杠直徑大的孔；通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)錐形傳動(dòng)件做直線運(yùn)動(dòng)，同時(shí)使壓緊錐形殼體的第一滑桿向外滑動(dòng)。[0004]上述一種智能管道爬行機(jī)器人的不足之處：1、在使用上述的一種智能管道爬行機(jī)器人時(shí)，當(dāng)管道內(nèi)部存在污泥或其他的污染物時(shí)，爬行機(jī)器人的行動(dòng)會(huì)受到阻礙，不利于爬行機(jī)器人的正常工作；2、在使用上述的一種智能管道爬行機(jī)器人時(shí)，當(dāng)管道的部分管體內(nèi)表面凹陷或凸起時(shí)，使得履帶和管道內(nèi)壁出現(xiàn)脫離或壓接過(guò)緊的情況，該爬行機(jī)器人不能發(fā)明內(nèi)容[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的狀況，本發(fā)明提供了一種新型下水管道爬行機(jī)器人，當(dāng)管道內(nèi)部存在污泥或其他的污染物時(shí)，所述行進(jìn)主體和支撐臂單元分別經(jīng)由所述驅(qū)動(dòng)單元和復(fù)位彈性組件的驅(qū)動(dòng)，爬行機(jī)器人的行動(dòng)不會(huì)受到阻礙，因此，本發(fā)明的新型下水管道爬行機(jī)器人能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。[0006]本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：[0007]本發(fā)明提供了一種新型下水管道爬行機(jī)器人，包括可沿下水管道延伸方向移動(dòng)的行進(jìn)主體，與所述行進(jìn)主體經(jīng)由一復(fù)位彈性組件相連接的支撐臂單元，以及分別與所述行進(jìn)主體和支撐臂單元相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行進(jìn)主體和支撐臂單元間距的驅(qū)動(dòng)單元；[0008]所述支撐臂單元具有可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上的展開狀態(tài)以及收納于所述行進(jìn)主體一側(cè)且與所述下水管道內(nèi)壁間隔設(shè)置的收納狀態(tài)；當(dāng)所述支撐臂單元處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體沿下水管道延伸方向行進(jìn)；當(dāng)所述支撐臂單元的展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)時(shí)，所述復(fù)位彈性組件用于驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元朝所述行進(jìn)主體行進(jìn)。[0009]進(jìn)一步的，所述復(fù)位彈性組件包括套筒，彈性件，以及一端固設(shè)有阻擋塊的連接桿，所述套筒設(shè)于所述行進(jìn)主體上，所述套筒內(nèi)形成有安裝腔，具有擋塊的所述連接桿一端滑動(dòng)設(shè)于所述安裝腔內(nèi)，所述連接桿的另一端延伸出所述套筒并與所述支撐臂單元固定連接，所述彈性件設(shè)于所述套筒內(nèi)且套設(shè)于所述連接桿上，所述套筒與所述驅(qū)動(dòng)單元固定連接；當(dāng)所述支撐臂單元處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)使所述套筒沿下水管道的延伸方向行進(jìn)，行進(jìn)狀態(tài)下，所述彈性件被所述擋塊壓縮于所述套筒的內(nèi)腔一側(cè)，當(dāng)所述支撐臂單元切換為收納狀態(tài)時(shí)，經(jīng)由所述彈性件的彈性恢復(fù)力可供所述連接桿帶動(dòng)所述支撐臂單元朝所述套筒方向位移。[0010]進(jìn)一步的，所述支撐臂單元包括與所述連接桿遠(yuǎn)離所述套筒一端固定連接的連接板，與所述連接板轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多根支撐桿，分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在多根所述支撐桿遠(yuǎn)離所述5連接板一端的多個(gè)抵接塊，與所述連接桿滑動(dòng)連接的滑塊，鉸接桿，設(shè)于所述套筒上且內(nèi)部形成容納腔的殼體，與所述殼體滑動(dòng)連接的長(zhǎng)銷，以及設(shè)于所述殼體內(nèi)部且與所述殼體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的限位塊，所述長(zhǎng)銷靠近所述滑塊的一端與所述滑塊固定連接，所述套筒對(duì)應(yīng)所述限位塊的位置開設(shè)有限位槽，所述長(zhǎng)銷與所述限位塊的頂部抵接時(shí)，所述限位塊處于水平狀態(tài)，所述長(zhǎng)銷與所述限位塊的頂部分離時(shí)，所述限位塊在重力作用下其一端卡接入所述限位槽中，以供所述限位塊與所述阻擋塊遠(yuǎn)離所述滑塊的端面相抵接，多根所述支撐桿分別經(jīng)由一鉸接桿與所述滑塊相鉸接，多根所述支撐桿沿下水管道徑向方向陣列分布，所述驅(qū)動(dòng)單元的伸縮端與所述滑塊固定連接。[0011]進(jìn)一步的，所述行進(jìn)主體包括兩個(gè)相互對(duì)稱分布的支撐架，所述支撐架包括與所述套筒固定連接且間隔分布的側(cè)板，與所述側(cè)板遠(yuǎn)離所述套筒一端固定連接的滑板。[0012]進(jìn)一步的，所述行進(jìn)主體上設(shè)置有用于吸污的吸污單元。所述支撐桿經(jīng)由一所述鉸接端與所述連接本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。[0016]進(jìn)一步的，所述支撐桿設(shè)置有三根，三根所述支撐桿沿下水管道徑向方向等間距陣列分布。[0018]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：[0019]本發(fā)明提供的新型下水管道爬行機(jī)器人在使用過(guò)程中，先將爬行機(jī)器人整體水平放置于下水道水平管道內(nèi)，再將所述支撐臂單元調(diào)節(jié)成展開狀態(tài)，所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體沿下水管道延伸方向行進(jìn)，之后再將所述支撐臂單元由展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)(此時(shí)所述行進(jìn)主體坐落于所述管道上，所述支撐臂單元與下水管道內(nèi)壁沒(méi)有接觸。),所述復(fù)位彈性組件驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元朝所述行進(jìn)主體行進(jìn)，至此，爬行機(jī)器人整體完成了一次爬行運(yùn)動(dòng)并恢復(fù)到了初始狀態(tài)；本發(fā)明的新型下水管道爬行機(jī)器人，當(dāng)管道內(nèi)部存在污泥或其他的污染物時(shí)，所述行進(jìn)主體和支撐臂單元分別經(jīng)由所述驅(qū)動(dòng)單元和復(fù)位彈性組件的驅(qū)動(dòng)，爬行機(jī)器人的行動(dòng)不會(huì)受到阻礙，有利于爬行機(jī)器人的正常工作；當(dāng)管道的部分管體內(nèi)表面凹陷或凸起時(shí)，所述支撐臂單元仍可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上，所述驅(qū)動(dòng)單元仍可驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體移動(dòng)，爬行機(jī)器人能夠正常使用。附圖說(shuō)明[0020]圖1為本發(fā)明提供的新型下水管道爬行機(jī)器人一實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0021]圖2為本發(fā)明提供的新型下水管道爬行機(jī)器人一實(shí)施例的左視結(jié)構(gòu)示意圖；[0022]圖3為圖2中A-A方向上的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；[0023]圖4為圖2中B-B方向上的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；[0024]圖5為圖4中D部分的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。6具體實(shí)施方式[0026]下面結(jié)合附圖來(lái)具體描述本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，附圖構(gòu)成本申請(qǐng)一部分，并與本發(fā)明實(shí)施例一起用于闡釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明。[0027]實(shí)施例1:[0028]如圖1至5所示，一種新型下水管道爬行機(jī)器人，包括可沿下水管道延伸方向移動(dòng)的行進(jìn)主體1,與所述行進(jìn)主體1經(jīng)由一復(fù)位彈性組件2相連接的支撐臂單元3,以及分別與所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3間距的驅(qū)動(dòng)單元4;[0029]所述支撐臂單元3具有可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上的展開狀態(tài)以及收納于所述行進(jìn)主體1一側(cè)且與所述下水管道內(nèi)壁間隔設(shè)置的收納狀態(tài)；當(dāng)所述支撐臂單元3處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元4用于驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體1沿下水管道延伸方向行進(jìn)；當(dāng)所述支撐臂單元3的展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)時(shí)，所述復(fù)位彈性組件2用于驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元3朝所述行進(jìn)主體1行進(jìn)。[0030]本發(fā)明提供的新型下水管道爬行機(jī)器人在使用過(guò)程中，先將爬行機(jī)器人整體水平放置于下水道水平管道內(nèi)，再將所述支撐臂單元3調(diào)節(jié)成展開狀態(tài)，所述驅(qū)動(dòng)單元4驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體1沿下水管道延伸方向行進(jìn)，之后再將所述支撐臂單元3由展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)(此時(shí)所述行進(jìn)主體1坐落于所述管道上，所述支撐臂單元3與下水管道內(nèi)壁沒(méi)有接觸。),所述復(fù)位彈性組件2驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元3朝所述行進(jìn)主體1行進(jìn)，至此，爬行機(jī)器人整體完成了一次爬行運(yùn)動(dòng)并恢復(fù)到了初始狀態(tài)；本發(fā)明的新型下水管道爬行機(jī)器人，當(dāng)管道內(nèi)部存在污泥或其他的污染物時(shí)，所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3分別經(jīng)由所述驅(qū)動(dòng)單元4和復(fù)位彈性組件2的驅(qū)動(dòng)，爬行機(jī)器人的行動(dòng)不會(huì)受到阻礙，有利于爬行機(jī)器人的正常工作；當(dāng)管道的部分管體內(nèi)表面凹陷或凸起時(shí)，所述支撐臂單元3仍可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上，所述驅(qū)動(dòng)單元4仍可驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體1移動(dòng)，爬行機(jī)器人能夠正常使用。[0031]實(shí)施例2:[0032]如圖1至5所示，一種新型下水管道爬行機(jī)器人，包括可沿下水管道延伸方向移動(dòng)的行進(jìn)主體1,與所述行進(jìn)主體1經(jīng)由一復(fù)位彈性組件2相連接的支撐臂單元3,以及分別與所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3間距的驅(qū)動(dòng)單元4;[0033]所述支撐臂單元3具有可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上的展開狀態(tài)以及收納于所述行進(jìn)主體1一側(cè)且與所述下水管道內(nèi)壁間隔設(shè)置的收納狀態(tài)；當(dāng)所述支撐臂單元3處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元4用于驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體1沿下水管道延伸方向行進(jìn)；當(dāng)所述支撐臂單元3的展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)時(shí)，所述復(fù)位彈性組件2用于驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元3朝所述行進(jìn)主體1行進(jìn)。[0034]參考圖1至4所示，所述復(fù)位彈性組件2包括套筒21,彈性件22,以及一端固設(shè)有擋塊的連接桿23,所述套筒21設(shè)于所述行進(jìn)主體1上，所述套筒21內(nèi)形成有安裝腔，具有阻擋塊的所述連接桿23一端滑動(dòng)設(shè)于所述安裝腔內(nèi)，所述連接桿23的另一端延伸出所述套筒21并與所述支撐臂單元3固定連接，所述彈性件22設(shè)于所述套筒21內(nèi)且套設(shè)于所述連接桿237的行進(jìn)主體1,與所述行進(jìn)主體1經(jīng)由一復(fù)位彈性組件2相連接的支撐臂單元3,以及分別與所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行進(jìn)主體1和支撐[0038]所述支撐臂單元3具有可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上的展開狀態(tài)以及收[0039]所述復(fù)位彈性組件2包括套筒21,彈性件22,以及一端固設(shè)有阻擋塊的連接桿23,[0040]所述支撐臂單元3包括與所述連接桿23遠(yuǎn)離所述套筒21一端固定連接的連接板31,與所述連接板31轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多根支撐桿32,分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在多根所述支撐桿32遠(yuǎn)離所述連接板31一端的多個(gè)抵接塊33,與所述連接桿23滑動(dòng)連接的滑塊34,鉸接桿35,設(shè)于所述套筒21上且內(nèi)部形成容納腔的殼體36,與所述殼體36滑動(dòng)連接的長(zhǎng)銷37,設(shè)于所述殼體36內(nèi)部且與所述殼體36轉(zhuǎn)動(dòng)連接的限位塊38,所述長(zhǎng)銷37靠近所述滑塊34的一端與所述8[0041]本發(fā)明提供的新型下水管道爬行機(jī)器人在使用過(guò)程中，先將爬行機(jī)器人整體水平放置于下水道水平管道內(nèi)，當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元4的伸縮端伸出并運(yùn)動(dòng)至最大行程，滑塊34相對(duì)連接桿23向左移動(dòng)，支撐桿32經(jīng)由鉸接桿35被推開，并帶動(dòng)抵接塊33內(nèi)撐到下水管道內(nèi)壁，此時(shí)滑塊34不能繼續(xù)相對(duì)連接桿23向左移動(dòng)，即抵接塊33、支撐桿32、鉸接桿35、滑塊34和連接桿23被固定，而驅(qū)動(dòng)單元4尚未達(dá)到伸出行程極限，驅(qū)動(dòng)單元4的伸縮端繼續(xù)伸出，驅(qū)動(dòng)單元4會(huì)推動(dòng)爬行機(jī)器人右端的套筒21和行進(jìn)主體1向右前進(jìn)并壓縮彈性件22,所述長(zhǎng)銷37與所述限位塊38的頂部從抵接狀態(tài)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)，所述限位塊38在重力作用下其一端卡接入所述限位槽211中，以供所述限位塊38與所述阻擋塊遠(yuǎn)離所述滑塊34的端面相抵接，所述套筒21和行進(jìn)主體1向右的前進(jìn)量為驅(qū)動(dòng)單元4最大行程減去滑塊34向左的運(yùn)動(dòng)行程；隨后驅(qū)動(dòng)單元4由最大伸出量狀態(tài)開始回縮至初始狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)單元4帶動(dòng)滑塊34相對(duì)連接桿23向右移動(dòng)，并帶動(dòng)鉸接桿35、支撐桿32和抵接塊33回收，抵接塊33不再內(nèi)撐到下水管道內(nèi)壁，所述長(zhǎng)銷37與所述限位塊38的頂部從分離狀態(tài)變?yōu)榈纸訝顟B(tài)，所述限位塊38在所述長(zhǎng)銷37的帶動(dòng)下其一端伸出所述限位槽211,以供所述限位塊38與所述阻擋塊遠(yuǎn)離所述滑塊34的端面相分離，所述限位塊38處于水平狀態(tài)，同時(shí)所述彈性件22釋放壓縮量使連接桿23復(fù)位，即在驅(qū)動(dòng)單元4和彈性件22的共同作用下，抵接塊33、支撐桿32、鉸接桿3部件被向右拉回，完成爬行機(jī)器人的抵接塊33、支撐桿32、鉸接桿35、滑塊34和連接桿23等部件的向右前進(jìn)，至此，爬行機(jī)器人整體完成了一次向右爬行運(yùn)動(dòng)并恢復(fù)到了初始狀態(tài)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)單元4再伸出并運(yùn)動(dòng)至最大行程，然后油缸由最大伸出量狀態(tài)回縮至初始狀態(tài)，爬行機(jī)器人即可重復(fù)上述第一次爬行過(guò)程，即爬行機(jī)器人整體再完成一次向右爬行運(yùn)動(dòng)并恢復(fù)到初始狀態(tài)。因此，驅(qū)動(dòng)單元4重復(fù)伸出并運(yùn)動(dòng)至最大行程、并由最大伸出量狀態(tài)回縮至初始狀態(tài)這兩個(gè)過(guò)程即可使爬行機(jī)器人重復(fù)上述爬行運(yùn)動(dòng)，繼續(xù)向前前進(jìn)。本發(fā)明的新型下水管道爬行機(jī)器人，當(dāng)管道內(nèi)部存在污泥或其他的污染物時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元4先帶動(dòng)抵接塊33內(nèi)撐到下水管道內(nèi)壁，之后驅(qū)動(dòng)單元4會(huì)推動(dòng)爬行機(jī)器人右端的套筒21和行進(jìn)主體1向右前進(jìn)并壓縮彈性件22,再在驅(qū)動(dòng)單元4和彈性件22的共同作用下，抵接塊33、支撐桿32、鉸接桿35、滑塊34和連接桿23等部件被向右拉回，機(jī)器人整體完成了一次向右爬行運(yùn)動(dòng)并恢復(fù)到了初始狀態(tài)，爬行機(jī)器人的行動(dòng)不會(huì)受到阻礙，有利于爬行機(jī)器人的正常工作；當(dāng)管道的部分管體內(nèi)表面凹陷或凸起時(shí)，抵接塊33仍然能夠內(nèi)撐到下水管道內(nèi)壁，爬行機(jī)器人能夠正常使[0043]如圖1至5所示，一種新型下水管道爬行機(jī)器人，包括可沿下水管道延伸方向移動(dòng)的行進(jìn)主體1,與所述行進(jìn)主體1經(jīng)由一復(fù)位彈性組件2相連接的支撐臂單元3,以及分別與所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3相連接以供沿下水管道延伸方向調(diào)節(jié)所述行進(jìn)主體1和支撐臂單元3間距的驅(qū)動(dòng)單元4;[0044]所述支撐臂單元3具有可抵觸壓合于所述下水管道內(nèi)壁周向上的展開狀態(tài)以及收納于所述行進(jìn)主體1一側(cè)且與所述下水管道內(nèi)壁間隔設(shè)置的收納狀態(tài)；當(dāng)所述支撐臂單元3處于展開狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)單元4用于驅(qū)動(dòng)所述行進(jìn)主體1沿下水管道延伸方向行進(jìn)；當(dāng)所述支撐臂單元3的展開狀態(tài)切換為收納狀態(tài)時(shí)，所述復(fù)位彈性組件2用于驅(qū)動(dòng)所述支撐臂單元3朝所述行進(jìn)主體1行進(jìn)。[0045]所述復(fù)位彈性組件2包括套筒21,彈性件22,以及一端固設(shè)有阻擋塊的連接桿23,9[0046]所述支撐臂單元3包括與所述連接桿23遠(yuǎn)離所述套筒21一端固定連接的連接板31,與所述連接板31轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多根支撐桿32,分別一一對(duì)應(yīng)設(shè)置在多根所述支撐桿32遠(yuǎn)離所述連接板31一端的多個(gè)抵接塊33,與所述連接桿23滑動(dòng)連接的滑塊34,鉸接桿35,設(shè)于所述套筒21上且內(nèi)部形成容納腔的殼體36,與所述殼體36滑動(dòng)連接的長(zhǎng)銷37,設(shè)于所述殼體36內(nèi)部且與所述殼體36轉(zhuǎn)動(dòng)連接的限位塊38,所述長(zhǎng)銷37靠近所述滑塊34的一端與所述架11包括與所述套筒21固定連接且間隔分布的側(cè)板111,與所述側(cè)板111遠(yuǎn)離所述套筒21一端固定連接的滑板112。設(shè)置兩個(gè)相互對(duì)稱分布的支撐架11,使得所述行進(jìn)主體1和套筒21個(gè)鉸接端312,一所述支撐桿32經(jīng)由一所述鉸接端312與所述連接本體計(jì)便于所述支撐桿32與所