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文檔簡介

工程力學EngineeringMechanics知識點2：約束與約束反力第二講靜力學基礎1.

約束的概念（1）自由體與非自由體

在空間能向一切方向自由運動的物體，稱為自由體。

當物體受到了其他物體的限制，因而不能沿某些方向運動時，這種物體稱為非自由體。（2）約束限制非自由體運動的物體是該非自由體的約束。P約束被約束物體軌道是約束（3）約束力約束施加于被約束物體上的力稱為約束力，如下圖中的力FT。

約束力的方向與約束所能限制被約束物體的運動方向相反，如上圖中的力FT的方向。PFTP2.工程中常見的約束（1）柔體約束FTPAAP柔體約束的特點：提供拉力。拉力作用點：在接觸點處或假想截面處。力的方向：總是沿著繩子的方向而背離物體。FT2FT1FT1FT2（2）光滑接觸面約束PntFN特點：提供壓力。作用點：在接觸處。特點：沿著接觸處的公法線方向而指向被支撐物體。FNFN（3）光滑鉸鏈約束①中間鉸連接件連接件銷釘FxFyOAFxFyFRFxFyFyFxA

②固定鉸支座

當光滑圓柱鉸鏈連接的兩個構件之一與地面或機架固接則構成固定鉸鏈支座。AA固定鉸鏈簡圖③活動鉸支座

在鉸鏈支座與支承面之間裝上棍軸，就構成了活動鉸鏈支座或棍軸鉸鏈支座。AA（3）（2）（1）（4）軸承約束A(滑動軸承)

FAz

FAxAxyz

A(止推軸承)

z

y

x

FAxFAy

FAzA（5）光滑球鉸鏈AA（6）固定端約束AFAxAFAyMA討論題：（1）機器人

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