項(xiàng)目綜合訓(xùn)練智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控訓(xùn)練訓(xùn)練案例考核目標(biāo)技能點(diǎn)解讀訓(xùn)練任務(wù)訓(xùn)練案例2023年全國職業(yè)院校技能大賽（高職組），智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)賽項(xiàng)，模塊一智能網(wǎng)聯(lián)汽車裝調(diào)考查了對線控底盤進(jìn)行CAN數(shù)據(jù)的讀取、速度與轉(zhuǎn)向等參數(shù)的數(shù)據(jù)發(fā)送、控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)相關(guān)參數(shù)的讀取與調(diào)測。對線控底盤進(jìn)行調(diào)測，記錄調(diào)測結(jié)果，并對發(fā)現(xiàn)的故障進(jìn)行診斷與排除目標(biāo)值：（現(xiàn)場給定），在目標(biāo)值下采集。如：方向盤轉(zhuǎn)向角度：（

20°）轉(zhuǎn)向指令控制數(shù)據(jù)幀

轉(zhuǎn)向燈指令控制數(shù)據(jù)幀

制動指令控制數(shù)據(jù)幀本次競賽不做測試驅(qū)動指令控制數(shù)據(jù)幀本次競賽不做測試底盤轉(zhuǎn)向?qū)嶋H響應(yīng)數(shù)據(jù)幀

解析角度轉(zhuǎn)向燈實(shí)際響應(yīng)現(xiàn)象

故障診斷過程故障現(xiàn)象描述：記錄故障過程測量數(shù)據(jù)記錄并分析（記錄關(guān)鍵步驟）：1.2.3.故障確認(rèn)：

故障機(jī)理分析及維修建議：考核目標(biāo)比賽所用設(shè)備為中汽智聯(lián)技術(shù)有限公司研發(fā)的比賽專用車，該車為深藍(lán)汽車改裝的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，如圖5-1所示。通過對比賽車輛線控系統(tǒng)的測試和解析，考核參賽選手對線控底盤系統(tǒng)測試以及常見故障的排除能力。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析1.打開米文，查看底盤CAN驅(qū)動。

（1）在桌面打開終端輸入“candumpcan0”即可查看底盤CAN驅(qū)動。（2）若報(bào)錯(cuò)顯示無驅(qū)動，打開終端，輸入命令“sudosh./startcan.sh”,輸入密碼：nvidia,啟用CAN模塊。操作流程如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析2.在home下打開“adc_cantool0504/app”，再打開“adc_cantool_driverEnable”進(jìn)入CAN數(shù)據(jù)讀取界面，讀取界面如圖5-4所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析3.點(diǎn)擊開始采集獲得底盤數(shù)據(jù)，如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析4.發(fā)送底盤數(shù)據(jù)幀時(shí)需先在底盤解析中進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗(yàn)，如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析5.方向盤轉(zhuǎn)角解析：查找線控底盤數(shù)據(jù)解析對照表手冊可知方向盤轉(zhuǎn)角幀ID為18A中的EpsSasSteerAg。通過CAN程序讀取數(shù)據(jù)為FFDA00000000……（十六進(jìn)制顯示）；查詢數(shù)據(jù)包橙色部分為方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，選取橙色部位數(shù)據(jù)為：FFDA，轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制為：65498，由數(shù)據(jù)包可知精度為0.1，因總線值大于32767，所以需減去65536后再乘以精度，故角度為-3.8°。（左轉(zhuǎn)為正右轉(zhuǎn)為負(fù)），解析圖如圖所示。說明：若總線值大于32767，則為（總線值-65536）*0.1°（只針對于方向盤轉(zhuǎn)角）；否則，為總線值乘以0.1°。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析6.速度解析：查找線控底盤數(shù)據(jù)解析對照表手冊得知速度幀ID為1CC中的EspVehSpd；通過CAN程序讀取的數(shù)據(jù)為：400040000C8341520020190A00000177（十六進(jìn)制顯示）；查詢數(shù)據(jù)包藍(lán)色部分為車速數(shù)據(jù)，選取藍(lán)色部分為0000，轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制為0000000000000000；選取4到16位二進(jìn)制000000000000轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制為0，再乘以精度（0.05）在加上誤差0，得到速度為0。故車速為0，解析圖如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析7.檔位數(shù)據(jù)解析：查找線控底盤數(shù)據(jù)解析對照表手冊得知擋位ID為16B中的VcuGearPosn；通過CAN程序讀取數(shù)據(jù)為008000000100048000828805……（十六進(jìn)制顯示），查詢數(shù)據(jù)包藍(lán)色部分為檔位數(shù)據(jù)，選取藍(lán)色部分為0082，轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制為0000000010000010；

選取7到9位001轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制為1，

再乘以精度（1），再加上誤差（0）得到擋位為1。故擋位為1。解析圖如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析8.制動開度數(shù)據(jù)解析：查找線控底盤數(shù)據(jù)解析對照表手冊，得知制動開度數(shù)據(jù)ID為215中Esp_BrakeForce；通過CAN程序讀取數(shù)據(jù)為000000……（十六進(jìn)制顯示）；查詢數(shù)據(jù)包橙色部分為制動開度數(shù)據(jù)，選取橙色部分為2C轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制為00101100選取第一位為0，再乘以精度（1）加上誤差（0）得到制動開度為0。故制動開度為0。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析9.方向盤轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)解析：查詢線控底盤數(shù)據(jù)解析對照表手冊得知，方向盤轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)ID為18A中的EpsSteeragrate；通過CAN程序讀取數(shù)據(jù)為FFDA00000000……（十六進(jìn)制顯示）；查詢數(shù)據(jù)包藍(lán)色部分為方向盤轉(zhuǎn)角速度數(shù)據(jù)，選取藍(lán)色部分為00轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制為0，再乘以精度（4），加上誤差（0），得到方向盤轉(zhuǎn)角速度為0。解析圖如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析10.縱向加速度數(shù)據(jù)解析：查詢線控底盤數(shù)據(jù)解析對照表手冊得知縱向加速度為1CC中的EspLongAccel；通過CAN程序讀取數(shù)據(jù)為400040000C8341520020190A00000177（十六進(jìn)制顯示）；查詢數(shù)據(jù)包紫色部分為縱向加速度數(shù)據(jù)，選取紫色部分190A，轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制0001100100001010；選取3到15位0110010000101轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制3205，再乘以精度（0.01），加上誤差（-32），得到縱向加速度0.05。解析圖如圖所示。技能點(diǎn)解讀一、線控底盤系統(tǒng)的數(shù)據(jù)解析11.至此計(jì)算結(jié)束，得出準(zhǔn)確數(shù)據(jù)填入指定位置，計(jì)算出全部所需數(shù)據(jù)，全部正確點(diǎn)擊校驗(yàn)則全部顯示綠燈，某一條錯(cuò)誤則對應(yīng)一個(gè)亮紅燈。計(jì)算公式都為：十進(jìn)制數(shù)據(jù)×精度+誤差。

技能點(diǎn)解讀二、線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送

1.從數(shù)據(jù)發(fā)送窗口中：CAN通道選擇CAN0通道為底盤通道，周期間隔設(shè)置10-20ms，幀ID填寫為1C4，數(shù)據(jù)長度選擇32，勾選canfd（第三個(gè)）。操作如圖所示。技能點(diǎn)解讀二、線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送

2.轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)幀計(jì)算：（1）ACC_MotorTorqueMaxLimitRequest為最大轉(zhuǎn)向扭矩限制，其真實(shí)值為10Nm。

（2）ACC_MotorTorqueMinLimitRequest為最小轉(zhuǎn)向扭矩限制，其真實(shí)值為-10Nm。

（3）ACC_LatAngReqActive為轉(zhuǎn)向激活，1為激活，0為不激活。

（4）ACCLatAngReq為方向盤轉(zhuǎn)角請求。

在車輛靜止且不懸空狀態(tài)下，最大轉(zhuǎn)角范圍為-30——30°?？赏ㄟ^發(fā)送轉(zhuǎn)角控制幀，實(shí)現(xiàn)方向盤控制。

根據(jù)標(biāo)號進(jìn)行計(jì)算，標(biāo)號即計(jì)算順序，與底盤協(xié)議解析計(jì)算方法相反。

公式：十進(jìn)制數(shù)-誤差÷精度，根據(jù)協(xié)議將結(jié)果轉(zhuǎn)化成等量的二進(jìn)制數(shù)，算出全部二進(jìn)制數(shù)按照計(jì)算順序算出十六進(jìn)制數(shù)。

技能點(diǎn)解讀二、線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送

1）最大轉(zhuǎn)向扭矩限制計(jì)算

10-（-20.48）=30.48，30.48÷0.02=1524=101111101002）最小轉(zhuǎn)向扭矩限制計(jì)算

-10-（-20.48）=10.48，10.48÷0.02=524=010000011003）方向盤轉(zhuǎn)角請求計(jì)算設(shè)方向盤向左偏移20°

20-（-720）=700，700÷0.1=7000=011011010110004）轉(zhuǎn)向激活

0為不激活，1為激活，根據(jù)協(xié)議此數(shù)據(jù)后還有三個(gè)空白數(shù)據(jù)全部補(bǔ)0。不激活=0000激活=1000技能點(diǎn)解讀二、線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送

開始計(jì)算

不激活：1011111010001000001100011011010110000000=BE8831B580激活：1011111010001000001100011011010110001000=BE8831B588車輛在READY狀態(tài)下才能接受控制，車內(nèi)需要有人踩下剎車，同時(shí)將得出的數(shù)據(jù)填入指定位置，先給不激活數(shù)據(jù)再給激活數(shù)據(jù)，先填入不激活數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊周期發(fā)送，再改為激活數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊周期發(fā)送，方向盤向左偏移20°，即控制成功。（1）轉(zhuǎn)向燈數(shù)據(jù)發(fā)送：從數(shù)據(jù)發(fā)送窗口中：can通道選擇can0通道為底盤通道，周期間隔設(shè)置10-20ms，幀ID填寫為25E，數(shù)據(jù)長度選擇32，勾選canfd（第三個(gè)）。

（2）轉(zhuǎn)向燈數(shù)據(jù)幀為：0000000400000000（右轉(zhuǎn)向燈數(shù)據(jù)幀）0000000200000000（右轉(zhuǎn)向燈取消數(shù)據(jù)幀）0000000300000000（左轉(zhuǎn)向燈數(shù)據(jù)幀）0