工業(yè)機器人維護保養(yǎng)標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)書一、前言本作業(yè)書旨在規(guī)范工業(yè)機器人的日常維護與保養(yǎng)工作，確保設(shè)備長期、穩(wěn)定、高效運行，延長使用壽命，保障生產(chǎn)安全。凡從事工業(yè)機器人操作、維護及管理的人員，均需嚴(yán)格遵照本作業(yè)書執(zhí)行。本標(biāo)準(zhǔn)適用于公司內(nèi)所有在用工業(yè)機器人系統(tǒng)，包括機器人本體、控制柜、示教器及相關(guān)外圍設(shè)備。二、職責(zé)分工1.操作人員：負(fù)責(zé)機器人日常開機前的點檢、作業(yè)過程中的狀態(tài)監(jiān)控及簡單的清潔工作，并及時上報異常情況。2.維護人員：負(fù)責(zé)按照本作業(yè)書規(guī)定的周期和內(nèi)容，執(zhí)行機器人的定期保養(yǎng)、預(yù)防性維護、故障排查及簡單維修工作，并做好詳細(xì)記錄。3.設(shè)備管理部門：負(fù)責(zé)監(jiān)督本作業(yè)書的執(zhí)行情況，組織維護人員的培訓(xùn)與考核，審核保養(yǎng)計劃與記錄，協(xié)調(diào)外部技術(shù)支持。三、安全注意事項1.停機上鎖：進(jìn)行任何維護保養(yǎng)工作前，必須將機器人系統(tǒng)置于安全停止?fàn)顟B(tài)，并執(zhí)行上鎖掛牌程序，防止意外啟動。2.能量隔離：斷開機器人主電源、控制柜電源及氣源（如適用），確認(rèn)所有軸已完全靜止。3.個人防護：維護人員必須穿戴合適的個人防護用品，如安全帽、防護眼鏡、防護手套、防滑工作鞋等。4.工具準(zhǔn)備：使用經(jīng)檢驗合格的專用工具進(jìn)行操作，嚴(yán)禁使用破損或不合適的工具。5.程序熟悉：維護人員必須熟悉所維護機器人的結(jié)構(gòu)、性能及相關(guān)安全操作規(guī)程。6.協(xié)作溝通：多人協(xié)同作業(yè)時，必須明確指揮信號和職責(zé)分工。7.異常處理：保養(yǎng)過程中發(fā)現(xiàn)任何異常，應(yīng)立即停止作業(yè)，分析原因并采取措施，未排除故障前不得擅自啟動機器人。四、日常點檢（每日開機前/后）4.1開機前點檢1.電源檢查：檢查主電源電壓是否在正常范圍，電源指示燈狀態(tài)是否正常。2.氣源檢查（如適用）：檢查氣源壓力是否符合要求，氣管有無破損、漏氣現(xiàn)象。3.急停裝置：測試機器人本體、控制柜及操作面板上的急停按鈕是否能正常生效。4.示教器：檢查示教器電纜連接是否牢固，顯示屏有無裂紋、顯示是否清晰，按鍵是否靈敏有效。5.周邊環(huán)境：清理機器人工作區(qū)域內(nèi)的雜物，確保無干涉物，安全防護裝置（如安全門、光幕）完好有效。6.電纜與連接：目視檢查機器人本體及控制柜間的連接電纜、信號線有無明顯破損、老化、扭曲或被擠壓現(xiàn)象，接頭是否松動。4.2運行中點檢（巡回檢查）1.異常聲音：監(jiān)聽機器人運行時各軸電機、減速器有無異常噪音、異響。2.異常振動：檢查機器人運行時有無異常振動或晃動。3.溫度檢查：觸摸電機、控制柜外殼，感知溫度是否在正常范圍（無明顯燙手感覺）。4.運動狀態(tài)：觀察機器人各軸運動是否順暢，有無卡頓或位置偏差。5.報警信息：留意控制柜顯示屏及示教器有無異常報警信息。4.3關(guān)機后檢查1.清潔工作：擦拭機器人本體、示教器表面的灰塵和油污。2.歸位檢查：確認(rèn)機器人已回至安全原點或指定停放位置。3.電源關(guān)閉：確認(rèn)已按正確順序關(guān)閉機器人系統(tǒng)電源及氣源。4.現(xiàn)場整理：清理工作區(qū)域，工具歸位。五、定期保養(yǎng)5.1每周保養(yǎng)1.濾網(wǎng)清潔：清潔控制柜內(nèi)部空氣濾網(wǎng)，用壓縮空氣（壓力不宜過高）吹除濾網(wǎng)上的灰塵。若濾網(wǎng)破損或嚴(yán)重堵塞，應(yīng)及時更換。2.電纜檢查：詳細(xì)檢查機器人所有外部電纜（動力線、信號線、編碼器線）的固定情況，有無被拉扯、磨損跡象，特別是在電纜彎曲和拖拽區(qū)域。3.各軸限位檢查：手動操作（或通過示教器點動）機器人各軸至軟限位位置，確認(rèn)限位功能正常。4.潤滑檢查：檢查機器人各關(guān)節(jié)軸減速器的潤滑油位（如設(shè)有油位觀察窗），確保油位在規(guī)定范圍內(nèi)。5.緊固檢查：對機器人本體上的關(guān)鍵連接部位（如工具法蘭盤、管線包固定夾等）的螺絲進(jìn)行目視檢查，發(fā)現(xiàn)松動及時上報并按規(guī)定扭矩緊固。5.2每月保養(yǎng)1.潤滑補充：根據(jù)機器人制造商推薦的潤滑油型號和用量，對各關(guān)節(jié)軸減速器進(jìn)行潤滑油補充。注油后應(yīng)手動轉(zhuǎn)動相應(yīng)關(guān)節(jié)數(shù)圈，使?jié)櫥途鶆蚍植肌?.電機冷卻風(fēng)扇檢查：清潔控制柜內(nèi)及機器人本體上電機冷卻風(fēng)扇的扇葉灰塵，檢查風(fēng)扇運轉(zhuǎn)是否順暢，有無異響。3.剎車檢查（如適用）：按照制造商說明，對各軸電機剎車功能進(jìn)行測試，確保剎車可靠。4.氣管檢查（如適用）：檢查氣動管路、接頭有無老化、裂紋，連接是否緊密，有無泄漏。5.示教器電纜檢查：檢查示教器電纜有無內(nèi)部斷線的跡象（如間歇性顯示異常），接頭有無針腳彎曲、氧化。5.3每季度保養(yǎng)1.控制柜內(nèi)部檢查：在斷電并確保電容放電后，打開控制柜柜門，目視檢查內(nèi)部各模塊、線路、端子排有無松動、燒焦、氧化、受潮、異物等現(xiàn)象。用干燥的壓縮空氣輕輕吹除內(nèi)部灰塵（注意避開精密電路板和元器件）。2.接地電阻測試：測量機器人系統(tǒng)接地電阻，確保符合安全標(biāo)準(zhǔn)要求。3.電池電壓檢查（如適用）：檢查控制柜內(nèi)用于保存程序和數(shù)據(jù)的備份電池電壓，如電壓低于規(guī)定值，及時更換同型號電池，更換過程中確保不斷電（或按特定規(guī)程操作）以防數(shù)據(jù)丟失。4.工具快換裝置檢查（如適用）：檢查快換裝置的鎖定機構(gòu)、定位銷、信號觸點有無磨損、變形，清潔并涂抹適量專用潤滑脂。5.平衡缸/彈簧檢查（如適用）：對配備平衡缸或平衡彈簧的機器人，檢查其連接是否牢固，有無漏油（平衡缸）或彈力衰減現(xiàn)象。5.4年度保養(yǎng)（由專業(yè)維護人員或廠家工程師執(zhí)行）1.減速器油品更換：按照制造商規(guī)定的周期和油品型號，徹底更換各關(guān)節(jié)軸減速器的潤滑油。排放舊油時應(yīng)確保油溫升高后進(jìn)行，以便舊油充分排出。2.精度校準(zhǔn)：使用激光干涉儀或其他精密測量設(shè)備對機器人的定位精度和重復(fù)定位精度進(jìn)行檢測和校準(zhǔn)。3.伺服電機檢查：檢查伺服電機的碳刷磨損情況（如為有刷電機），必要時更換。對電機軸承進(jìn)行狀態(tài)評估。4.控制柜內(nèi)部深度清潔與檢查：由專業(yè)人員對控制柜內(nèi)各電路板、模塊進(jìn)行更細(xì)致的檢查，包括連接器的清潔與緊固，檢查電容有無鼓包、漏液現(xiàn)象。5.安全回路測試：對機器人的安全聯(lián)鎖回路進(jìn)行全面測試，確保所有安全保護功能（如安全門、急停、超速保護）可靠有效。6.軟件備份與檢查：備份機器人當(dāng)前的控制程序、參數(shù)設(shè)定，并檢查軟件版本是否為推薦穩(wěn)定版本。六、保養(yǎng)作業(yè)指導(dǎo)6.1清潔作業(yè)1.本體清潔：使用干凈的抹布（可蘸取少量中性清潔劑）擦拭機器人本體、手腕、底座等部位的油污和粉塵。避免使用高壓水槍直接沖洗機器人。2.控制柜清潔：外部用干布擦拭，內(nèi)部僅允許在斷電狀態(tài)下用壓縮空氣或吸塵器清潔，禁止使用液體清潔劑。3.示教器清潔：用柔軟的干布或?qū)Ｓ闷聊磺鍧崉┎潦檬窘唐髌聊?，避免劃傷?.2潤滑作業(yè)1.潤滑油品：必須使用機器人制造商指定型號的潤滑油/脂，嚴(yán)禁混用不同型號或品牌的油品。2.注油方法：找到各軸減速器的注油口和排油口（如為更換），按規(guī)定油量緩慢注入。注油后清理溢出的油脂。3.記錄：詳細(xì)記錄潤滑部位、潤滑油型號、用量及日期。6.3緊固作業(yè)1.扭矩要求：嚴(yán)格按照機器人制造商提供的維護手冊中規(guī)定的扭矩值進(jìn)行螺絲緊固，使用扭矩扳手。2.順序原則：多個螺絲緊固時，應(yīng)遵循對角、分步均勻緊固的原則。3.標(biāo)記：對已緊固的關(guān)鍵螺絲可做標(biāo)記，便于追溯。七、保養(yǎng)記錄與文檔管理1.記錄要求：每次保養(yǎng)工作完成后，必須詳細(xì)填寫《工業(yè)機器人維護保養(yǎng)記錄表》，內(nèi)容包括：設(shè)備編號、保養(yǎng)日期、保養(yǎng)項目、保養(yǎng)內(nèi)容、發(fā)現(xiàn)的問題、處理措施、使用備件、保養(yǎng)人等信息。記錄應(yīng)真實、準(zhǔn)確、清晰。2.記錄存檔：保養(yǎng)記錄表應(yīng)按月/季度整理，交由設(shè)備管理部門統(tǒng)一存檔，保存期限不少于設(shè)備的使用壽命。3.數(shù)據(jù)分析：定期對保養(yǎng)記錄進(jìn)行分析，總結(jié)設(shè)備故障規(guī)律，優(yōu)化保養(yǎng)周期和內(nèi)容。4.手冊更新：根據(jù)機器人的使用情況、廠家技術(shù)通知及實際保養(yǎng)經(jīng)驗，適時對本作業(yè)書進(jìn)行評審和修訂。八、故障應(yīng)急處理1.立即停機：當(dāng)機器人發(fā)生異常（如劇烈振動、異響、冒煙、火花、撞機等）時，操作人員應(yīng)立即按下最近的急停按鈕，切斷主電源。2.上報流程：立即向班組長和設(shè)備維護人員報告故障情況。3.故障隔離：在故障機器人周圍設(shè)置警示標(biāo)識，防止無關(guān)人員靠近或誤操作。4.初步判斷：維護人員到達(dá)現(xiàn)場后，通過詢問操作人員、觀察故障現(xiàn)象、查閱報警記錄等方式進(jìn)行初步判斷，嚴(yán)禁在未查明原因前強行啟動機器人。5.處理與記錄：小故障由維護人員按規(guī)程排除，重大故障或疑難故障應(yīng)及時上報設(shè)備管理部門，必要時聯(lián)系機器人制造商技術(shù)支持。故障處理完畢后