1.連接飛控進(jìn)入APM官網(wǎng)下載MISSIONPLANN軟件打開連接飛控。

連接飛控PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試1.連接飛控右上角選擇型號。選擇型號PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試2.校準(zhǔn)加速度計我們在校準(zhǔn)加速度計前應(yīng)該用水平儀檢測桌面或地面是否水平，檢測水平后再開始校準(zhǔn)。然后點擊必要硬件再選擇加速度計校準(zhǔn)，加速度計校準(zhǔn)步驟如下：（1）飛控水平放置。這個步驟我們需要將飛控水平放置在桌面上，所示，然后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試2.校準(zhǔn)加速度計（2）飛控左側(cè)朝下。這時需要將飛控箭頭所指方向的左側(cè)為底放置在桌面上，飛控要以左側(cè)為軸垂直放置于桌面，最后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試2.校準(zhǔn)加速度計（3）飛控右側(cè)朝下。這個步驟于上一個步驟相反，此時要將飛控的右側(cè)為底垂直放置于桌面，隨后點擊完成，這一步驟就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試2.校準(zhǔn)加速度計（4）飛控頭朝下。將飛控箭頭所指的方向朝下，垂直放置于桌面，然后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試2.校準(zhǔn)加速度計（5）飛控頭朝上。將箭頭所指方向指向天空，飛控底部垂直放置于桌面，最后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試2.校準(zhǔn)加速度計（6）飛控正面朝下。將飛控正面朝下水平放置于桌面，最后點擊完成即可。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試3.外置羅盤的校準(zhǔn)

先讓飛控連接地面站，點擊初始設(shè)置選擇指南針進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)。點擊外置羅盤校準(zhǔn),選擇好后點擊現(xiàn)場校準(zhǔn)。點擊后會彈出一個彈窗，我們不勾選窗口中的使用自動確認(rèn)，自動確認(rèn)是在所有白點都消失后自動確認(rèn)完成校準(zhǔn)，這樣校準(zhǔn)出來的精度沒有手動校準(zhǔn)的精度高，因此在這時我們無須選擇自動確認(rèn)。在校準(zhǔn)過程中，GPS,USB接口、飛控、不能掉落。GPS的箭頭要與飛控箭頭保持一致，否則會使校準(zhǔn)半途而廢。我們校準(zhǔn)磁羅盤時使用的方法為畫8字弧法，該方法的具體操作方式為繞著GPS的每個軸依次旋轉(zhuǎn)360度。PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試3.外置羅盤的校準(zhǔn)

務(wù)必要注意，在畫8字弧時一定不能讓USB線掉落。當(dāng)用8字弧法將所有白點都消除后校準(zhǔn)基本完成了，然后點擊DONE鍵彈出校準(zhǔn)成功的窗口即完成校準(zhǔn)。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

遙控器在調(diào)試前需要先設(shè)置一些內(nèi)容。這里我們使用的是樂迪AT9S遙控器。首先是對碼，不打開遙控器，先給飛控通電，接收機(jī)紅燈常亮、長按接收機(jī)旁邊的小按鈕，直至紅燈閃爍，打開遙控等待一小會，紅燈長亮就對碼成功了。打開遙控器雙擊mode鍵打到基礎(chǔ)設(shè)置界面。點擊機(jī)型選擇，將機(jī)型換成固定翼無人機(jī)。然后返回，點開舵機(jī)相位，將油門正相換成反向。換好后回到基礎(chǔ)菜單界面，單擊mode鍵進(jìn)入高級菜單。用旋鈕選擇到升降副翼點進(jìn)去，打開升降副翼混控。再找一個三段式開關(guān)設(shè)置飛行模式——這里我們選擇通道C。先點開輔助通道，將第五通道設(shè)置為SwC，到時候我們就可以用撥桿C來調(diào)飛行模式了。這樣，遙控器的設(shè)置基本上就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

遙控器設(shè)置完成后開始在地面站上調(diào)試。在調(diào)參軟件（MP）里點擊必要硬件中的遙控器校準(zhǔn)，打到校準(zhǔn)界面。把遙控器打開，確保遙控器已經(jīng)與接收機(jī)對上碼。點擊校準(zhǔn)遙控即可開始遙控器的校準(zhǔn)如圖3-12。校準(zhǔn)過程中需要先將油門、副翼、升降、方向以及設(shè)置的各種通道的行程打到最低再打到最高，循環(huán)幾次以免出現(xiàn)較大誤差。點擊校準(zhǔn)完成，會彈出一個數(shù)據(jù)窗口確認(rèn)所有數(shù)據(jù)都無誤后點擊確認(rèn)保存即可，這樣遙控器的校準(zhǔn)就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試5.電調(diào)校準(zhǔn)

Pixhawk電調(diào)校準(zhǔn)相對比較簡單，可分為以下幾個步驟。（1）首先打開遙控器，不給飛控供電，再將油門推到最大。（2）然后給飛控通電此時電調(diào)會捕捉到油門的最大行程量。（3）保持遙控不變，隨即拔掉電池將飛控斷電，然后再次給飛控通電，緊接著按下安全開關(guān)，直至安全開關(guān)穩(wěn)定點亮，至此電調(diào)的校準(zhǔn)就完成了。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試5.電調(diào)校準(zhǔn)

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試6.飛行模式的設(shè)置

這里我們設(shè)置三個模式，需要用到一個三段式的通道開關(guān)，這個通道選擇我們剛才設(shè)置的通道五——即C通道開關(guān)。首先點擊飛行模式，進(jìn)入到飛行模式設(shè)置。撥動遙控器上的C通道，該通道0檔位對應(yīng)飛行模式1,1檔位對應(yīng)飛行模式4,2檔位對應(yīng)飛行模式6.這里我們把飛行模式1設(shè)置為Manual（手動模式），飛行模式4設(shè)置為Stabilize，再將飛行模式6設(shè)置為Autotune（自動調(diào)參）。其實這里我們也可以設(shè)置更多的模式，但這三種模式最為重要，所以我們只需設(shè)置這三種模式即可。

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試6.飛行模式的設(shè)置

PIX飛控系統(tǒng)調(diào)試7.失控保護(hù)設(shè)置這里要做雙保險，一個是地面站中設(shè)置失控保護(hù)，把飛行模式打到RTL，然后故障保護(hù)PWM設(shè)置為比最低油門信號低50，勾選“油門故障保護(hù)”，然后遙控器打到其他模式，關(guān)控，看地面站或OSD的飛行模式有沒改變，關(guān)控后飛機(jī)會先進(jìn)入CirCle盤旋模式幾秒，然后再自動返航，第二道保險，我用的是接收機(jī)自帶的失控保護(hù)功能，也是一樣，遙控器開機(jī)打到RTL模式，油門桿撥到40%，切糕發(fā)射、接收通電，長按切糕接收機(jī)幾秒至綠燈慢閃4次，設(shè)置完成。如果斷開發(fā)射機(jī)電源，飛控會直接進(jìn)入