多旋翼無人機(jī)機(jī)體安裝1.機(jī)臂安裝（1）旋轉(zhuǎn)扣的安裝首先將組裝好的下中心板旋轉(zhuǎn)卡扣用螺絲釘都裝到下中心板上。調(diào)整位置，使旋轉(zhuǎn)扣螺絲安裝孔對準(zhǔn)中心板上的螺絲安裝孔。用內(nèi)六角螺絲刀擰緊機(jī)臂上螺絲。注意：組裝和安裝過程中擰螺絲時(shí)適當(dāng)力度擰緊，擰得過緊會導(dǎo)致機(jī)臂折疊時(shí)磨損連接件。因?yàn)樾D(zhuǎn)扣上下都有螺絲孔所以要確認(rèn)上下方向在安裝，我是將旋轉(zhuǎn)扣旋轉(zhuǎn)為旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)來判斷旋轉(zhuǎn)扣的上下方向。同時(shí)還要注意在裝上機(jī)臂直管之前螺絲不能擰緊，裝好的旋轉(zhuǎn)扣。多旋翼無人機(jī)機(jī)體安裝1.機(jī)臂安裝（1）旋轉(zhuǎn)扣的安裝判斷旋轉(zhuǎn)扣的方向

裝好的旋轉(zhuǎn)扣多旋翼無人機(jī)機(jī)體安裝1.機(jī)臂安裝（2）機(jī)臂的安裝將機(jī)臂的直管插入旋轉(zhuǎn)扣并擰緊螺絲，注意擰緊螺絲之前一定要確認(rèn)直管插入旋轉(zhuǎn)扣的位置。剩下的三個機(jī)臂依次安裝。我在擰螺絲時(shí)，一端用尖嘴鉗固定住螺帽，一端用內(nèi)六角扳手?jǐn)Q緊螺絲，操作示范如圖所示。直管的位置

擰螺絲操作示范多旋翼無人機(jī)機(jī)體安裝2.起落架安裝先將起落架組裝好，接著下中心板反轉(zhuǎn),用支撐起落架附帶的螺紋把起落架和下中心板鎖緊。因?yàn)橐院鬄榱藬y帶方便很多時(shí)候我們會卸了起落架，所以此處的螺紋可以不上螺紋膠。安裝好的起落架如圖所示。

組裝好的起落架

安裝好的的起落架多旋翼無人機(jī)機(jī)體安裝3.下中心板安裝下一步我們?nèi)〕鰴C(jī)身下中心板和我們已經(jīng)組裝好的腳架用連接器連接注意螺絲要擰緊并涂好螺絲膠連接完成后。如圖所示。安裝下底板多旋翼無人機(jī)機(jī)體安裝4.上中心板的安裝將上中心板放在正確的位置用螺釘固定，通常情況下，由于飛控設(shè)備固定在下中心板與上中心板之間,因此上中心板要等到飛控，遙控接收機(jī)等設(shè)備安裝完畢最后再安裝，而且要預(yù)先給GPS的安裝留位置，上中心板安裝完成后如圖所示。GPS的預(yù)留位置安裝好的上中心板APM飛控系統(tǒng)安裝1.連接飛控進(jìn)入APM官網(wǎng)下載MISSIONPLANN軟件打開連接飛控。

連接飛控APM飛控系統(tǒng)安裝1.連接飛控右上角選擇型號。選擇型號APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)我們在校準(zhǔn)加速度計(jì)前應(yīng)該用水平儀檢測桌面或地面是否水平，檢測水平后再開始校準(zhǔn)。然后點(diǎn)擊必要硬件再選擇加速度計(jì)校準(zhǔn)，加速度計(jì)校準(zhǔn)步驟如下：（1）飛控水平放置。這個步驟我們需要將飛控水平放置在桌面上，所示，然后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（2）飛控左側(cè)朝下。這時(shí)需要將飛控箭頭所指方向的左側(cè)為底放置在桌面上，飛控要以左側(cè)為軸垂直放置于桌面，最后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（3）飛控右側(cè)朝下。這個步驟于上一個步驟相反，此時(shí)要將飛控的右側(cè)為底垂直放置于桌面上所示，隨后點(diǎn)擊完成，這一步驟就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（4）飛控頭朝下。將飛控箭頭所指的方向朝下，垂直放置于桌面，然后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（5）飛控頭朝上。將箭頭所指方向指向天空，飛控底部垂直放置于桌面，最后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝2.校準(zhǔn)加速度計(jì)（6）飛控正面朝下。將飛控正面朝下水平放置于桌面，最后點(diǎn)擊完成即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝3.外置羅盤的校準(zhǔn)

先讓飛控連接地面站，點(diǎn)擊初始設(shè)置選擇指南針進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)。點(diǎn)擊外置羅盤校準(zhǔn),選擇好后點(diǎn)擊現(xiàn)場校準(zhǔn)。點(diǎn)擊后會彈出一個彈窗，我們不勾選窗口中的使用自動確認(rèn)，自動確認(rèn)是在所有白點(diǎn)都消失后自動確認(rèn)完成校準(zhǔn)，這樣校準(zhǔn)出來的精度沒有手動校準(zhǔn)的精度高，因此在這時(shí)我們無須選擇自動確認(rèn)。在校準(zhǔn)過程中，GPS,USB接口、飛控、不能掉落。GPS的箭頭要與飛控箭頭保持一致，否則會使校準(zhǔn)半途而廢。我們校準(zhǔn)磁羅盤時(shí)使用的方法為畫8字弧法，該方法的具體操作方式為繞著GPS的每個軸依次旋轉(zhuǎn)360度。APM飛控系統(tǒng)安裝3.外置羅盤的校準(zhǔn)

務(wù)必要注意，在畫8字弧時(shí)一定不能讓USB線掉落。當(dāng)用8字弧法將所有白點(diǎn)都消除后校準(zhǔn)基本完成了，然后點(diǎn)擊DONE鍵彈出校準(zhǔn)成功的窗口即完成校準(zhǔn)。

APM飛控系統(tǒng)安裝4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

遙控器在調(diào)試前需要先設(shè)置一些內(nèi)容。這里我們使用的是樂迪AT9S遙控器。首先是對碼，不打開遙控器，先給飛控通電，接收機(jī)紅燈常亮、長按接收機(jī)旁邊的小按鈕，直至紅燈閃爍，打開遙控等待一小會，紅燈長亮就對碼成功了。打開遙控器雙擊mode鍵打到基礎(chǔ)設(shè)置界面。點(diǎn)擊機(jī)型選擇，將機(jī)型換成固定翼無人機(jī)。然后返回，點(diǎn)開舵機(jī)相位，將油門正相換成反向。換好后回到基礎(chǔ)菜單界面，單擊mode鍵進(jìn)入高級菜單。用旋鈕選擇到升降副翼點(diǎn)進(jìn)去，打開升降副翼混控。再找一個三段式開關(guān)設(shè)置飛行模式——這里我們選擇通道C。先點(diǎn)開輔助通道，將第五通道設(shè)置為SwC，到時(shí)候我們就可以用撥桿C來調(diào)飛行模式了。這樣，遙控器的設(shè)置基本上就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

遙控器設(shè)置完成后開始在地面站上調(diào)試。在調(diào)參軟件（MP）里點(diǎn)擊必要硬件中的遙控器校準(zhǔn)，打到校準(zhǔn)界面。把遙控器打開，確保遙控器已經(jīng)與接收機(jī)對上碼。點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控即可開始遙控器的校準(zhǔn)如圖3-12。校準(zhǔn)過程中需要先將油門、副翼、升降、方向以及設(shè)置的各種通道的行程打到最低再打到最高，循環(huán)幾次以免出現(xiàn)較大誤差。點(diǎn)擊校準(zhǔn)完成，會彈出一個數(shù)據(jù)窗口確認(rèn)所有數(shù)據(jù)都無誤后點(diǎn)擊確認(rèn)保存即可，這樣遙控器的校準(zhǔn)就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝4.遙控器的相關(guān)設(shè)置及校準(zhǔn)

APM飛控系統(tǒng)安裝5.電調(diào)校準(zhǔn)

Pixhawk電調(diào)校準(zhǔn)相對比較簡單，可分為以下幾個步驟。（1）首先打開遙控器，不給飛控供電，再將油門推到最大。（2）然后給飛控通電此時(shí)電調(diào)會捕捉到油門的最大行程量。（3）保持遙控不變，隨即拔掉電池將飛控?cái)嚯?，然后再次給飛控通電，緊接著按下安全開關(guān)，直至安全開關(guān)穩(wěn)定點(diǎn)亮，至此電調(diào)的校準(zhǔn)就完成了。

APM飛控系統(tǒng)安裝5.電調(diào)校準(zhǔn)

APM飛控系統(tǒng)安裝6.飛行模式的設(shè)置

這里我們設(shè)置三個模式，需要用到一個三段式的通道開關(guān)，這個通道選擇我們剛才設(shè)置的通道五——即C通道開關(guān)。首先點(diǎn)擊飛行模式，進(jìn)入到飛行模式設(shè)置。撥動遙控器上的C通道，該通道0檔位對應(yīng)飛行模式1,1檔位對應(yīng)飛行模式4,2檔位對應(yīng)飛行模式6.這里我們把飛行模式1設(shè)置為Manual（手動模式），飛行模式4設(shè)置為Stabilize，再將飛行模式6設(shè)置為Autotune（自動調(diào)參）。其實(shí)這里我們也可以設(shè)置更多的模式，但這三種模式最為重要，所以我們只需設(shè)置這三種模式即可。

APM飛控系統(tǒng)安裝6.飛行模式的設(shè)置

APM飛控系統(tǒng)安裝7.失控保護(hù)設(shè)置這里要做雙保險(xiǎn)，一個是地面站中設(shè)置失控保護(hù)，把飛行模式打到RTL，然后故障保護(hù)PWM設(shè)置為比最低油門信號低50，勾選“油門故障保護(hù)”，然后遙控器打到其他模式，關(guān)控，看地面站或OSD的飛行模式有沒改變，關(guān)控后飛機(jī)會先進(jìn)入CirCle盤旋模式幾秒，然后再自動返航，第二道保險(xiǎn)，我用的是接收機(jī)自帶的失控保護(hù)功能，也是一樣，遙控器開機(jī)打到RTL模式，油門桿撥到40%，切糕發(fā)射、接收通電，長按切糕接收機(jī)幾秒至綠燈慢閃4次，設(shè)置完成。如果斷開發(fā)射機(jī)電源，飛控會直接進(jìn)入RTL模式，不盤旋，而且返航時(shí)自動油門不會低于設(shè)置的40%油門。RTL返航高度設(shè)置，全參表

ALT_HOLD_RTL

默認(rèn)返航高度是100米

。

APM飛控系統(tǒng)安裝7.失控保護(hù)設(shè)置

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參PID控制是一個在工業(yè)控制中應(yīng)用中常見的反饋回路控制算法。其中P代表比例單元（proportion），I代表積分單元（integration）,D代表微分單元（differentiation）。PID控制的基礎(chǔ)是P比例控制；T積分控制可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，但也有可能會增加超調(diào)；D微分控制可以加快慣性系統(tǒng)響應(yīng)速度以及減弱超調(diào)趨勢。

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參PID調(diào)試分為自動調(diào)參和手動調(diào)參，這里由于我們在調(diào)試時(shí)用的方法是手動調(diào)參的方法，所以我們詳細(xì)介紹一下手動調(diào)參。手動調(diào)參顧名思義就是在Mission

Planner（調(diào)參軟件）中手動輸入PID參數(shù)來達(dá)到無人機(jī)飛行更加平穩(wěn)的目的。在給PID的量進(jìn)行修改時(shí)，每次修改的量不能太大，而且要逐級逐量修改。在PID調(diào)參時(shí)能得到4:1的衰減過渡過程是最好的。當(dāng)修改PID參數(shù)后，第一次它第一次回復(fù)到給定值較快，之后雖然又會分離，但偏離的程度不會太大，而且經(jīng)過幾次震蕩便會穩(wěn)定下來。定量一看，第一個波峰的高度是第二個波峰高度的四倍，這種曲線就叫做4:1衰減曲線，這時(shí)的PID參數(shù)可以稱之為最佳參數(shù)。

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參PID手動調(diào)參也不是很簡單，且經(jīng)常因?yàn)樾薷臄?shù)據(jù)不對而造成無人機(jī)的損壞，因此我們一般不推薦使用手動調(diào)參。PID調(diào)參如圖所示。調(diào)參完成后我們對Pixhawk飛控固定翼無人機(jī)的調(diào)試就完成了，在這里再給一些PID的小提示：P是產(chǎn)生相應(yīng)速度，P值過小則會導(dǎo)致相應(yīng)變慢，P值過大又會產(chǎn)生震蕩，且P是I和D的基礎(chǔ)。I指消除偏差、提高精度，同時(shí)也增加了響應(yīng)速度。D為抑制過沖和震蕩，同時(shí)也減慢了相應(yīng)速度。

APM飛控系統(tǒng)安裝8.PID調(diào)參

APM飛控系統(tǒng)組裝一、安裝飛控板（1）安裝減震球在下中心板上將4個減震支柱分別安裝在4個孔上，在四個減減震支柱位置貼一小塊2cm×2cm海綿雙面膠。APM飛控系統(tǒng)組裝一、安裝飛控板（2）放置APM飛控板把APM粘在上面，APM盡量裝在板的正中。安裝APM的時(shí)候，APM外殼上寫著“FORWARD”的箭頭對著黑色兩個機(jī)臂，APM外殼上寫著PM的端口要與電源模塊電源線同一個邊。裝好后，把電源模塊的電源線插到APM的PM端口上，再用熱熔膠槍把PM插頭固化住。APM飛控系統(tǒng)組裝二、安裝接收機(jī)（1）固定接收機(jī)接收機(jī)底部粘塊海綿雙面膠，按圖中的位置粘在下中心板上。APM飛控系統(tǒng)組裝二、安裝接收機(jī)（2）接收機(jī)與飛控連接APM每個INPUT的通道從上到下分別是信號針、正極針、負(fù)極針。再看下FS-I6的接收機(jī)的輸出通道，從上到下分別是信號針、正極針、負(fù)極針。APM的INPUT輸入端的信號、正極、負(fù)極要與接收機(jī)輸出通道的信號、正極、負(fù)極一一對應(yīng)。用一條杜邦線豎直插在APM的INPUT的1接口，另外一頭豎直插到接收機(jī)的輸出通道的1接口，另外兩根杜邦線橫著分別插在INPUT的另外6個輸入通道的信號針上和FS-I6的接收機(jī)的另外6個輸出通道信號針上，注意連接時(shí)接收機(jī)的輸出通道和APM的輸入通道要一一對應(yīng)。APM飛控系統(tǒng)組裝二、安裝接收機(jī)（2）接收機(jī)與飛控連接APM飛控系統(tǒng)組裝三、

電調(diào)與飛控連接這個飛行器有4個電調(diào)，需要把電調(diào)的數(shù)據(jù)線接到APM飛控的OUTPUTS接口上。注意OUTPUTS的接線要與電調(diào)的接線一致：即APM飛控板上的OUTPUTS的1、2、3、4輸出引腳分別與1號、2號、3號、4號電調(diào)的杜邦線相連，OUTPUTS信號接電調(diào)信號，OUTPUT正極接電調(diào)正極，OUTPUTS負(fù)極接電調(diào)負(fù)極。APM飛控系統(tǒng)組裝三、

電調(diào)與飛控連接APM飛控系統(tǒng)組裝四、安裝GPS模塊用四個螺釘將GPS模塊底座通過上中心板固定在一個機(jī)臂上。APM飛控系統(tǒng)組裝四、安裝GPS模塊將GPS模塊數(shù)據(jù)線與APM飛控上的GPS接口相連接。NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試一、選擇機(jī)架類型這里以NAZA飛控為例，在基礎(chǔ)設(shè)置選項(xiàng)中，先選擇飛行器類型，這里我選擇了第二個X型四旋翼飛行器，X型布局應(yīng)用廣泛。GPS安裝位置NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試二、飛控和GPS安裝位置GPS安裝位置，用直尺量得GPS安裝在分電板主控器正前方6厘米處，方向與主控器方向一致。這里X值為6厘米，Y與Z值保持為0。GPS安裝位置NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試三、遙控器/接收機(jī)通道設(shè)置接收機(jī)的類型選擇及遙控器的相關(guān)設(shè)置NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試三、遙控器/接收機(jī)通道設(shè)置（1）選擇接收機(jī)類型，根據(jù)個人接線方式選擇正確的接線方式。（2）命令桿校準(zhǔn)是校準(zhǔn)遙控器副翼、俯仰、油門和方向舵通道，點(diǎn)擊“開始”，推動遙控器的搖桿至最大最小，飛控會自動記錄遙控器搖桿通道閾值，點(diǎn)擊“完成”按鈕。撥動搖桿查看滑塊是否與撥動方向一致，如果不一致，點(diǎn)擊相應(yīng)滑塊后的“正常/反向”。（3）控制模式切換默認(rèn)的通道開關(guān)在第五通道，且為三檔開關(guān)，在這里不同遙控器的具體設(shè)置有所差異,天地飛七是通過設(shè)置起落架(也是第五通道)行程量，使得撥動開關(guān)，可以切換飛行器的飛行模式。在這里我設(shè)置的是第一檔的飛行模式是GPS模式，第二檔的飛行模式是姿態(tài)模式，第三檔的飛行模式是手動模式。NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試四、馬達(dá)相關(guān)設(shè)置（1）點(diǎn)擊鼠標(biāo)選擇馬達(dá)怠速速度，馬達(dá)怠速速度是指電機(jī)啟動后的最低轉(zhuǎn)速，由低速到高速一共有五個檔位。建議將馬達(dá)怠速速度設(shè)置在推薦檔及推薦檔以下的速度。設(shè)置馬達(dá)怠速速度過高，可能怠速時(shí)造成危險(xiǎn)。若發(fā)現(xiàn)解鎖時(shí)電機(jī)無法正常起轉(zhuǎn)，馬達(dá)怠速速度過低，可通過這個設(shè)置適當(dāng)提高馬達(dá)怠速速度。（2）馬達(dá)停止類型推薦選擇立即，馬達(dá)停止類型有兩種可供選擇：立即模式、智能模式。立即模式下，電機(jī)啟動油門超過10%以上，當(dāng)油門低于10%時(shí)電機(jī)會立即停轉(zhuǎn)。停止類型為智能模式時(shí)，著陸時(shí)油門低于10%且不執(zhí)行掰桿動作，電機(jī)大約2到3秒后自動停轉(zhuǎn)。NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試四、馬達(dá)相關(guān)設(shè)置馬達(dá)的相關(guān)設(shè)置NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試五、失控保護(hù)設(shè)置失控保護(hù)設(shè)置為自動下降模式，一旦遙控器丟失信號飛行器將會自動降落。失控保護(hù)是在沒有遙控器控制信號，飛控觸發(fā)失控保護(hù)。NAZA飛控的失控保護(hù)有兩種模式:自動下降模式和自動返航模式，在接入GPS模塊時(shí)，失控保護(hù)模式可選擇自動下降或者自動返航降落。在沒有GPS信號時(shí)，觸發(fā)飛行器的失控保護(hù)后，飛行器將自動降落。NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試五、失控保護(hù)設(shè)置失控保護(hù)設(shè)置NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試六、電壓保護(hù)設(shè)置（1）選擇開啟電壓保護(hù)開關(guān)，為了避免電池電壓過低造成炸機(jī)等嚴(yán)重后果。電壓保護(hù)設(shè)有兩級抵壓保護(hù)措施，第一級保護(hù)措施是LED報(bào)警提示，第二級保護(hù)措施是下降。在第一級電壓保護(hù)的無負(fù)載設(shè)置為11.1V，線損電壓設(shè)置為0.2V，有負(fù)載電壓值不需要設(shè)置,數(shù)值是前兩數(shù)值計(jì)算得來，該電壓是實(shí)際報(bào)警電壓,低于這個電壓值，觸發(fā)第一級電壓保護(hù),LED報(bào)警。第二級電壓保護(hù)無負(fù)載設(shè)置為10.8V，線損電壓設(shè)置為0.2V，電池電壓低于這個數(shù)值,觸發(fā)二級電壓保護(hù)，飛行器會自動降落，二級電壓保護(hù)可以有效避免了因電池電壓過低造成炸機(jī)等嚴(yán)重后果。NAZA飛控系統(tǒng)調(diào)試六、電壓保護(hù)設(shè)置（2）如果當(dāng)前電壓與電池電壓不同，需要進(jìn)行電壓校準(zhǔn)，可用電壓計(jì)測的電池電壓，點(diǎn)擊校準(zhǔn)，輸入電池電壓值，然后點(diǎn)擊確定。電壓保護(hù)設(shè)置多旋翼無人機(jī)動力系統(tǒng)組裝一、焊接電調(diào)拿出一個電調(diào)，用電烙鐵把紅色線焊接在+號的觸點(diǎn)上，把黑色先焊接在-號的觸點(diǎn)上。正負(fù)兩極千萬不要弄錯，否則一接電源就燒掉電調(diào)。用同