ICS

CCS

中國石油工程建設協(xié)會團體標準

T/ZYJXXXXX-XXXX

油氣管道無人機智能巡檢系統(tǒng)技術(shù)管理規(guī)范

TechnicalandManagementspecificationofIntelligentInspection

SystemforUnmannedAerialVehiclesinOilandGasPipeline

（征求意見稿）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

中國石油工程建設協(xié)會發(fā)布

目次

1.范圍..............................................................................1

2.規(guī)范性引用文件......................................................................1

3.術(shù)語和定義..........................................................................1

3.1.無人機unmannedairvehicle（UAV）.............................................................................................................1

3.2.無人機智能巡檢系統(tǒng)unmannedaircraftintelligentpatrolinspectionsystem...................................................1

3.3.固定翼無人機fixed-wingunmannedairvehicle................................................................................................1

3.4.旋翼無人機unmannedrotorcraft........................................................................................................................1

3.5.復合式旋翼無人機compoundunmannedrotorcraft...........................................................................................2

3.6.無人機駕駛員UAVpilot....................................................................................................................................2

3.7.無人機管道巡檢thepipelineinspectionbyunmannedaerialvehicle................................................................2

3.8.抗風能力capabilityofwindresistance...............................................................................................................2

4.一般規(guī)定............................................................................2

4.1.應按照《通用航空飛行管制條例》的規(guī)定，申請飛行計劃。.......................................................................2

4.2.管道線路巡檢應符合GB/T35068的規(guī)定。....................................................................................................2

4.3.外觀不應有明顯變形和傷痕，涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落，金屬件無銹蝕和機械損傷。.......................2

4.4.無人機使用前應在無線電委員會備案。..........................................................................................................2

4.5.不應干擾民用客機航線。..................................................................................................................................2

4.6.應根據(jù)巡檢任務配置合適機型。......................................................................................................................2

4.7.宜具備機載追蹤功能。......................................................................................................................................2

4.8.無人機巡檢應符合當?shù)卣块T的法律、法規(guī)及相關規(guī)定。.......................................................................2

4.9.在管控空域內(nèi)執(zhí)飛應向相關政府部門進行報備。禁止未報備飛行。...........................................................2

4.10.按照GA1166劃分的治安風險等級，一級與二級風險管段每天至少巡護1次，三級風險管段每周至少

巡護2次。...............................................................................................................................................................2

4.11.高后果區(qū)、管道穿越處、管道跨越處、閥室、第三方施工活動頻繁區(qū)段、管道與市政管網(wǎng)交叉或平行

處、第三方損壞高發(fā)或易發(fā)區(qū)段、高風險管段、未完成修復的不可接受缺陷處應每天至少巡護1次。....2

5.無人機智能巡檢系統(tǒng)..................................................................2

5.1.無人機..................................................................................................................................................................2

5.1.1.無人機分類應符合以下規(guī)定。........................................................................................................................3

5.1.2.首次飛行應試飛。............................................................................................................................................3

5.1.3.抗風能力應不低于6級（10.8～13.8m/s）。................................................................................................3

5.1.4.工作溫度應不低于-20℃～50℃。...................................................................................................................3

5.1.5.正常飛行的最大海拔高度不應低于300m。..................................................................................................3

5.1.6.無遮擋條件下圖像傳輸距離宜不低于10km，圖像分辨率不應低于1080P。...........................................3

5.1.7.掛載任務設備在無風環(huán)境懸停的最大續(xù)航時間應不低于30min。.............................................................3

5.1.8.飛行速度不應低于8m/s，航高不應低于80m，不應高于500m。.............................................................3

5.1.9.應搭載航行燈。................................................................................................................................................3

5.1.10.應具備可靠的遙控、遠程通信及實時傳輸功能。......................................................................................3

5.1.11.宜具備自檢、感知、避讓、定點懸停、斷點續(xù)傳及自動返航功能。......................................................3

5.1.12.應具有數(shù)據(jù)緩存機制，存儲卡容量應不低于128G，存儲時間不低于90天。.......................................3

5.1.13.應支持RTK定位，水平和垂直定位精度達到厘米級。............................................................................3

5.1.14.地方政府對無人機重量界定不一致時，按照地方政府規(guī)定執(zhí)行。..........................................................3

5.1.15.本規(guī)范中無人機按照平臺構(gòu)型進行分類。..................................................................................................3

5.1.16.飛行航道遇障礙物時，宜空中剎車或繞開障礙物飛行。..........................................................................3

5.1.17.自檢應包括電池狀態(tài)、動力系統(tǒng)、遙測遙控和導航定位。......................................................................3

5.1.18.應在低電量、任務結(jié)束、通信中斷等工況條件下自動返航。..................................................................3

5.1.19.應能夠設置限制飛行區(qū)域。..........................................................................................................................4

5.1.20.執(zhí)飛時，可在制定位置懸停，當環(huán)境風速小于3m/s時，應保持穩(wěn)定的飛行狀態(tài)，水平最大偏差應小

于1.5m，高度最大偏差應小于0.5m。.................................................................................................................4

5.2.任務設備..............................................................................................................................................................4

5.2.1.任務設備應體積小、重量輕、功耗低，連續(xù)穩(wěn)定運行時間不宜小于無人機的最大續(xù)航時間。.............4

2

5.2.2.任務設備可采用單一方式或組合方式掛載。................................................................................................4

5.2.3.無人機的任務設備主要包括可見光設備、紅外熱成像設備、激光甲烷氣體傳感器、激光測距儀、喊話

器、拋投器等。.......................................................................................................................................................4

5.2.4.常見任務設備的關鍵參數(shù)宜滿足以下要求：................................................................................................4

5.3.控制站..................................................................................................................................................................4

5.3.1.地面站一般由遙控器、電腦、視頻顯示器、電源、通信系統(tǒng)組成。。....................................................4

5.3.2.地面站可遠程控制飛機的起飛、加載任務、執(zhí)行任務、切換任務、降落。............................................4

5.3.3.地面站宜全程與飛機保持通信暢通，可以動態(tài)顯示飛機參數(shù)、圖傳信號；可以隨時控制飛機飛行。.4

5.3.4.應支持4G信號傳輸。.....................................................................................................................................4

5.3.5.地面站應預先設計好常規(guī)巡檢任務，使用時可以隨時加載。....................................................................4

5.3.6.地面站宜具備緊急情況自動航線設計功能，包括：....................................................................................4

5.4.導航系統(tǒng)..............................................................................................................................................................4

5.4.1.應支持北斗、GPS導航系統(tǒng)。........................................................................................................................4

5.4.2.應根據(jù)無人機導航需要，選擇定位方式。....................................................................................................4

5.5.通信鏈路..............................................................................................................................................................4

5.5.1.無人機與控制站之間應通過2.4Ghz或5.8Ghz進行數(shù)據(jù)傳輸，可采用4G/5G進行傳輸。.....................5

5.5.2.上行通信鏈路與下行通信鏈路應互不干擾。................................................................................................5

5.5.3.一旦出現(xiàn)通信中斷，宜在通信恢復后立即進行數(shù)據(jù)續(xù)傳。........................................................................5

5.6.全自動機場..........................................................................................................................................................5

5.6.1.全自動機場適用于旋翼無人機。....................................................................................................................5

5.6.2.全自動機場閉合狀態(tài)尺寸不大于2.0×2.0×2.0m。.........................................................................................5

5.6.3.全自動機場（不含供電電源、蓄電池）重量不大于1500kg。..................................................................5

5.6.4.具備頂/側(cè)門開合裝置，打開方式可包括平移式、開艙式、抽屜式、側(cè)開式等。停機坪的傳動方式可包

括氣動式、電動式等。...........................................................................................................................................5

5.6.5.關閉狀態(tài)下防護等級≥IP55，展開狀態(tài)下≥IP54。.........................................................................................5

5.6.6.最大作業(yè)半徑不小于7km。............................................................................................................................5

5.6.7.具備精準降落引導系統(tǒng)，包括但不限于兩種方式。....................................................................................5

5.6.8.具備快速補能系統(tǒng)（充電/換電）。...............................................................................................................5

5.6.9.內(nèi)部具備溫濕度監(jiān)測及控制設備，在-20℃-50℃環(huán)境下機場內(nèi)部溫度宜控制在0℃-35℃，相對濕度宜

控制在45%-60%。..................................................................................................................................................5

5.6.10.兼容有線無線電通信，可采用寬帶/OPGW/4G/5G通信。.........................................................................5

5.6.11.具備UPS（可外部放置），在外部供電中斷、欠壓、過壓時，維持固定機場穩(wěn)定運行。..................5

5.6.12.具備氣象系統(tǒng)，包括風速、風向、溫度、濕度、雨量信息。..................................................................5

5.6.13.具備不少于2處的視頻監(jiān)控設備，監(jiān)控范圍覆蓋機場外部環(huán)境，機場內(nèi)部環(huán)境。...............................5

5.6.14.支持夜間降落功能。......................................................................................................................................5

5.6.15.充電或換電型的全自動無人機機場具備切換為充電型的能力，可人工切換。.......................................5

5.6.16.無人機全自動機場兼容至少2款主流的中型多旋翼無人機，且應兼容部分小型多旋翼無人機機型。機

械結(jié)構(gòu)、充電裝置、通信系統(tǒng)可通過更換或調(diào)整的方式，支持所兼容無人機機型的電池充電、飛行通信和

控制。.......................................................................................................................................................................5

5.6.17.電磁兼容性測試：機庫通過GB/T17626.2-2018、GB/T17626.3-2016、GB/T17626.8-2006、GB/T

17626.9-2011電磁兼容測試并取得檢測報告,設備不會對環(huán)境周邊設備產(chǎn)生電磁干擾。...............................6

5.7.智能巡檢平臺......................................................................................................................................................6

5.7.1.應具備遠程操控、態(tài)勢感知、巡檢導航、智能分析等功能。....................................................................6

5.7.2.根據(jù)巡檢內(nèi)容，應自動生成巡檢報告。........................................................................................................6

5.7.3.應對第三方施工、違章建筑、管道裸露、天然氣泄漏等安全隱患進行識別，并自動報警。.................6

5.7.4.智能巡檢平臺可對全自動機場、無人機、任務設備進行統(tǒng)一管理。........................................................6

5.7.5.應提供與第三方平臺對接的接口。................................................................................................................6

5.7.6.智能巡檢平臺識別安全隱患問題的誤報率不應高于10%。........................................................................6

5.8.無人機駕駛員......................................................................................................................................................6

5.8.1.應具有符合民航系統(tǒng)認可的無人機執(zhí)照，且執(zhí)照在有效期內(nèi)。................................................................6

5.8.2.應接受安全操作培訓和行業(yè)培訓。................................................................................................................6

5.8.3.應符合《民用無人機駕駛員管理規(guī)定》。....................................................................................................6

6.巡檢管理............................................................................6

6.1.巡檢模式分類......................................................................................................................................................6

6.1.1.無人機巡檢根據(jù)需求和所在地區(qū)的地理、氣候、空域等條件，適用不同的巡檢模式，宜分為日常巡

檢、專題巡檢和應急巡檢3種模式。...................................................................................................................6

6.1.2.無人機巡檢航程可分為短航程、中航程和長航程，適用巡檢模式如下表。............................................6

3

6.1.3.日常巡檢............................................................................................................................................................6

6.1.4.專題巡檢............................................................................................................................................................7

6.1.5.應急巡檢............................................................................................................................................................8

6.1.6.管道巡檢內(nèi)容....................................................................................................................................................9

6.2.巡檢作業(yè)............................................................................................................................................................10

6.2.1.作業(yè)宜在良好天氣下進行。遇到霧、雪、大雨、大風、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時，應

停止作業(yè)。.............................................................................................................................................................10

6.2.2.作業(yè)現(xiàn)場應遠離人群密集、無線電干擾等可能影響無人機飛行安全的區(qū)域。.......................................10

6.2.3.作業(yè)完成后，應及時確認巡檢數(shù)據(jù)的完整性和有效性。..........................................................................10

6.2.4.巡檢作業(yè)應符合企業(yè)的管理規(guī)定。..............................................................................................................10

6.2.5.無人機起飛和降落時，無人機與被巡檢設備的安全距離應大于5m，作業(yè)人員應與無人機始終保持足

夠的安全距離。.....................................................................................................................................................10

6.2.6.作業(yè)過程中發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機飛行安全時，應立即采取控制無人機返航、就近降落或其

他安全策略保證安全。.........................................................................................................................................10

6.3.數(shù)據(jù)管理............................................................................................................................................................10

6.3.1.巡檢數(shù)據(jù)應包括任務數(shù)據(jù)、飛行記錄、成果數(shù)據(jù)。..................................................................................10

6.3.2.各類型數(shù)據(jù)應分類存儲。巡檢照片宜采用jpg格式進行存儲，視頻宜采用MP4格式進行存儲,二維模

型原始文件應采用Tiff格式,三維模型應支持Obj，Osgb格式。....................................................................10

6.3.3.應遵循國家、行業(yè)及企業(yè)保密管理要求。..................................................................................................10

6.3.4.飛行記錄應包括以下內(nèi)容：..........................................................................................................................10

6.4.維護保養(yǎng)............................................................................................................................................................10

6.4.1.應建立設備臺賬，記錄設備相關信息。......................................................................................................10

6.4.2.設備電池應定期進行充、放電維護工作，確保電池性能良好。..............................................................10

6.4.3.應定期進行設備定檢。..................................................................................................................................10

6.4.4.應定期對無人機進行檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設備狀態(tài)正常。..................................................10

6.5.異常情況處置....................................................................................................................................................10

6.5.1.應分析常見異常情況并建立處置預案。......................................................................................................10

6.5.2.管道巡檢作業(yè)時，若無人機通信鏈路長時間失聯(lián)，且在預計時間內(nèi)恢復、未返航時，應根據(jù)無人機失

去聯(lián)系前最后的地理坐標和機載追蹤器發(fā)送的定位等信息及時尋找。..........................................................10

6.5.3.管道巡檢作業(yè)時，任務設備出現(xiàn)故障無法恢復，且影響巡檢任務作業(yè)時，應立即中斷本次作業(yè)，操作

無人機返航。.........................................................................................................................................................10

6.5.4.管道巡檢作業(yè)時，若無人機出現(xiàn)失去動力等機械故障，應控制無人機在安全區(qū)域緊急降落。迫降時考

慮的安全因素優(yōu)先順序為：人>地面設施>飛機.................................................................................................11

6.5.5.管道巡檢作業(yè)時，若無人機發(fā)生墜機事故，應立即上報并妥善處理無人機殘骸以防止次生災害發(fā)生。

.................................................................................................................................................................................11

6.5.6.管道巡檢作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域天氣突變，應及時控制無人機返航或就近降落。...................................11

6.5.7.管道巡檢作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其它飛行器，應及時評估巡檢作業(yè)的安全性。在確保安全時，可繼

續(xù)執(zhí)行巡檢任務，否則應采取緊急避讓措施。.................................................................................................11

6.5.8.管道巡檢作業(yè)時，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應及時控制無人機安全降落并使用替補作業(yè)人

員；若無替補作業(yè)人員，應終止巡檢作業(yè)。.....................................................................................................11

7.附錄...............................................................................12

4

1.范圍

本規(guī)范規(guī)定了無人機、控制站、導航系統(tǒng)、任務設備、通信鏈路、無人機駕駛員及智能巡檢平臺

等方面的要求。

本規(guī)范適用于采用旋翼無人機、固定翼無人機、復合翼無人機等對油氣管道進行巡檢作業(yè)及管

理。

2.規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本規(guī)范必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本使用于本規(guī)范；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本規(guī)范。

GB32167油氣輸送管道完整性管理規(guī)范

GB/T38152無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語

GB/T38058民用多旋翼無人機系統(tǒng)試驗方法

GB/T35018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級

GB/T38930民用輕小型無人機系統(tǒng)抗風性要求及實驗方法

GB/T35068油氣管道運行規(guī)范

GA1551.1石油石化系統(tǒng)治安反恐防范要求第1部分-油氣田企業(yè)

GA1166石油天然氣管道系統(tǒng)風險等級和安全防范要求

3.術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義使用于本規(guī)范。

3.1.無人機unmannedairvehicle（UAV）

一種由動力驅(qū)動、機上無人駕駛、可重復使用的航空器，具有遙控、半自主、自主三種飛行控制

方式。

3.2.無人機智能巡檢系統(tǒng)unmannedaircraftintelligentpatrolinspectionsystem

以無人駕駛航空器為主體，配有相關的控制站、所需的指揮和控制鏈路以及設計規(guī)定的任何其他

部件，能完成管道巡檢作業(yè)任務的系統(tǒng)。

3.3.固定翼無人機fixed-wingunmannedairvehicle

由動力裝置產(chǎn)生前進的推力或拉力，由機翼產(chǎn)生升力，在大氣層內(nèi)飛行的重于空氣的無人駕駛

航空器。

注：固定翼無人駕駛航空器飛行中的升力主要由作用于機身的機翼翼面上的空氣動力的反作用力獲得，此翼面

在給定飛行條件下保持固定不變。

3.4.旋翼無人機unmannedrotorcraft

由動力驅(qū)動，飛行時憑借一個或多個旋翼提供升力和操縱，能夠垂直起降、自由懸停的重于空

1

氣的無人駕駛航空器。

3.5.復合式旋翼無人機compoundunmannedrotorcraft

由動力驅(qū)動，飛行時憑借三個及以上旋翼依靠空氣的反作用力獲得支撐，能夠垂直起降，自由懸

停的無人機。

3.6.無人機駕駛員UAVpilot

指通過遠程控制設備，駕駛無人機完成既定飛行任務的人員。

3.7.無人機管道巡檢thepipelineinspectionbyunmannedaerialvehicle

以無人機為平臺，搭載可見光、紅外、激光雷達等任務傳感器對管道本體、附屬設施及管道

沿線的地面狀況和管道安全狀態(tài)進行巡視和檢查。

3.8.抗風能力capabilityofwindresistance

在飛行控制系統(tǒng)參與的情況下，無人機系統(tǒng)抵抗一定等級風力的能力。

注：在飛行控制系統(tǒng)參與的情況下，無人機系統(tǒng)抵抗一定等級風力的能力。

4.一般規(guī)定

4.1.應按照《通用航空飛行管制條例》的規(guī)定，申請飛行計劃。

4.2.管道線路巡檢應符合GB/T35068的規(guī)定。

4.3.外觀不應有明顯變形和傷痕，涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落，金屬件無銹蝕和機械損傷。

4.4.無人機使用前應在無線電委員會備案。

4.5.不應干擾民用客機航線。

4.6.應根據(jù)巡檢任務配置合適機型。

4.7.宜具備機載追蹤功能。

4.8.無人機巡檢應符合當?shù)卣块T的法律、法規(guī)及相關規(guī)定。

4.9.在管控空域內(nèi)執(zhí)飛應向相關政府部門進行報備。禁止未報備飛行。

4.10.按照GA1166劃分的治安風險等級，一級與二級風險管段每天至少巡護1次，三級風險管段每

周至少巡護2次。

4.11.高后果區(qū)、管道穿越處、管道跨越處、閥室、第三方施工活動頻繁區(qū)段、管道與市政管網(wǎng)交叉或

平行處、第三方損壞高發(fā)或易發(fā)區(qū)段、高風險管段、未完成修復的不可接受缺陷處應每天至少巡護1

次。

5.無人機智能巡檢系統(tǒng)

5.1.無人機

2

5.1.1.無人機分類應符合以下規(guī)定。

a)巡檢用無人機包括固定翼無人機、多旋翼無人機、復合翼無人機等，級別應符合表1的要

求。

表1按重量特征的無人機分類

級別空機重量W1（kg）起飛全重W2（kg）

I級0＜W1≤0.250＜W2≤0.25

II級0.25＜W1≤40.25＜W2≤7

III級4＜W1≤157＜W2≤25

IV級15＜W1≤11625＜W2≤150

V級116＜W1150＜W2

b)分類有交叉時，應按照較高要求的一類分級。

c)無人機的其他分類分級應符合GB/T35018的規(guī)定。

5.1.2.首次飛行應試飛。

5.1.3.抗風能力應不低于6級（10.8～13.8m/s）。

5.1.4.工作溫度應不低于-20℃～50℃。

5.1.5.正常飛行的最大海拔高度不應低于300m。

5.1.6.無遮擋條件下圖像傳輸距離宜不低于10km，圖像分辨率不應低于1080P。

5.1.7.掛載任務設備在無風環(huán)境懸停的最大續(xù)航時間應不低于30min。

5.1.8.飛行速度不應低于8m/s，航高不應低于80m，不應高于500m。

5.1.9.應搭載航行燈。

5.1.10.應具備可靠的遙控、遠程通信及實時傳輸功能。

5.1.11.宜具備自檢、感知、避讓、定點懸停、斷點續(xù)傳及自動返航功能。

5.1.12.應具有數(shù)據(jù)緩存機制，存儲卡容量應不低于128G，存儲時間不低于90天。

5.1.13.應支持RTK定位，水平和垂直定位精度達到厘米級。

5.1.14.地方政府對無人機重量界定不一致時，按照地方政府規(guī)定執(zhí)行。

5.1.15.本規(guī)范中無人機按照平臺構(gòu)型進行分類。

5.1.16.飛行航道遇障礙物時，宜空中剎車或繞開障礙物飛行。

5.1.17.自檢應包括電池狀態(tài)、動力系統(tǒng)、遙測遙控和導航定位。

5.1.18.應在低電量、任務結(jié)束、通信中斷等工況條件下自動返航。

3

5.1.19.應能夠設置限制飛行區(qū)域。

5.1.20.執(zhí)飛時，可在制定位置懸停，當環(huán)境風速小于3m/s時，應保持穩(wěn)定的飛行狀態(tài)，水平最大偏差

應小于1.5m，高度最大偏差應小于0.5m。

5.2.任務設備

5.2.1.任務設備應體積小、重量輕、功耗低，連續(xù)穩(wěn)定運行時間不宜小于無人機的最大續(xù)航時間。

5.2.2.任務設備可采用單一方式或組合方式掛載。

5.2.3.無人機的任務設備主要包括可見光設備、紅外熱成像設備、激光甲烷氣體傳感器、激光測距儀、

喊話器、拋投器等。

5.2.4.常見任務設備的關鍵參數(shù)宜滿足以下要求：

1)可見光設備的有效像素不低于1400萬；

2)紅外熱成像設備的分辨率不低于30萬；

3)激光甲烷氣體傳感器有限檢測距離不低于80m，靈敏度不低于5ppm；

4)激光測距儀測程不低于500m；

5)云臺水平轉(zhuǎn)動宜為-180℃～+180℃，俯仰轉(zhuǎn)動范圍宜為-90℃～+30℃；

6)喊話器在無人機飛行高度為50m時，地面音量不低于50分貝；

7)拋投器支持不低于2kg物品的拋投。

5.3.控制站

5.3.1.地面站一般由遙控器、電腦、視頻顯示器、電源、通信系統(tǒng)組成。。

5.3.2.地面站可遠程控制飛機的起飛、加載任務、執(zhí)行任務、切換任務、降落。

5.3.3.地面站宜全程與飛機保持通信暢通，可以動態(tài)顯示飛機參數(shù)、圖傳信號；可以隨時控制飛機飛

行。

5.3.4.應支持4G信號傳輸。

5.3.5.地面站應預先設計好常規(guī)巡檢任務，使用時可以隨時加載。

5.3.6.地面站宜具備緊急情況自動航線設計功能，包括：

─地形自適應航線設計

—自動折返隱患點航線設計

—一鍵降落航線設計

5.4.導航系統(tǒng)

5.4.1.應支持北斗、GPS導航系統(tǒng)。

5.4.2.應根據(jù)無人機導航需要，選擇定位方式。

5.5.通信鏈路

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5.5.1.無人機與控制站之間應通過2.4Ghz或5.8Ghz進行數(shù)據(jù)傳輸，可采用4G/5G進行傳輸。

5.5.2.上行通信鏈路與下行通信鏈路應互不干擾。

5.5.3.一旦出現(xiàn)通信中斷，宜在通信恢復后立即進行數(shù)據(jù)續(xù)傳。

5.6.全自動機場

5.6.1.全自動機場適用于旋翼無人機。

5.6.2.全自動機場閉合狀態(tài)尺寸不大于2.0×2.0×2.0m。

5.6.3.全自動機場（不含供電電源、蓄電池）重量不大于1500kg。

5.6.4.具備頂/側(cè)門開合裝置，打開方式可包括平移式、開艙式、抽屜式、側(cè)開式等。停機坪的傳動方

式可包括氣動式、電動式等。

5.6.5.關閉狀態(tài)下防護等級≥IP55，展開狀態(tài)下≥IP54。

5.6.6.最大作業(yè)半徑不小于7km。

5.6.7.具備精準降落引導系統(tǒng)，包括但不限于兩種方式。

1)視覺定位方式：距地面3m高的環(huán)境瞬時風速不大于5m/s時，降落偏差水平方向不大于

0.2m。

2)RTK定位方式：距地面3m高的環(huán)境瞬時風速不大于5m/s時，降落偏差水平方向不大于0.2m。

3)備降方式：無人機降落失敗時，自動降落在圍欄區(qū)域內(nèi)預設的備降點并具備復降功能，備降

點降落偏差水平方向不大于1.5m。

5.6.8.具備快速補能系統(tǒng)（充電/換電）。

1)充電型補能系統(tǒng)：無人機充電模塊充電時間不大于1.5h。

2)換電型補能系統(tǒng)：無人機換電模塊更換時間不大于5min，且應存放不少于4組的無人機動力

電池組。

5.6.9.內(nèi)部具備溫濕度監(jiān)測及控制設備，在-20℃-50℃環(huán)境下機場內(nèi)部溫度宜控制在0℃-35℃，相對濕

度宜控制在45%-60%。

5.6.10.兼容有線無線電通信，可采用寬帶/OPGW/4G/5G通信。

5.6.11.具備UPS（可外部放置），在外部供電中斷、欠壓、過壓時，維持固定機場穩(wěn)定運行。

5.6.12.具備氣象系統(tǒng)，包括風速、風向、溫度、濕度、雨量信息。

5.6.13.具備不少于2處的視頻監(jiān)控設備，監(jiān)控范圍覆蓋機場外部環(huán)境，機場內(nèi)部環(huán)境。

5.6.14.支持夜間降落功能。

5.6.15.充電或換電型的全自動無人機機場具備切換為充電型的能力，可人工切換。

5.6.16.無人機全自動機場兼容至少2款主流的中型多旋翼無人機，且應兼容部分小型多旋翼無人機機

型。機械結(jié)構(gòu)、充電裝置、通信系統(tǒng)可通過更換或調(diào)整的方式，支持所兼容無人機機型的電池充電、

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飛行通信和控制。

5.6.17.電磁兼容性測試：機庫通過GB/T17626.2-2018、GB/T17626.3-2016、GB/T17626.8-2006、

GB/T17626.9-2011電磁兼容測試并取得檢測報告,設備不會對環(huán)境周邊設備產(chǎn)生電磁干擾。

5.7.智能巡檢平臺

5.7.1.應具備遠程操控、態(tài)勢感知、巡檢導航、智能分析等功能。

5.7.2.根據(jù)巡檢內(nèi)容，應自動生成巡檢報告。

5.7.3.應對第三方施工、違章建筑、管道裸露、天然氣泄漏等安全隱患進行識別，并自動報警。

5.7.4.智能巡檢平臺可對全自動機場、無人機、任務設備進行統(tǒng)一管理。

5.7.5.應提供與第三方平臺對接的接口。

5.7.6.智能巡檢平臺識別安全隱患問題的誤報率不應高于10%。

5.8.無人機駕駛員

5.8.1.應具有符合民航系統(tǒng)認可的無人機執(zhí)照，且執(zhí)照在有效期內(nèi)。

5.8.2.應接受安全操作培訓和行業(yè)培訓。

5.8.3.應符合《民用無人機駕駛員管理規(guī)定》。

6.巡檢管理

6.1.巡檢模式分類

6.1.1.無人機巡檢根據(jù)需求和所在地區(qū)的地理、氣候、空域等條件，適用不同的巡檢模式，宜分為日常

巡檢、專題巡檢和應急巡檢3種模式。

6.1.2.無人機巡檢航程可分為短航程、中航程和長航程，適用巡檢模式如下表。

表2無人機巡檢航程

分類航程適用巡檢模式

短航程航程≤20km專題巡檢、應急巡檢

中航程20km<航程≤100km日常巡檢、專題巡檢和應急巡檢

長航程航程>100km日常巡檢和專題巡檢

6.1.3.日常巡檢

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6.1.3.1日常巡檢是按照預先設計的周期對管道進行巡檢，根據(jù)周期和航程特征可以有以下幾種分

類。

表3日常巡檢分類

特征分類

高頻巡檢——其頻率區(qū)間范圍為1-2次/天至1-2次/周

周期

低頻巡檢——更長周期

短航程巡檢——有效航程小于20km

中航程巡檢——有效航程大于20km，小于100km，該距離通常略大于長輸管道

航程

相鄰站場間距離

長航程巡檢——有效航程大于100km，該距離遠大于長輸管道相鄰站場間距離

6.1.3.2日常巡檢采用中、短航程巡檢時，宜使用滿足中短航程續(xù)航需求的無人機，一個架次完成相

鄰兩個站間距離（通常小于100km），不同架次間采用蛙跳方式組合。

6.1.3.3日常巡檢采用長航程巡檢時，宜使用長航程無人機，一個架次不受相鄰兩個站間距離的限

制。

6.1.3.4日常巡檢宜采用無人機沿管道正上方飛行，鏡頭垂直地面或向前保持一定傾角，采集沿線的

影像或視頻數(shù)據(jù)。

6.1.3.5日常巡檢在設計航高和傳感器參數(shù)時，應兼顧地面分辨率和覆蓋寬度的要求。

6.1.3.6日常巡檢采集的光學影像數(shù)據(jù)地面分辨率宜優(yōu)于5cm，應能夠識別管道標志樁。

6.1.3.7日常巡檢相對航高宜控制在100-300m。

6.1.3.8日常巡檢采集數(shù)據(jù)的地面覆蓋寬度不應低于120m。

6.1.3.9日常巡檢宜搭載數(shù)傳和圖傳設備，盡量與地面測控站和終端顯示屏保持通信暢通。

6.1.3.10日常巡檢的風險識別宜基于地理信息平臺進行。

6.1.3.11日常巡檢的風險識別宜實時進行并做好記錄；如果使用后續(xù)識別，宜在24小時內(nèi)完成。

6.1.3.12日常巡檢識別緊急處置的風險（如第三方施工）應能夠通過盤旋、喊話、拋投等方式做出響

應。

6.1.3.13日常巡檢未能覆蓋的區(qū)域應注明，并判斷是否需要補充采集數(shù)據(jù)或地面補充巡檢。

6.1.4.專題巡檢

6.1.4.1專題巡檢是針對某專題任務執(zhí)行的巡檢，常見專題任務特征可分為如下3類：

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表4專題巡檢分類

專題任務分類