新解讀《GB/T37242-2018機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法》目錄一、機(jī)器人噪聲測(cè)試環(huán)境：為何它是精準(zhǔn)測(cè)試的基石？專家深度剖析關(guān)鍵要素與未來趨勢(shì)二、必備測(cè)試設(shè)備大盤點(diǎn)：哪些儀器能滿足標(biāo)準(zhǔn)？專家解讀其選型要點(diǎn)與技術(shù)革新三、安裝與運(yùn)行條件全解析：怎樣確保機(jī)器人測(cè)試狀態(tài)貼近實(shí)際？專家視角下的關(guān)鍵考量四、基準(zhǔn)體和測(cè)試點(diǎn)如何設(shè)定：精準(zhǔn)測(cè)量的關(guān)鍵步驟，專家為你深度剖析標(biāo)準(zhǔn)要求五、測(cè)量表面面積計(jì)算有何門道：深入理解標(biāo)準(zhǔn)中的計(jì)算公式，專家?guī)阋惶骄烤沽?、聲壓?jí)和聲功率級(jí)測(cè)定方法：解讀核心測(cè)定流程，專家教你如何準(zhǔn)確操作七、掃描傳聲器測(cè)試方法詳解：這種方法的優(yōu)勢(shì)與操作要點(diǎn)，專家為你深度解讀八、數(shù)據(jù)處理的正確姿勢(shì)：如何科學(xué)處理測(cè)試數(shù)據(jù)？專家分享關(guān)鍵步驟與注意事項(xiàng)九、記錄及報(bào)告：規(guī)范記錄與報(bào)告的重要性，專家解讀標(biāo)準(zhǔn)中的詳細(xì)要求十、標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用與行業(yè)展望：《GB/T37242-2018》如何推動(dòng)行業(yè)發(fā)展？專家展望未來趨勢(shì)一、機(jī)器人噪聲測(cè)試環(huán)境：為何它是精準(zhǔn)測(cè)試的基石？專家深度剖析關(guān)鍵要素與未來趨勢(shì)（一）背景噪聲為何至關(guān)重要？對(duì)測(cè)試結(jié)果有何影響？背景噪聲是測(cè)試環(huán)境中除被測(cè)機(jī)器人外其他聲源產(chǎn)生的噪聲。在工業(yè)機(jī)器人測(cè)試?yán)?，背景噪聲需低于被測(cè)機(jī)器人噪聲至少10dB(A)，這對(duì)確保測(cè)量結(jié)果準(zhǔn)確性意義重大。若背景噪聲過高，會(huì)干擾被測(cè)機(jī)器人噪聲信號(hào)，導(dǎo)致測(cè)量值偏離真實(shí)值。例如在嘈雜工廠環(huán)境中測(cè)試工業(yè)機(jī)器人，過高背景噪聲可能使機(jī)器人實(shí)際噪聲水平被掩蓋或誤判，影響對(duì)產(chǎn)品噪聲性能的準(zhǔn)確評(píng)估。（二）環(huán)境修正有哪些要點(diǎn)？不同類型機(jī)器人有何差異？對(duì)于工業(yè)機(jī)器人，噪聲測(cè)試要考慮其運(yùn)行條件和工作環(huán)境，如工作速度、負(fù)載、運(yùn)動(dòng)軌跡等。測(cè)試環(huán)境需相對(duì)封閉且聲學(xué)環(huán)境穩(wěn)定，以降低背景噪聲干擾。而服務(wù)機(jī)器人由于常處于人類生活環(huán)境，噪聲測(cè)試的環(huán)境修正要求更為復(fù)雜。要考慮溫度、濕度等環(huán)境因素并記錄，必要時(shí)修正測(cè)試結(jié)果。測(cè)試運(yùn)行條件上，服務(wù)機(jī)器人要在正常工作狀態(tài)運(yùn)行，按預(yù)設(shè)程序執(zhí)行動(dòng)作，測(cè)試點(diǎn)設(shè)置在聲源附近，以獲取最大噪聲并保證結(jié)果有效性。（三）氣候環(huán)境如何影響測(cè)試？標(biāo)準(zhǔn)中的具體參數(shù)有何意義？試驗(yàn)過程中環(huán)境溫度需保持在15°C至35°C，這確保機(jī)器人在正常工作溫度運(yùn)行，避免因溫度異常影響機(jī)械性能和噪聲產(chǎn)生機(jī)制。相對(duì)濕度控制在20%至80%，模擬不同濕度環(huán)境下機(jī)器人工作情況，防止?jié)穸冗^高引發(fā)電氣故障影響噪聲，或過低產(chǎn)生靜電干擾測(cè)試。大氣壓強(qiáng)要與實(shí)際工作環(huán)境相符，從海平面到高山地區(qū)氣壓不同，可能影響機(jī)器人內(nèi)部空氣流動(dòng)和部件運(yùn)行，進(jìn)而影響噪聲，符合實(shí)際的氣壓條件保證測(cè)試結(jié)果能反映真實(shí)使用場(chǎng)景。（四）測(cè)試地面的選擇與處理有何講究？對(duì)聲波傳播有何作用？測(cè)試地面應(yīng)為硬質(zhì)、平滑且反射性好的材料，像混凝土或硬質(zhì)木板。這樣的地面能確保聲波反射一致性，為噪聲測(cè)試提供穩(wěn)定聲學(xué)基礎(chǔ)。地面要清潔、干燥，無雜物塵土，避免這些因素吸收或散射聲波干擾測(cè)試結(jié)果。同時(shí)，地面需保持平整，無凹凸不平或裂縫，否則聲波傳播時(shí)會(huì)因地面不平整產(chǎn)生額外反射、折射或衍射，改變?cè)肼晜鞑ヂ窂胶蛷?qiáng)度分布，影響測(cè)試準(zhǔn)確性。二、必備測(cè)試設(shè)備大盤點(diǎn)：哪些儀器能滿足標(biāo)準(zhǔn)？專家解讀其選型要點(diǎn)與技術(shù)革新（一）傳聲器：如何選擇合適的型號(hào)與規(guī)格？傳聲器作為捕捉機(jī)器人噪聲的關(guān)鍵設(shè)備，其頻率響應(yīng)和動(dòng)態(tài)范圍需與測(cè)試需求精準(zhǔn)匹配。在測(cè)試大型工業(yè)機(jī)器人時(shí)，因其噪聲頻率范圍廣、聲壓級(jí)高，需選擇頻率響應(yīng)寬、動(dòng)態(tài)范圍大的傳聲器，才能完整、準(zhǔn)確地采集噪聲信號(hào)。傳聲器的位置布置也極為重要，要依據(jù)機(jī)器人尺寸和測(cè)試環(huán)境合理規(guī)劃，比如對(duì)于有較大臂展的工業(yè)機(jī)器人，傳聲器應(yīng)分布在其運(yùn)動(dòng)軌跡周邊不同距離和角度處，確保能捕捉到全方位噪聲。并且，每次測(cè)試前對(duì)傳聲器進(jìn)行校準(zhǔn)是必不可少的環(huán)節(jié)，通過專業(yè)校準(zhǔn)設(shè)備和流程，保證其測(cè)量的準(zhǔn)確性，為后續(xù)數(shù)據(jù)分析提供可靠基礎(chǔ)。（二）聲級(jí)計(jì)：關(guān)鍵性能指標(biāo)與技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)聲級(jí)計(jì)用于測(cè)量機(jī)器人噪聲水平，其精度、分辨率等性能指標(biāo)直接決定測(cè)量結(jié)果的可靠性。高精密聲級(jí)計(jì)能精確分辨微小噪聲差異，在對(duì)噪聲控制要求嚴(yán)苛的服務(wù)機(jī)器人測(cè)試中，高精度聲級(jí)計(jì)可準(zhǔn)確測(cè)量其低噪聲水平，幫助企業(yè)優(yōu)化產(chǎn)品設(shè)計(jì)。隨著技術(shù)發(fā)展，聲級(jí)計(jì)正朝著智能化、多功能化方向邁進(jìn)，具備自動(dòng)量程切換、數(shù)據(jù)無線傳輸、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析等功能，提升測(cè)試效率和數(shù)據(jù)處理便捷性，更好地滿足復(fù)雜多樣的機(jī)器人噪聲測(cè)試場(chǎng)景需求。（三）數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)：如何實(shí)現(xiàn)高效、準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)記錄？數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)需具備高速數(shù)據(jù)采集和強(qiáng)大處理能力，才能實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確記錄機(jī)器人運(yùn)行過程中的噪聲數(shù)據(jù)。在工業(yè)機(jī)器人多軸高速運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生復(fù)雜噪聲信號(hào)時(shí)，高速采集系統(tǒng)可快速捕捉信號(hào)變化，保證數(shù)據(jù)完整性。其數(shù)據(jù)處理能力體現(xiàn)在能對(duì)大量原始數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)篩選、分類和初步分析，提取關(guān)鍵噪聲特征參數(shù)，如峰值、均值、頻譜分布等，為后續(xù)深入分析提供清晰、有價(jià)值的數(shù)據(jù)，節(jié)省人工處理時(shí)間，提高測(cè)試效率和分析準(zhǔn)確性。（四）氣候環(huán)境模擬設(shè)備：在特殊測(cè)試中的應(yīng)用與需求當(dāng)需要模擬機(jī)器人在極端或特殊氣候環(huán)境下的噪聲情況時(shí)，氣候環(huán)境模擬設(shè)備就發(fā)揮著關(guān)鍵作用。在測(cè)試用于戶外高溫環(huán)境作業(yè)的特種機(jī)器人噪聲時(shí)，可通過模擬設(shè)備將測(cè)試環(huán)境溫度升高至相應(yīng)高溫，并控制濕度、氣壓等參數(shù)，觀察機(jī)器人在該環(huán)境下的噪聲變化。這有助于企業(yè)評(píng)估產(chǎn)品在實(shí)際復(fù)雜環(huán)境中的噪聲性能，提前優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高產(chǎn)品適應(yīng)性和可靠性，滿足不同行業(yè)對(duì)機(jī)器人在特殊氣候條件下的使用要求。三、安裝與運(yùn)行條件全解析：怎樣確保機(jī)器人測(cè)試狀態(tài)貼近實(shí)際？專家視角下的關(guān)鍵考量（一）機(jī)器人安裝：安裝環(huán)境與方式的重要性機(jī)器人安裝環(huán)境需滿足特定要求，溫度、濕度適宜且無振動(dòng)干擾，這是保證測(cè)試結(jié)果準(zhǔn)確的基礎(chǔ)。適宜溫度可防止機(jī)器人因熱脹冷縮導(dǎo)致部件間隙變化，影響運(yùn)行噪聲；合適濕度避免電氣部件受潮短路影響噪聲產(chǎn)生。無振動(dòng)干擾能確保機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn)，否則額外振動(dòng)會(huì)增加噪聲并干擾測(cè)試。安裝方式要嚴(yán)格依照制造商說明，保證穩(wěn)定性和安全性，考慮操作可達(dá)范圍和移動(dòng)空間，防止測(cè)試時(shí)碰撞受限，影響正常運(yùn)行和噪聲測(cè)量。安裝完成后全面檢查，包括機(jī)械部件緊固、電氣連接可靠、安全裝置完好，確保機(jī)器人以良好狀態(tài)進(jìn)入測(cè)試。（二）輔助設(shè)備：如何與機(jī)器人協(xié)同工作？輔助設(shè)備在機(jī)器人噪聲測(cè)試中不可或缺。聲級(jí)計(jì)和傳聲器負(fù)責(zé)精準(zhǔn)測(cè)量噪聲水平，其性能和安裝位置需與機(jī)器人匹配，才能準(zhǔn)確捕捉噪聲信號(hào)。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)與機(jī)器人同步運(yùn)行，實(shí)時(shí)采集、處理噪聲數(shù)據(jù)，高效記錄測(cè)試過程。在模擬特殊氣候環(huán)境測(cè)試時(shí)，氣候環(huán)境模擬設(shè)備要與機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，精確控制環(huán)境參數(shù)，模擬實(shí)際工況，使機(jī)器人在設(shè)定環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行，以便觀察噪聲變化，為產(chǎn)品性能評(píng)估提供全面數(shù)據(jù)支持。（三）工業(yè)機(jī)器人測(cè)試運(yùn)行條件：各參數(shù)設(shè)定的依據(jù)工業(yè)機(jī)器人測(cè)試運(yùn)行時(shí)，額定負(fù)載模擬實(shí)際工作承載，確保在真實(shí)負(fù)載下測(cè)試噪聲。以最大加速度加速至額定速度，且各軸在運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)達(dá)到額定速度（無需同時(shí)），反映機(jī)器人在快速啟動(dòng)和正常運(yùn)行時(shí)的噪聲情況。各軸各關(guān)節(jié)在軟限位80%范圍內(nèi)同時(shí)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，模擬常見工作動(dòng)作，檢測(cè)關(guān)節(jié)頻繁活動(dòng)產(chǎn)生的噪聲。各軸正常運(yùn)行至少2小時(shí)后測(cè)試，使機(jī)器人達(dá)到熱平衡狀態(tài)，避免因溫度變化影響噪聲，保證測(cè)試結(jié)果反映穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的噪聲水平。（四）服務(wù)機(jī)器人測(cè)試運(yùn)行條件：與工業(yè)機(jī)器人的區(qū)別服務(wù)機(jī)器人測(cè)試運(yùn)行條件與工業(yè)機(jī)器人有別。正常工作狀態(tài)（語音功能關(guān)閉）下測(cè)試，聚焦機(jī)器人本體運(yùn)行噪聲，排除語音功能干擾。當(dāng)有負(fù)載要求時(shí)，在額定負(fù)載狀態(tài)測(cè)試，考量實(shí)際負(fù)載對(duì)噪聲影響。正常運(yùn)行至少3分鐘后測(cè)試，因服務(wù)機(jī)器人運(yùn)行相對(duì)靈活、啟動(dòng)迅速，較短時(shí)間即可穩(wěn)定，此時(shí)測(cè)試能反映其在日常使用中的噪聲情況，符合其工作特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)景。四、基準(zhǔn)體和測(cè)試點(diǎn)如何設(shè)定：精準(zhǔn)測(cè)量的關(guān)鍵步驟，專家為你深度剖析標(biāo)準(zhǔn)要求（一）基準(zhǔn)體設(shè)定：工業(yè)機(jī)器人的分類與設(shè)定方法工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分為有臂展機(jī)器人和無臂展機(jī)器人。對(duì)于有臂展機(jī)器人，設(shè)定基準(zhǔn)體時(shí)需充分考慮臂展活動(dòng)范圍，以機(jī)器人主體及伸展到最大范圍的臂展為基礎(chǔ)構(gòu)建基準(zhǔn)體，確保涵蓋機(jī)器人運(yùn)行時(shí)可能產(chǎn)生噪聲的所有區(qū)域。無臂展機(jī)器人則依據(jù)其主體形狀和尺寸確定基準(zhǔn)體。合理設(shè)定基準(zhǔn)體是準(zhǔn)確布置測(cè)試點(diǎn)、測(cè)量噪聲的前提，能使測(cè)試全面反映機(jī)器人不同部位噪聲情況，為后續(xù)分析和改進(jìn)提供準(zhǔn)確依據(jù)。（二）噪聲測(cè)試點(diǎn)：非移動(dòng)式工作機(jī)器人的布置原則非移動(dòng)式工作機(jī)器人噪聲測(cè)試點(diǎn)布置遵循特定原則。在機(jī)器人周圍不同方向和距離設(shè)置測(cè)試點(diǎn)，如前、后、左、右、上、下等位置，確保能捕捉到全方位噪聲。測(cè)試點(diǎn)距離根據(jù)機(jī)器人大小和噪聲傳播特性確定，一般較近距離可捕捉局部噪聲細(xì)節(jié)，遠(yuǎn)距離反映整體噪聲輻射情況。同時(shí)，在關(guān)鍵部件如電機(jī)、關(guān)節(jié)等附近加密測(cè)試點(diǎn)，因?yàn)檫@些部位通常是噪聲主要產(chǎn)生源，精準(zhǔn)測(cè)量這些部位噪聲有助于深入分析噪聲產(chǎn)生原因，為優(yōu)化設(shè)計(jì)提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)。（三）噪聲測(cè)試點(diǎn)：移動(dòng)式工作機(jī)器人的特殊考量移動(dòng)式工作機(jī)器人測(cè)試點(diǎn)布置除考慮非移動(dòng)式機(jī)器人的因素外，還需結(jié)合其移動(dòng)特性。由于機(jī)器人移動(dòng)過程中噪聲源位置變化，需在其移動(dòng)路徑上不同位置設(shè)置測(cè)試點(diǎn)，監(jiān)測(cè)移動(dòng)時(shí)噪聲動(dòng)態(tài)變化。在機(jī)器人啟動(dòng)、加速、勻速、減速等不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置測(cè)試點(diǎn)，分析不同運(yùn)動(dòng)階段噪聲差異?？紤]機(jī)器人在不同地形或工作表面移動(dòng)時(shí)噪聲變化，如在平滑地面和粗糙地面，相應(yīng)增加不同地面條件下的測(cè)試點(diǎn)，全面評(píng)估其在各種實(shí)際工況下的噪聲表現(xiàn)。（四）測(cè)試點(diǎn)設(shè)定對(duì)測(cè)量準(zhǔn)確性的影響：案例分析以某工業(yè)機(jī)械臂為例，最初測(cè)試點(diǎn)布置僅集中在機(jī)械臂正面，未考慮側(cè)面和背面噪聲。測(cè)試結(jié)果顯示噪聲較低，但實(shí)際使用中周圍人員反映噪聲較大。重新按照標(biāo)準(zhǔn)全面布置測(cè)試點(diǎn)，在機(jī)械臂側(cè)面、背面及關(guān)節(jié)等關(guān)鍵部位增加測(cè)試點(diǎn)后，測(cè)試發(fā)現(xiàn)機(jī)械臂背面電機(jī)和關(guān)節(jié)處噪聲遠(yuǎn)超正面，是被忽視的主要噪聲源。通過調(diào)整測(cè)試點(diǎn)，準(zhǔn)確反映了機(jī)械臂真實(shí)噪聲情況，為后續(xù)針對(duì)性降噪改進(jìn)提供了正確方向，充分體現(xiàn)合理設(shè)定測(cè)試點(diǎn)對(duì)測(cè)量準(zhǔn)確性的關(guān)鍵作用。五、測(cè)量表面面積計(jì)算有何門道：深入理解標(biāo)準(zhǔn)中的計(jì)算公式，專家?guī)阋惶骄烤梗ㄒ唬┢叫辛骟w測(cè)量表面的面積：公式推導(dǎo)與應(yīng)用場(chǎng)景平行六面體測(cè)量表面面積計(jì)算基于機(jī)器人基準(zhǔn)體尺寸。假設(shè)機(jī)器人基準(zhǔn)體長(zhǎng)、寬、高分別為a、b、c，平行六面體測(cè)量表面面積S=2(ab+bc+ac)。在工業(yè)機(jī)器人測(cè)試中，若機(jī)器人形狀近似長(zhǎng)方體，采用平行六面體測(cè)量表面較為合適。如大型焊接機(jī)器人，其主體結(jié)構(gòu)規(guī)則，通過測(cè)量其長(zhǎng)、寬、高，利用該公式可快速準(zhǔn)確計(jì)算測(cè)量表面面積。此計(jì)算為后續(xù)聲壓級(jí)測(cè)量和數(shù)據(jù)處理提供基礎(chǔ)，幫助確定傳聲器布置數(shù)量和位置，確保全面、準(zhǔn)確測(cè)量機(jī)器人表面聲壓分布，進(jìn)而推算聲功率級(jí)。（二）半球形測(cè)量表面的面積：適用條件與計(jì)算要點(diǎn)半球形測(cè)量表面適用于一些對(duì)噪聲輻射有特殊要求或形狀不規(guī)則的機(jī)器人。當(dāng)機(jī)器人噪聲向四周均勻輻射且上方空間有限時(shí)，可考慮半球形測(cè)量表面。設(shè)半球形半徑為r，其表面積S=2πr2。在計(jì)算時(shí)，準(zhǔn)確確定半徑r至關(guān)重要，r通常根據(jù)機(jī)器人最大尺寸和測(cè)試環(huán)境限制確定。例如小型球形服務(wù)機(jī)器人，以其球體中心為基準(zhǔn)確定半徑，計(jì)算半球形測(cè)量表面面積。這種測(cè)量表面能更貼合機(jī)器人噪聲輻射特性，減少因測(cè)量表面選擇不當(dāng)導(dǎo)致的測(cè)量誤差，提高噪聲測(cè)量精度。（三）測(cè)量表面面積選擇對(duì)測(cè)試結(jié)果的影響：理論分析選擇合適測(cè)量表面面積對(duì)測(cè)試結(jié)果準(zhǔn)確性影響顯著。若測(cè)量表面面積過小，可能無法全面覆蓋機(jī)器人噪聲輻射區(qū)域，導(dǎo)致部分噪聲未被測(cè)量，使聲功率級(jí)測(cè)量值偏低。反之，若測(cè)量表面面積過大，會(huì)引入過多環(huán)境噪聲干擾，同樣影響測(cè)量準(zhǔn)確性。在工業(yè)環(huán)境中測(cè)試機(jī)器人，若平行六面體測(cè)量表面尺寸過小，遺漏機(jī)器人臂展末端噪聲，計(jì)算出的聲功率級(jí)不能真實(shí)反映機(jī)器人整體噪聲水平。合理選擇測(cè)量表面面積需綜合考慮機(jī)器人尺寸、形狀、噪聲輻射特性及測(cè)試環(huán)境等因素，確保測(cè)量結(jié)果準(zhǔn)確可靠。（四）實(shí)際測(cè)試中的面積調(diào)整策略：經(jīng)驗(yàn)分享在實(shí)際測(cè)試中，常需根據(jù)具體情況調(diào)整測(cè)量表面面積。當(dāng)測(cè)試環(huán)境背景噪聲較高時(shí)，可適當(dāng)減小測(cè)量表面面積，聚焦機(jī)器人主要噪聲源，降低背景噪聲影響。如在嘈雜車間測(cè)試小型裝配機(jī)器人，縮小平行六面體測(cè)量表面面積，只覆蓋機(jī)器人主體和關(guān)鍵噪聲產(chǎn)生部位。若機(jī)器人噪聲輻射復(fù)雜，超出預(yù)期測(cè)量表面范圍，可適當(dāng)擴(kuò)大面積或調(diào)整形狀。對(duì)于有復(fù)雜運(yùn)動(dòng)部件的機(jī)器人，將平行六面體測(cè)量表面向運(yùn)動(dòng)方向適當(dāng)延伸，保證能捕捉到運(yùn)動(dòng)過程中不同位置的噪聲，靈活調(diào)整策略以獲取更精準(zhǔn)測(cè)試結(jié)果。六、聲壓級(jí)和聲功率級(jí)測(cè)定方法：解讀核心測(cè)定流程，專家教你如何準(zhǔn)確操作（一）非移動(dòng)式工作機(jī)器人聲壓級(jí)測(cè)定：詳細(xì)步驟與注意事項(xiàng)測(cè)定非移動(dòng)式工作機(jī)器人聲壓級(jí)時(shí)，首先要依據(jù)機(jī)器人基準(zhǔn)體準(zhǔn)確布置傳聲器。在機(jī)器人周圍按規(guī)定方向和距離設(shè)置多個(gè)傳聲器，確保全面覆蓋噪聲輻射區(qū)域。開啟機(jī)器人使其按測(cè)試運(yùn)行條件穩(wěn)定運(yùn)行，使用聲級(jí)計(jì)通過傳聲器測(cè)量各點(diǎn)聲壓級(jí)。測(cè)量過程中要注意保持測(cè)試環(huán)境穩(wěn)定，避免人員走動(dòng)、設(shè)備臨時(shí)啟動(dòng)等干擾。記錄每個(gè)傳聲器位置測(cè)量的聲壓級(jí)數(shù)據(jù)，為后續(xù)計(jì)算平均聲壓級(jí)做準(zhǔn)備。同時(shí)，要關(guān)注測(cè)量時(shí)間，保證測(cè)量時(shí)長(zhǎng)足夠反映機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的噪聲情況，防止因測(cè)量時(shí)間過短導(dǎo)致數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確。（二）移動(dòng)式工作機(jī)器人聲壓級(jí)測(cè)定：與非移動(dòng)式的差異移動(dòng)式工作機(jī)器人聲壓級(jí)測(cè)定與非移動(dòng)式有明顯差異。由于機(jī)器人移動(dòng)，傳聲器布置不能固定在某幾個(gè)位置。需采用動(dòng)態(tài)測(cè)量方式，可在機(jī)器人移動(dòng)路徑上設(shè)置多個(gè)測(cè)量區(qū)域，每個(gè)區(qū)域內(nèi)按一定規(guī)則布置傳聲器。在機(jī)器人移動(dòng)過程中，實(shí)時(shí)跟蹤測(cè)量不同位置的聲壓級(jí)。要精確記錄機(jī)器人在每個(gè)測(cè)量時(shí)刻的位置信息，以便后續(xù)分析不同位置聲壓級(jí)變化。由于機(jī)器人移動(dòng)速度和方向變化會(huì)影響噪聲傳播，需考慮這些因素對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響，通過多次測(cè)量取平均值等方法提高測(cè)量準(zhǔn)確性。（三）聲功率級(jí)計(jì)算：基于聲壓級(jí)數(shù)據(jù)的推導(dǎo)過程聲功率級(jí)計(jì)算基于測(cè)量得到的聲壓級(jí)數(shù)據(jù)。對(duì)于平行六面體測(cè)量表面，先計(jì)算測(cè)量表面平均計(jì)權(quán)時(shí)間平均聲壓級(jí)，通過對(duì)各傳聲器位置聲壓級(jí)加權(quán)平均得到?？紤]背景噪聲修正和環(huán)境修正，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)公式對(duì)測(cè)量表面平均計(jì)權(quán)時(shí)間平均聲壓級(jí)進(jìn)行修正，得到測(cè)量面的時(shí)間平均聲壓級(jí)。再利用測(cè)量表面面積等參數(shù)，依據(jù)特定公式計(jì)算出聲功率級(jí)。對(duì)