非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制一、引言隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，非線性奇異攝動系統(tǒng)因其復(fù)雜性和實際應(yīng)用價值，成為了控制領(lǐng)域研究的熱點。模型預(yù)測控制（MPC）作為一種先進的控制策略，在處理非線性、約束優(yōu)化等問題上具有顯著優(yōu)勢。本文旨在探討非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法，以期為相關(guān)領(lǐng)域的研究提供理論支持和實踐指導(dǎo)。二、非線性奇異攝動系統(tǒng)概述非線性奇異攝動系統(tǒng)是指一類具有非線性特性和攝動現(xiàn)象的動態(tài)系統(tǒng)。這類系統(tǒng)在許多工程領(lǐng)域中廣泛存在，如航空航天、機器人技術(shù)、生物醫(yī)學(xué)工程等。其特點在于系統(tǒng)狀態(tài)的變化不僅受到控制輸入的影響，還可能受到外部擾動或系統(tǒng)參數(shù)不確定性的影響。因此，如何有效地控制和優(yōu)化這類系統(tǒng)的性能成為了一個重要課題。三、模型預(yù)測控制基本原理模型預(yù)測控制是一種基于模型的優(yōu)化控制策略，它通過構(gòu)建預(yù)測模型，在每個控制時刻在線求解一個優(yōu)化問題，以獲得最優(yōu)的控制輸入。MPC具有處理約束優(yōu)化問題的能力，能夠考慮系統(tǒng)狀態(tài)和控制的約束，使得控制策略更加合理和有效。四、非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法針對非線性奇異攝動系統(tǒng)，本文提出了一種基于MPC的控制方法。首先，建立系統(tǒng)的非線性模型，包括狀態(tài)方程和控制方程。然后，在每個控制時刻，利用MPC算法求解一個優(yōu)化問題，以獲得最優(yōu)的控制輸入。在優(yōu)化問題中，考慮了系統(tǒng)狀態(tài)和控制輸入的約束，以及系統(tǒng)的奇異攝動特性。通過求解優(yōu)化問題，可以得到一系列的控制輸入序列，用于指導(dǎo)系統(tǒng)的運行。五、方法實現(xiàn)與實驗分析為了驗證所提方法的有效性，本文進行了仿真實驗和實際系統(tǒng)實驗。在仿真實驗中，構(gòu)建了一個非線性奇異攝動系統(tǒng)的仿真模型，并應(yīng)用所提的MPC方法進行控制。通過與傳統(tǒng)的控制方法進行對比，發(fā)現(xiàn)所提方法在處理非線性、約束優(yōu)化等問題上具有顯著優(yōu)勢。在實際系統(tǒng)實驗中，將所提方法應(yīng)用于某類工程實際系統(tǒng)，取得了良好的控制效果。六、結(jié)論與展望本文研究了非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法，并取得了以下成果：1.建立了非線性奇異攝動系統(tǒng)的非線性模型，為后續(xù)的控制策略研究提供了基礎(chǔ)。2.提出了基于MPC的控制方法，并通過仿真實驗和實際系統(tǒng)實驗驗證了其有效性。3.所提方法在處理非線性、約束優(yōu)化等問題上具有顯著優(yōu)勢，為相關(guān)領(lǐng)域的研究提供了理論支持和實踐指導(dǎo)。展望未來，可以進一步研究更復(fù)雜的非線性奇異攝動系統(tǒng)的MPC方法，以及考慮更多實際因素的影響。同時，可以探索將MPC與其他智能控制方法相結(jié)合，以提高系統(tǒng)的性能和魯棒性。此外，還可以將所提方法應(yīng)用于更多工程實際領(lǐng)域，以推動控制理論的發(fā)展和應(yīng)用。七、深入探討與未來研究方向在非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制領(lǐng)域，本文雖然取得了一定的成果，但仍有諸多值得深入探討的問題。首先，對于非線性模型的精確性，我們可以進一步研究更復(fù)雜的模型構(gòu)建方法，以更好地反映實際系統(tǒng)的動態(tài)特性。這可能涉及到更高級的數(shù)學(xué)工具，如微分幾何、非線性優(yōu)化等。其次，MPC方法的優(yōu)化問題求解是一個關(guān)鍵環(huán)節(jié)。在處理約束優(yōu)化問題時，我們可以考慮采用更高效的優(yōu)化算法，如基于梯度的優(yōu)化方法、隨機優(yōu)化方法等，以提高計算速度和精度。此外，對于大規(guī)模系統(tǒng)的優(yōu)化問題，可以考慮采用分布式優(yōu)化方法，以降低計算負(fù)擔(dān)。再者，實際應(yīng)用中，系統(tǒng)往往受到各種不確定性和干擾因素的影響。因此，我們可以研究具有更強魯棒性的MPC方法，如基于干擾觀測器的MPC、基于學(xué)習(xí)的MPC等，以提高系統(tǒng)在不確定環(huán)境下的性能。此外，MPC方法可以與其他智能控制方法相結(jié)合，以進一步提高系統(tǒng)的性能。例如，可以結(jié)合深度學(xué)習(xí)、強化學(xué)習(xí)等方法，構(gòu)建更為智能的控制策略。這種結(jié)合方式有望在處理復(fù)雜非線性問題、優(yōu)化問題以及處理多目標(biāo)優(yōu)化問題上取得更好的效果。最后，除了理論研究的深入，我們還應(yīng)關(guān)注實際應(yīng)用。將所提方法應(yīng)用于更多工程實際領(lǐng)域，如航空航天、智能制造、能源管理等，以推動控制理論的發(fā)展和應(yīng)用。這不僅可以為相關(guān)領(lǐng)域提供理論支持和實踐指導(dǎo)，還可以促進產(chǎn)業(yè)升級和科技進步。八、結(jié)論本文針對非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法進行了深入研究，取得了顯著的成果。通過建立非線性模型、提出基于MPC的控制方法以及進行仿真實驗和實際系統(tǒng)實驗，驗證了所提方法的有效性和優(yōu)越性。展望未來，我們應(yīng)繼續(xù)關(guān)注非線性模型的精確性、優(yōu)化問題的求解、系統(tǒng)魯棒性的提高以及與其他智能控制方法的結(jié)合等方面的研究。同時，將所提方法應(yīng)用于更多工程實際領(lǐng)域，以推動控制理論的發(fā)展和應(yīng)用。九、未來研究方向在未來的研究中，我們將繼續(xù)關(guān)注非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法的深入發(fā)展。首先，我們將致力于提高非線性模型的精確性。通過引入更復(fù)雜的非線性特性，我們希望能夠更準(zhǔn)確地描述系統(tǒng)的動態(tài)行為，從而提高控制策略的精度和魯棒性。其次，我們將關(guān)注優(yōu)化問題的求解方法。在實際應(yīng)用中，非線性奇異攝動系統(tǒng)的優(yōu)化問題往往具有很高的復(fù)雜度，因此需要有效的求解方法。我們將研究采用先進的優(yōu)化算法，如遺傳算法、機器學(xué)習(xí)等方法，以提高優(yōu)化問題的求解效率和準(zhǔn)確性。第三，我們將繼續(xù)研究提高系統(tǒng)魯棒性的方法。雖然我們已經(jīng)提出了一些具有更強魯棒性的MPC方法，如基于干擾觀測器的MPC和基于學(xué)習(xí)的MPC等，但這些方法仍有待進一步完善和優(yōu)化。我們將繼續(xù)探索其他有效的魯棒性增強方法，如基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的魯棒控制、自適應(yīng)控制等，以提高系統(tǒng)在不確定環(huán)境下的性能。此外，我們將積極探索MPC方法與其他智能控制方法的結(jié)合。例如，結(jié)合深度學(xué)習(xí)、強化學(xué)習(xí)等方法，構(gòu)建更為智能的控制策略。我們將研究如何將深度學(xué)習(xí)的強大學(xué)習(xí)能力與MPC的優(yōu)化能力相結(jié)合，以處理更復(fù)雜的非線性問題、優(yōu)化問題以及處理多目標(biāo)優(yōu)化問題。十、實際應(yīng)用與發(fā)展除了理論研究的深入，我們還應(yīng)該關(guān)注非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法在實際應(yīng)用中的發(fā)展。我們將積極將所提方法應(yīng)用于更多工程實際領(lǐng)域，如航空航天、智能制造、能源管理、醫(yī)療衛(wèi)生等。通過將這些方法應(yīng)用于實際系統(tǒng)，我們可以驗證其有效性和優(yōu)越性，并為相關(guān)領(lǐng)域提供理論支持和實踐指導(dǎo)。在航空航天領(lǐng)域，非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法可以應(yīng)用于飛行器的軌跡規(guī)劃和控制，以提高飛行器的性能和安全性。在智能制造領(lǐng)域，我們可以將該方法應(yīng)用于生產(chǎn)線上的機器人控制，以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在能源管理領(lǐng)域，我們可以利用該方法實現(xiàn)智能電網(wǎng)的優(yōu)化控制，提高能源利用效率和降低能源消耗。同時，我們還應(yīng)該加強與產(chǎn)業(yè)界的合作，推動控制理論的應(yīng)用和發(fā)展。通過與產(chǎn)業(yè)界的合作，我們可以了解實際需求和挑戰(zhàn)，從而更好地指導(dǎo)理論研究的方向和重點。此外，我們還可以通過合作項目和人才培養(yǎng)等方式，培養(yǎng)更多的控制理論和應(yīng)用方面的人才，推動產(chǎn)業(yè)升級和科技進步。十一、結(jié)論與展望本文對非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法進行了深入研究，取得了顯著的成果。通過建立非線性模型、提出基于MPC的控制方法以及進行仿真實驗和實際系統(tǒng)實驗，驗證了所提方法的有效性和優(yōu)越性。未來，我們將繼續(xù)關(guān)注非線性模型的精確性、優(yōu)化問題的求解、系統(tǒng)魯棒性的提高以及與其他智能控制方法的結(jié)合等方面的研究。同時，我們將積極將所提方法應(yīng)用于更多工程實際領(lǐng)域，以推動控制理論的發(fā)展和應(yīng)用。我們相信，通過不斷的努力和創(chuàng)新，我們將能夠為相關(guān)領(lǐng)域提供更好的理論支持和實踐指導(dǎo)，促進產(chǎn)業(yè)升級和科技進步的發(fā)展。十二、未來研究方向的深入探討在非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制領(lǐng)域，未來的研究仍有很多方向值得深入探討。以下我們將對幾個關(guān)鍵的研究方向進行詳細(xì)的探討。1.提升模型的精確性盡管我們已經(jīng)建立了非線性模型并取得了顯著的成果，但是模型的精確性仍然是控制理論研究的重點。未來的研究中，我們需要更加關(guān)注模型的構(gòu)建過程，包括模型的參數(shù)估計、模型的結(jié)構(gòu)選擇等，以提高模型的預(yù)測精度和適用性。此外，我們還可以考慮引入更多的實際因素，如系統(tǒng)的不確定性、干擾等，以構(gòu)建更加真實和可靠的模型。2.優(yōu)化問題的求解在非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制中，優(yōu)化問題的求解是一個重要的環(huán)節(jié)。未來的研究可以關(guān)注如何設(shè)計更加高效的優(yōu)化算法，以解決大規(guī)模、高維度的優(yōu)化問題。此外，我們還可以考慮將優(yōu)化問題與實際問題相結(jié)合，如考慮能源管理中的經(jīng)濟性、生產(chǎn)線的效率等實際因素，以實現(xiàn)更加實用和有效的優(yōu)化。3.提高系統(tǒng)魯棒性在非線性奇異攝動系統(tǒng)中，系統(tǒng)的魯棒性是一個重要的性能指標(biāo)。未來的研究可以關(guān)注如何設(shè)計更加魯棒的控制策略，以應(yīng)對系統(tǒng)的不確定性和干擾。此外，我們還可以考慮引入其他控制理論和方法，如智能控制、自適應(yīng)控制等，以提高系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性。4.與其他智能控制方法的結(jié)合未來的研究還可以考慮將非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制與其他智能控制方法相結(jié)合，如深度學(xué)習(xí)、強化學(xué)習(xí)等。通過結(jié)合這些方法，我們可以更好地處理復(fù)雜的非線性系統(tǒng)和不確定性問題，提高控制性能和魯棒性。十五、總結(jié)與展望本文對非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法進行了全面的研究，并取得了顯著的成果。通過建立非線性模型、提出基于MPC的控制方法以及進行實驗驗證，我們證明了所提方法的有效性和優(yōu)越性。未來，我們將繼續(xù)關(guān)注以下是對非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制內(nèi)容的續(xù)寫：十五、未來研究方向的拓展5.引入多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制隨著多智能體系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用，未來的研究可以關(guān)注如何將模型預(yù)測控制方法應(yīng)用于多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制中。通過設(shè)計分布式優(yōu)化算法和協(xié)同控制策略，可以實現(xiàn)多個非線性奇異攝動系統(tǒng)的協(xié)同控制和優(yōu)化，提高整體系統(tǒng)的性能和魯棒性。6.強化學(xué)習(xí)在模型預(yù)測控制中的應(yīng)用強化學(xué)習(xí)是一種通過試錯學(xué)習(xí)最優(yōu)策略的方法，可以應(yīng)用于非線性奇異攝動系統(tǒng)的控制中。未來的研究可以探索如何將強化學(xué)習(xí)與模型預(yù)測控制相結(jié)合，以實現(xiàn)更加智能和自適應(yīng)的控制。通過強化學(xué)習(xí)，系統(tǒng)可以自動學(xué)習(xí)和調(diào)整控制策略，以適應(yīng)不同的環(huán)境和干擾。7.考慮時滯和不確定性的模型預(yù)測控制在非線性奇異攝動系統(tǒng)中，時滯和不確定性是一個常見的問題。未來的研究可以關(guān)注如何設(shè)計具有時滯和不確定性的模型預(yù)測控制方法。通過引入時滯預(yù)測和不確定性估計等技術(shù)，可以提高控制系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性。8.模型預(yù)測控制在復(fù)雜系統(tǒng)中的應(yīng)用除了非線性奇異攝動系統(tǒng)外，模型預(yù)測控制還可以應(yīng)用于其他復(fù)雜的系統(tǒng)中，如電力系統(tǒng)、交通系統(tǒng)、航空航天系統(tǒng)等。未來的研究可以探索如何將模型預(yù)測控制方法應(yīng)用于這些復(fù)雜系統(tǒng)中，以實現(xiàn)更加高效和穩(wěn)定的控制。十六、總結(jié)與展望綜上所述，非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制是一個具有挑戰(zhàn)性和前景的研究方向。通過設(shè)計更加高效的優(yōu)化算法、提高系統(tǒng)魯棒性、與其他智能控制方法相結(jié)合等方法，可以進一步提高模型預(yù)測控制的性能和魯棒性。未來，我們將繼續(xù)關(guān)注非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方法的研究，并探索其在多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制、強化學(xué)習(xí)、時滯和不確定性等方面的應(yīng)用。同時，我們也將積極探索模型預(yù)測控制在其他復(fù)雜系統(tǒng)中的應(yīng)用，以推動控制理論和方法的發(fā)展，為實際工程應(yīng)用提供更加有效和實用的解決方案。十九、進一步研究方向9.多智能體系統(tǒng)的模型預(yù)測協(xié)同控制隨著多智能體系統(tǒng)在各種復(fù)雜環(huán)境中的應(yīng)用日益廣泛，協(xié)同控制成為了一個重要的研究方向。在非線性奇異攝動系統(tǒng)中，多個智能體之間的協(xié)同控制尤為重要。未來的研究可以關(guān)注如何將模型預(yù)測控制方法應(yīng)用于多智能體系統(tǒng)中，實現(xiàn)多個智能體之間的協(xié)同工作，提高整體系統(tǒng)的性能和魯棒性。10.強化學(xué)習(xí)與模型預(yù)測控制的結(jié)合強化學(xué)習(xí)是一種通過試錯學(xué)習(xí)最優(yōu)策略的方法，與模型預(yù)測控制有著天然的聯(lián)系。未來的研究可以探索如何將強化學(xué)習(xí)與模型預(yù)測控制相結(jié)合，利用強化學(xué)習(xí)來優(yōu)化模型預(yù)測控制的策略，進一步提高控制系統(tǒng)的性能和適應(yīng)性。11.分布式模型預(yù)測控制在大型復(fù)雜系統(tǒng)中，分布式控制是一種重要的控制方法。未來的研究可以關(guān)注如何設(shè)計分布式模型預(yù)測控制方法，將整個系統(tǒng)分解為多個子系統(tǒng)，每個子系統(tǒng)都采用模型預(yù)測控制方法進行控制，并通過通信協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)的工作，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制。二十、實際應(yīng)用與挑戰(zhàn)在實際應(yīng)用中，非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制面臨著許多挑戰(zhàn)。首先，如何設(shè)計高效的優(yōu)化算法是關(guān)鍵問題之一。針對非線性奇異攝動系統(tǒng)的特點，需要設(shè)計適合該類系統(tǒng)的優(yōu)化算法，以快速、準(zhǔn)確地求解優(yōu)化問題。其次，如何提高系統(tǒng)的魯棒性也是一個重要的問題。由于實際系統(tǒng)中存在各種不確定性和干擾因素，需要通過設(shè)計魯棒性更強的控制器來提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。此外，如何將模型預(yù)測控制方法與其他智能控制方法相結(jié)合，以實現(xiàn)更加高效和智能的控制也是未來的研究方向之一。二十一、推動發(fā)展的建議為了推動非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制的研究和應(yīng)用，我們建議采取以下措施：1.加強基礎(chǔ)理論研究：深入研究非線性奇異攝動系統(tǒng)的特性和規(guī)律，為模型預(yù)測控制方法的設(shè)計提供更加準(zhǔn)確的理論依據(jù)。2.增加研發(fā)投入：加大對非線性奇異攝動系統(tǒng)模型預(yù)測控制的研發(fā)投入，推動相關(guān)技術(shù)的創(chuàng)新和發(fā)展。3.推動產(chǎn)學(xué)研合作：加強企業(yè)、高校和研究機構(gòu)的合作，共同推動非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制技術(shù)在實際工程中的應(yīng)用。4.培養(yǎng)人才：加強相關(guān)領(lǐng)域的人才培養(yǎng)，培養(yǎng)具有創(chuàng)新能力和實踐能力的控制理論和技術(shù)人才?？傊?，非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制是一個具有挑戰(zhàn)性和前景的研究方向。通過加強基礎(chǔ)理論研究、增加研發(fā)投入、推動產(chǎn)學(xué)研合作和培養(yǎng)人才等措施，可以推動該領(lǐng)域的研究和應(yīng)用，為實際工程應(yīng)用提供更加有效和實用的解決方案。二十一、結(jié)合多學(xué)科研究進展隨著科技的飛速發(fā)展，單一的技術(shù)研究已難以應(yīng)對復(fù)雜的工程問題。非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制亦需與其他領(lǐng)域的知識結(jié)合，如人工智能、深度學(xué)習(xí)等，從而拓寬其應(yīng)用領(lǐng)域，并提升其實用性。例如，結(jié)合數(shù)據(jù)驅(qū)動的方法和模型預(yù)測控制，可以實現(xiàn)對非線性奇異攝動系統(tǒng)的實時監(jiān)控和預(yù)測，進一步提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。二十二、強化實際應(yīng)用非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制的研究不應(yīng)僅僅停留在理論層面。應(yīng)更多地關(guān)注其在工業(yè)、能源、交通、醫(yī)療等領(lǐng)域的實際應(yīng)用。通過與各行業(yè)專家合作，深入了解實際需求，開發(fā)出符合行業(yè)特色的模型預(yù)測控制方法。二十三、持續(xù)進行技術(shù)創(chuàng)新技術(shù)進步永無止境。在非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制方面，需要持續(xù)進行技術(shù)創(chuàng)新，如采用新型的優(yōu)化算法、提高計算效率、優(yōu)化控制策略等。此外，隨著物聯(lián)網(wǎng)、云計算等技術(shù)的發(fā)展，也可以考慮將模型預(yù)測控制與這些技術(shù)相結(jié)合，以實現(xiàn)更加智能和高效的控制系統(tǒng)。二十四、加強國際交流與合作非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制是一個全球性的研究課題。加強國際交流與合作，可以借鑒其他國家和地區(qū)的先進經(jīng)驗和技術(shù)，同時也可以推動相關(guān)技術(shù)的國際標(biāo)準(zhǔn)化，為全球范圍內(nèi)的應(yīng)用提供便利。二十五、建立評價體系與標(biāo)準(zhǔn)為了更好地評估非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制效果，需要建立一套完善的評價體系與標(biāo)準(zhǔn)。這包括對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、魯棒性、計算效率等方面的評價標(biāo)準(zhǔn)。通過建立這些標(biāo)準(zhǔn)，可以推動相關(guān)技術(shù)的規(guī)范化發(fā)展，提高其在實際工程中的應(yīng)用效果。綜上所述，非線性奇異攝動系統(tǒng)的模型預(yù)測控制是一個復(fù)雜而重要的研究領(lǐng)域。通過多方面的努力，我們可以推動其研究和發(fā)展，為實際工程應(yīng)用提供更加有效和實用的解決方案。二十六、深入研究系統(tǒng)特性為了更精確地開發(fā)出符合行業(yè)特色的模型預(yù)測控制方法，必須對非線性奇異攝動系統(tǒng)的特性進行深入研究。這包括對系統(tǒng)動態(tài)特性的理解，對系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析，以及對其可能存在的各種不確定性和干擾的評估。通過這些研究，我們可以更準(zhǔn)確地建立系統(tǒng)模型，為后續(xù)的預(yù)測控制方法提供基礎(chǔ)。二十七、強化算法優(yōu)化在模型預(yù)測控制中，算法的優(yōu)化是提高控制效果的關(guān)鍵。除了采用新型的優(yōu)化算法，還可以通過改進現(xiàn)有算法的迭代策略、提高算法的收斂速度等方式，進一步提高計算效率和預(yù)測精度。此外，針對非線性奇異攝動系統(tǒng)的特性，可以開發(fā)專門定制的優(yōu)化算法，以更好地適應(yīng)系統(tǒng)的特殊需求。二十八、考慮實際工程應(yīng)用環(huán)境模型預(yù)測控制的開發(fā)不僅要考慮理論上的有效性，還要考慮實際工程應(yīng)用環(huán)境。例如，要考慮系統(tǒng)的實時性要求、硬件設(shè)備的計算能力、數(shù)據(jù)的采集和處理等實際問題。通過將理論與實際相結(jié)合，可以開發(fā)出更加實用、更加高效的模型預(yù)測控制方法。二十九