DB11北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布 ——第2部分：無人配送車。路高科交通科技集團有限公司、中汽科技（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗場地測試技術(shù)規(guī)范第1部分：乘用車進行自動駕駛相關(guān)科研、定型試驗，需要開展自動駕駛車輛道路測試的獨立法人單經(jīng)測試主體授權(quán),負責(zé)保障測試安全,處理自動駕駛系統(tǒng)失試驗車輛速度波動在±2km/h以內(nèi)保持3s以上的行駛狀態(tài)。設(shè)計、制造和技術(shù)特性上主要用于載運乘客及其隨身行李和/或臨時物品，包括駕駛員座位在內(nèi)最注：乘用車可能裝備一定的專用設(shè)備或器具CA：證書授權(quán)機構(gòu)（CertificateAuthorDUT：被測試設(shè)備（DeviceUnderTest）ETC：電子不停車收費系統(tǒng)（ElectronicTollCollectLTE-V2X：基于長期演進的車用無線通信技術(shù)（LongTermEvolutionVehicleToEverTRCL：可信根證書列表（TrustedRootCertificateVUT：試驗車輛（VehicleUnderTest）V2X：車輛與外界通信技術(shù)（VehicleToEverytha)試驗場地具有清潔、干燥、平坦的瀝青或混凝b)天氣良好且光照正常。5.4.1.2系統(tǒng)狀態(tài)及人機轉(zhuǎn)換過程提示信息應(yīng)清晰可見。對車內(nèi)有安全員的試驗項息應(yīng)在遠程控制設(shè)備等位置對安全員進行清晰可見的顯示，并上傳如車輛數(shù)大于5，應(yīng)按照不低于20%的比例抽取，抽取的試驗車輛數(shù)按照四試驗車輛在高速公路及城市快速路、城市道路開展試驗時，應(yīng)按照表1對應(yīng)項目1234-5-6-7-8-9------------------——V2X通信測試 注：開展車內(nèi)無安全員試驗時，表1試驗項目中的遠程監(jiān)控測試、特殊場景測試與車云通信測試為必測項。企業(yè)聲明車輛具有選測試驗場景的自動駕駛功能或者試驗路段涉及相應(yīng)場景的，應(yīng)進行相關(guān)的檢a)對于車內(nèi)有安全員測試，試驗車輛應(yīng)能進行自動/人工駕駛模式切換；對于遠程監(jiān)b)不應(yīng)發(fā)生碰撞、刮擦、脫離道路等d)故障或緊急情況下，應(yīng)具備光學(xué)、聲學(xué)和注：不明或不當原因指場景中不存在妨礙試驗車輛正常行駛的因素。試驗道路為至少包含一條車道的長直道，根據(jù)Vmax在表2中選取相對應(yīng)的任一組限速和解除限速標------試驗車輛以0.75倍初始道路限速值以上的速度在長直道內(nèi)駛向限a)試驗車輛在紅燈時停止于停止線前且車身任何部位不越過停試驗道路為至少包含雙向三車道其中至少1條右轉(zhuǎn)專用車道的十字交叉路口，交叉口道路轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號燈，該路a)綠燈通行：車輛行駛路徑方向的指示信號燈保持綠色狀b)紅燈停止：車輛行駛路徑方向的信號c)黃閃通行：車輛行駛路徑方向的信號燈在試驗車輛最前端距離停7.1.6.3.1當進行綠燈試驗時，試驗車輛a)試驗車輛在紅燈點亮后應(yīng)停止于停止線前且車身任何b)車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當車輛行駛路徑方向指示信號燈變?yōu)榫G色后，起7.1.6.3.3當進行黃閃通行試驗時，試驗車輛應(yīng)減速通過路試驗道路為至少包含單向兩車道的道路，道路上方均設(shè)置快速路車道信號燈，如圖3次通過本場景的過程中，上述各信號燈狀態(tài)至b)當進行禁行車道試驗時，試驗車輛應(yīng)在信號燈前方駛試驗道路為至少包含單向兩車道且其中至少1條車道為可變導(dǎo)向車道的交叉路口，交叉口道路轉(zhuǎn)彎該路段限速為40km/h。如圖5所示。------------—?燈設(shè)置為綠色。將可變導(dǎo)向車道標志隨機調(diào)整為下列兩種b)直行通行：可變導(dǎo)向車道標志顯示為“直試驗車輛應(yīng)具備可變導(dǎo)向車道標志識別功能，進行可變車道通行試驗時，要求如下b)在直行通行場景下，試驗車輛應(yīng)于可變車道內(nèi)通過路口且在通過過程中不存在停止行駛的情過隧道，駛?cè)胨淼篮髴?yīng)開啟近光燈，保持相同車道駛?cè)氩⒃囼灥缆钒坏陀?個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向兩車道。試驗車輛入口上游存在1輛行駛目標車輛，下游第1個入口存在靜止目標車輛入口時，在入口上游存在以15km/h的速度勻速行駛并計劃于出口1駛出試驗道路為兩條至少包含兩條車道的長直道，由一條不少于100m的匝道相連接而成。匝道設(shè)置限速40km/h的標志牌。如圖8所示。試驗車輛應(yīng)駛?cè)氩Ⅰ偝鲈训溃训纼?nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。試驗道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口。兩輛目標車輛VT1、VT2依次從試驗車輛右方橫預(yù)碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，VT1速度達到20km/h并由試驗車輛右側(cè)勻速駛向路口并通試驗道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。兩輛目標車輛VT1、VT2依次從試驗車輛左方橫向直線駛?cè)肼房谂cVT1預(yù)碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，VT1速度達到20km/h由試驗車輛左側(cè)勻速駛向路口輛從試驗車輛左方橫向左轉(zhuǎn)駛?cè)肼房?。如圖1試驗車輛駛?cè)雽?yīng)車道并駛出路口，不出現(xiàn)緊急制動或停止VT2目標車輛從對向兩條車道分別先后直行駛?cè)肼房?，VT1處于左側(cè)車道，VT2處于右側(cè)車道。如圖14所示。車輛與VT1預(yù)碰撞時間首次到達4.5s～5.5s時間區(qū)間時，VT1速度達到20km/h由試驗駛向路口并通過路口。VT2保持在VT1右側(cè)車道行駛，與VT1距離15m～25m。、:'m以內(nèi)行駛。試驗車輛應(yīng)采用變更車道繞行方式通過該場景，且不與目標車輛車道存在靜止目標車輛且目標車輛占用試驗車輛行駛車道橫向距離為1m～1.2m，目標車輛縱向標志等相關(guān)標志標線，該路段限速40km/h。左側(cè)車道外側(cè)存在2名行人，行人沿,-------------------小?次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，2名行人于車試驗車輛于右側(cè)車道內(nèi)駛向行人。若跟隨行人行駛，當試2名行人從車道右側(cè)離開當前車道。3次通過本場景的過程中，2名目標行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。2輛自行車以10速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)0.5m～2.5試驗車輛在車道內(nèi)駛向自行車。若跟隨自行車行駛，當試驗車輛穩(wěn)定跟隨時，且持續(xù)時間超過5s試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿道路騎行試驗車輛在車道內(nèi)駛向摩托車。若跟隨摩托車行駛，當試驗車輛穩(wěn)定跟隨時，且持續(xù)時間超過5s試驗道路為包含兩條車道的長直道，試驗車輛過中間車道線占用對向車道寬度的25%～30%并以30km/h勻速行駛。如圖23所示。小于200m并逐漸接近。記錄兩車相距200m時試驗車輛速度為初始速度，當車輛速度較初始速度降幅大于5km/h或試驗車輛發(fā)出超出設(shè)計運行范圍提示信息a)若降幅不大于5km/h，試驗車輛應(yīng)完成會車且不與目標車輛發(fā)生碰撞；b)若降幅大于5km/h，當目標車輛駛回后，試驗車輛應(yīng)繼續(xù)行駛。試驗車輛可在行駛過程中發(fā)出完成換道時間不應(yīng)大于5s；b)若試驗車輛保持跟隨狀態(tài)，應(yīng)不與目標車輛碰撞，且在目標車輛起步后3s內(nèi)完成起步。段限速60km/h，若Vmax小于60km/h，則該路段限速40km/h。道路存在自行車橫穿道路行為。如圖25所試驗車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛。當預(yù)碰撞時間首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，自行車于試左側(cè)觸發(fā)以10km/h～20km/h速度橫穿道路動作并停止于試驗車輛當前行駛車道中間并停止至少2s后電動車起步加速至25km/h并在3s切入至試驗車輛正前方，切入預(yù)碰撞時間處于3.5s～4.5s區(qū)間。兩輪電試驗車輛應(yīng)減速或換道超越兩輪電動車，不與兩輪電動車發(fā)試驗道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。相同車道內(nèi)存在兩輛目標車輛s試驗道路為至少包含一條車道的長直道，在各車道內(nèi)均垂直于道路行駛方向均勻放置至少3個交通錐，該路段道路限速60km/h。如圖28所示。b)在行駛過程中或障礙物前靜止后發(fā)出超出設(shè)計運行范圍報警信息。路旁具有足夠空間不影響車輛右側(cè)車門的正常打開。試驗車輛在停車點所在車道的左側(cè)車道內(nèi)行駛，試驗結(jié)束時車輛靠近指定位置像功能，測試主體能通過遠程畫面?zhèn)鬏敾蛘{(diào)看本地存儲視頻等方式實測試主體通過遠程方式對試驗車輛下達停車指令接到停車指令或被遠程控制后，試驗車輛應(yīng)在3s內(nèi)完成右轉(zhuǎn)向燈開啟、減速并穩(wěn)定停至最右側(cè)車試驗道路為兩條車道的長直道，試驗車輛和目標車輛（VT1、VT2）位于不同的始車道（如圖30中③)。a)VUT車頭與目標車輛VT2車頭橫向距離不小于150m，目標車輛VT2與目標車輛VT1相距不大于30b)VUT與目標車輛VT2分別以30km/h、15km/h的速度行駛；g)目標車輛VT1完全駛離對向車道后，VUT在3s內(nèi)繼續(xù)執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)。b)試驗車輛與目標車輛處于安全距離后，試驗車輛應(yīng)恢復(fù)駕駛?cè)蝿?wù)。試驗車輛車頭與目標車輛車尾距離小于1m，兩車均處于靜止狀態(tài)結(jié)束后的30s內(nèi)，試驗車輛能完成超車，使其車尾試驗車輛在單向長直路內(nèi)行駛，并在A點前達到最高速度Vmax。穩(wěn)定行駛至B點后，觸發(fā)系統(tǒng)故障失效，在C點前完成相應(yīng)的動作。系統(tǒng)故障場景如表4所示，每個試驗場景設(shè)置兩個最高速度，具體車有有有有有有有有有有a)試驗車輛以自動駕駛模式在長直道上行駛，在A點前達b)試驗車輛以Vmax勻速到達B點，測試主體d)車內(nèi)有安全員的情況下，可由安全員作為冗余，否則試驗車輛應(yīng)配否進行加密，所用加密技術(shù)是否存在安全漏洞，通信過程是b)企業(yè)需要提供試驗車輛操作系統(tǒng)的c)企業(yè)需要提供試驗車輛信道加密協(xié)議名稱、版本、密鑰長度、加密模式等信a)如果試驗車輛支持設(shè)置代理網(wǎng)關(guān)，則將測試人員提供b)如果試驗車輛不支持設(shè)置代理網(wǎng)關(guān)，則由企業(yè)指派技術(shù)人員在車載操作系統(tǒng)中運行tcpdump或c)拷貝實時網(wǎng)絡(luò)通信流量數(shù)據(jù)文件，并交由測試人員使用網(wǎng)絡(luò)流量a)通信信道應(yīng)使用TLSv1.2及以b)數(shù)據(jù)報文應(yīng)為隨機分布的二進制序列，即不可讀、不可識別其c)提供試驗車輛實現(xiàn)數(shù)據(jù)加密和消息驗證的算法名稱、密鑰長度、a)如果試驗車輛支持設(shè)置代理網(wǎng)關(guān)，則將測試人員提供的服務(wù)器IP設(shè)為代理。b)如果試驗車輛不支持設(shè)置代理網(wǎng)關(guān)，則由企業(yè)指派技術(shù)人員在車載操作系統(tǒng)中運行tcpdump或c)拷貝實時網(wǎng)絡(luò)通信流量數(shù)據(jù)文件，并交由測試人員使用網(wǎng)絡(luò)流量分析工具開展安全性分析。9）分析消息驗證、加密解密過程中所用的隨機數(shù)函數(shù)發(fā)生器是否為b)使用哈希運算消息認證碼（HMAC）等方法實現(xiàn)數(shù)據(jù)完整性校驗，防止數(shù)據(jù)具備LTE-V2X功能的試驗車輛應(yīng)保障車與車、車與人、車與路之間的通信安全，防止個人隱私、LTE-V2X通信安全性試驗應(yīng)滿足以下試驗前可信域CA證書列表（TDCL），建立對其它域內(nèi)各個CA的信任，具備驗證其它域內(nèi)實b)試驗車輛需具備基于IPv4的網(wǎng)絡(luò)通信能力，用于接收TS發(fā)送的測試控制指令、反饋測試結(jié)果a)假名證書及摘要切換策略測試，在被測車設(shè)備處于初始狀態(tài)下，驗證被測設(shè)備假名證書及摘證書時的位置移動2km，被測設(shè)備是否切換其他有效證書；測設(shè)備移動小于2km，被測設(shè)備是否繼續(xù)使用現(xiàn)有假名證書；f)標識隨機化測試（鏈路層），驗證假名證書變化后，被