工業(yè)機器人涂膠項目

凸弧凹弧

凸弧凹弧圖1-1

任務描述：

運用上節(jié)課所學的運動指令（書本131頁）完成以下任務：

編寫如圖17所示的機器人程序控制機器人實現(xiàn)以下動作。

使用運動指令控制機器人在涂膠板上繪圖，機器人從Home原點

出發(fā)，先沿三角形邊緣繪制軌跡，再沿圓形邊緣繪制軌跡，最后沿涂

膠平臺輪廓邊緣繪制軌跡，完成軌跡繪制后機器人返回Home原點。

在編寫程序過程中將圓形、三角形、涂膠平臺輪廓建立成例行程序供

主程序調(diào)用。（此次任務所有指令均在基2標下面完成）

任務詳情：

1、新建三角形例行程序并完成例行程序的編寫。

第一步點擊例行程序，第二步點擊文件，第三步新建例行程序并

更改名稱為sjx（三角形），第四步在sjx（三角形）例行程序下完成

三角形軌跡繪制程序的編寫，三角形例行程序編寫步驟如下所示：

（1）使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達三角

形過度點位置（guodul）。

（2）使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達三角

形起始點(Pl點)上方50mm位置。

(3)使用MoveL指令以V50的速度，F(xiàn)ine的轉(zhuǎn)彎半徑下降至三

角形起始點(P1)。

(4)使用MoveL指令以V50的速度，F(xiàn)ine的轉(zhuǎn)彎半徑完成三角

形軌跡的繪制(Pl-P2-P3-Pl)o

(5)使用MoveL指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達三角

形起始點上方50mm位置(Pl)o

(6)使用MoveJ指令以V200的速度,Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達三角

形過度點位置(guodul)o

手動防獰鼓里停止

S3%53KHIFF23CGS7VC已停止(速度100%)

feT_ROB1內(nèi)的《未命名程序〉/Iodulel/sjx

任努與程序例行程序

PROCsjx()

MoveJguodul,v200,z50,tool

MoveJOffs(pl,0,0,50),v200,z50,toolO;

MoveLPl/v50,fine,toolO;

MoveLP2,v50,fine,toolO;

MoveLp3,v50,fine,toolO;

MoveLPl/v50,fine,toolO;

MoveLOffs(pl,0,0,50),v200,z50,toolO;

MoveJguodul,v200,z50,toolO;HoldIo

ENDPROC

PROCyx()

添加指令編輯調(diào)試修改位置麒聲明

官納生］

之手第埃以

手動訪手缸停止國□■X

-1強53KHDPP23CC87VC?停止（逑度10M?因=◎■■

§3T_ROB1/Iodulel■5

例行程序活動過強涔：E4

名稱模塊類型】妥4共4=1

mainOlodulelProcedure

Enable

sjx()lodulelProcedure

tjlk()lodulelProcedure、

yx()lodulelProcedure-C)T

L二4

MoldToRun

BSSSSK1

]ATlrJ

顯示例行程序i

1—6人

WD3_1

窗自動生…L建;■2…2-金r

手動割獰公工停止困

[f三也53IHIFF23CG87VC三停止100??區(qū)

由T_ROB1/Iodulcl

例行程后運動過港者：

模塊類型裒s共q

niainOlodulelProcedure■1

sjx()lodulelProcedure

lodulelProcedure

[新建例行程序.一?

復制例行程序lodulelProcedure

移動例行程序...

更改聲明.??

重命名—

刪除例行程序.

文件▼訪▲顯示例行程序后退

怛S國生1￡,手就理打?B_1

BM，N一金

手鴕力爐裝工1?止國

三1也33ESIFFZ3CG87VC巳停止（途度100，）區(qū)］

口超例行程序-TJDB1內(nèi)的〈未命名程序＞/Iodulel

例行程序聲明

名稱：

理：

領：

蹦蟀：

模塊：|lodulel

本地聲明：「撤箱處理程序:

錯誤處理程序：r向后處理程序:

結果--碓

白TJWBl內(nèi)的《未命名程序》/Iodulel/sjx

任努與程序▼例行程序

PROCsjx()西

guodul,v200zz50

v200

v50toolO

v50toolO

v50toolO

v200

2、新建圓形例行程序并完成例行程序的編寫。

例行程序的建立同上，在yx（圓形）例行程序下完成圓形軌跡繪

制程序的編寫，圓形例行程序編寫步驟如下所示：

（1）使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達圓形

軌跡過渡點位置（guodu2）。

(2)使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達圓形

軌跡起始點上方50mm位置(P4)o

(3)使用MoveL指令以V50的速度，F(xiàn)ine的轉(zhuǎn)彎半徑下降至圓

形軌跡起始點(P4)。

(4)使用MoveC指令以V50的速度，F(xiàn)ine的轉(zhuǎn)彎半徑完成圓形

軌跡的繪制(P4-P5-P6P6-P7-P4)o

(5)使用MoveL指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達圓形

軌跡起始點上方50mm位置。

(6)使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達圓形

軌跡過渡點位置(guodu2)。

桎塊倒行程序

guodu2,

MoveJOffs(p4v200.z50

p4,v50fine,toolO

v50,fine,toolO

MoveJv200,z50,toolO

99PROCtjlkOV

▲

添加指令編輯.調(diào)試修改位置隱藏聲明

3、新建涂膠平臺軌跡的例行程序并完成例行程序的編寫。

例行程序的建立同上，在tjlk(涂膠輪廓)例行程序下完成涂膠

輪廓軌跡繪制程序的編寫，涂膠輪廓例行程序編寫步驟如下所示：

(1)使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達涂膠

輪廓軌跡過度點位置(guodu3)。

(2)使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達涂膠

輪廓軌跡起始點上方50mm位置(P8)。

(3)使用MoveL指令以V50的速度，F(xiàn)ine的轉(zhuǎn)彎半徑下降至涂

膠輪廓軌跡起始點(P8)。

(4)使用MoveC指令和MoveL指令以V50的速度,Fine的轉(zhuǎn)彎

半徑完成涂膠輪廓軌跡的繪制（P8-P9-P10、P10-P11、P11-P12-P13、

P13-P14-P15>P15-P16、P16-P17-P18.P18-P19-P20、P20-P21>

P21-P22-P23.P23-P8）o

（5）使用MoveL指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達涂膠

輪廓軌跡起始點上方50mm位置。

（6）使用MoveJ指令以V200的速度，Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達涂膠

輪廓軌跡過度點位置（guodu3）。

手就受手裝置停止

53IHDPF23CGS7VC已停止《途堂10OT）

歸T_ROB1內(nèi)的《未命名程序》/lodulel/tjll

任務與程序例行程序

PROC

MoveJguodu3zv2009z50ztoolO;

MoveJOffs(p8r0,0,50)rv200,z50rtoolO;

MoveLp8,v50/finertoolO;

MoveCp9.plO,v50rfine.toolO;

MoveLpll,v50ffine,toolO;

MoveCp12rpl3rv50rfine,toolO;

MoveCpl4,pl5rv50rfine,toolO;

MoveLpl6rv50rfinertoolO;

MoveCpl7,p18,v50rfine,toolO;

MoveCpl9,p20rv50rfine,toolO;

MoveLp21rv50rfine,toolO;

MoveCp22rp23,v50rfinertoolO;HoldTo

MoveLp8,v50rfine,toolO;

MoveLOffs(p8,0f0,50)zv200,z50,toolO;

MoveJguodu3zv200,z50ztoolO;

ENDPROC

溝口指令修改位置隱藏聲明

手召娛稅

4、新建程序主程序，完成整體程序的聯(lián)調(diào)，并示教完所有的點。

例行程序的建立同上（注意命名為main）,在主程序下完成整體

程序的聯(lián)調(diào)，程序聯(lián)調(diào)步驟如下所示：

（1）使用MoveAbsj指令以V500的速度,Z50的轉(zhuǎn)彎半徑到達

機器人原點位置（Home）。

（2