(19)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局(12)發(fā)明專利(10)授權(quán)公告號(hào)CN119392933B(65)同一申請(qǐng)的已公布的文獻(xiàn)號(hào)(73)專利權(quán)人浙江孚帝克科技有限公司(72)發(fā)明人陳尚峰(74)專利代理機(jī)構(gòu)寧波博正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)33403專利代理師沈錫倍DE4212894A1,19智能振搗機(jī)器人2本發(fā)明公開(kāi)了一種智能振搗機(jī)器人，優(yōu)點(diǎn)在于本發(fā)明智能振搗機(jī)器人的振搗臂采用菱形升降支架，其升降驅(qū)動(dòng)裝置能夠推動(dòng)菱形升降支架發(fā)生形變而帶動(dòng)振搗棒升降并保持振搗棒垂直狀態(tài)，并在振搗棒升降過(guò)程中，其控制器能夠控制行走裝置移動(dòng)以保持振搗棒在同一垂線上升降，或者控制支座的推動(dòng)器使支座在行走裝置上移動(dòng)以保持振搗棒在同一垂線上升降，施工質(zhì)量221.一種智能振搗機(jī)器人，包括控制器、行走裝置和振搗臂，所述振搗臂安裝于行走裝置上，所述行走裝置和振搗臂分別與控制器電連接，其特征在于，所述振搗臂包括支座、菱形升降支架、升降驅(qū)動(dòng)裝置和振搗棒；所述振搗棒豎直固定在菱形升降支架的前端，所述菱形升降支架的后端與支座固定，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別與支座和菱形升降支架鉸接；所述升降驅(qū)動(dòng)裝置用于推動(dòng)菱形升降支架發(fā)生形變而帶動(dòng)振搗棒升降并保持振搗棒垂直狀態(tài)，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置與控制器電連接；所述控制器根據(jù)升降驅(qū)動(dòng)裝置的反饋，計(jì)算獲得菱形升降支架的變形情況，推導(dǎo)出振搗棒的位移距離；所述控制器用于控制行走裝置移動(dòng)來(lái)消除振搗棒的位移距離以保持振搗棒在同一垂線上升降，或者控制支座的推動(dòng)器使支座在行走裝置上移動(dòng)來(lái)消除振搗棒的位移距離以保持振搗棒在同一垂線上升降。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述菱形升降支架包括第一豎向連接件、第二豎向連接件、升降驅(qū)動(dòng)件和菱形保持件，所述升降驅(qū)動(dòng)件和菱形保持件的兩端分別與第一豎向連接件、第二豎向連接件樞接形成可變形菱形結(jié)構(gòu)組件，所述第一豎向連接件與支座固定；所述振搗棒頂部固定在第二豎向連接件的底端，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置伸縮桿的作業(yè)端與升降驅(qū)動(dòng)件鉸接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述升降驅(qū)動(dòng)件包括兩端的軸套、軸套之間的兩塊側(cè)板和鉸接座，所述軸套分別樞接在第一豎向連接件和第二豎向連接件上，鉸接座與兩塊側(cè)板固定并設(shè)置在側(cè)板的中部；所述升降驅(qū)動(dòng)裝置伸縮桿的作業(yè)端與鉸接座鉸接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述側(cè)板中部遠(yuǎn)離的振搗棒一處向上凸起。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述兩塊側(cè)板的上端之間連接有襯板。6.根據(jù)權(quán)利要求1~5任一項(xiàng)所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述振搗棒有多根且并排排列。7.根據(jù)權(quán)利要求1~5任一項(xiàng)所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述振搗臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與行走裝置連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器電連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1~5任一項(xiàng)所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，還設(shè)有攝像頭和遙控裝置，所述攝像頭與控制器電連接，所述遙控裝置與控制器無(wú)線通信連接；所述控制器用于將攝像頭拍攝的場(chǎng)景視頻傳送給遙控裝置；所述遙控裝置用于向控制器發(fā)送控制指令。9.根據(jù)權(quán)利要求1~5任一項(xiàng)所述的智能振搗機(jī)器人，其特征在于，所述行走裝置四周都設(shè)置測(cè)距傳感器，所述測(cè)距傳感器與控制器電連接。3智能振搗機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明涉及振搗設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體講的是一種智能振搗機(jī)器人。背景技術(shù)[0002]智能振搗機(jī)器人能夠用于智能化實(shí)現(xiàn)全地形振搗，受到了相關(guān)土建工程人員的青睞。現(xiàn)有的智能振搗機(jī)器人其中一種是通過(guò)卷收裝置的收放來(lái)帶動(dòng)振搗棒的上升和下降，能夠保持振搗棒豎直，但其防護(hù)電線用的軟管會(huì)在振搗棒的下降中插入到混凝土中，收起時(shí)會(huì)攜帶上混凝土漿液，堆積在收線口，混凝土漿液固化后會(huì)對(duì)軟管磨損嚴(yán)重，需要及時(shí)進(jìn)行清潔，較為麻煩；另一種則通過(guò)機(jī)械化的振搗臂來(lái)帶動(dòng)振搗棒的插拔，無(wú)需設(shè)置軟管，不必及時(shí)清潔，但現(xiàn)有的振搗臂在振搗棒的上升和下降中會(huì)發(fā)生傾斜，導(dǎo)致施工質(zhì)量一致性好，且振搗棒受到阻力分布不均同或者與鋼筋網(wǎng)發(fā)生觸碰都會(huì)造成彎曲，振搗棒的振動(dòng)幅發(fā)明內(nèi)容[0003]本申請(qǐng)要解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題是，克服以上相關(guān)技術(shù)的缺陷，提供一種使用壽命長(zhǎng)，且其振搗臂上的振搗棒能夠?qū)崿F(xiàn)豎直插拔的智能振搗機(jī)器人。[0004]本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為：一種智能振搗機(jī)器人，包括控制器、行走裝置和振搗臂，所述振搗臂安裝于行走裝置上，所述行走裝置和振搗臂分別與控制器電連接，所述振搗臂包括支座、菱形升降支架、升降驅(qū)動(dòng)裝置和振搗棒；所述振搗棒豎直固定在菱形升降支架的前端，所述菱形升降支架的后端與支座固定，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置的兩端分別與支座和菱形升降支架鉸接；[0005]所述升降驅(qū)動(dòng)裝置用于推動(dòng)菱形升降支架發(fā)生形變而帶動(dòng)振搗棒升降并保持振搗棒垂直狀態(tài)，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置與控制器電連接；[0006]所述控制器用于控制行走裝置移動(dòng)以保持振搗棒在同一垂線上升降，或者控制支座的推動(dòng)器使支座在行走裝置上移動(dòng)以保持振搗棒在同一垂線上升降。[0007]本發(fā)明與相關(guān)技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明智能振搗機(jī)器人的振搗臂采用菱形升降支架，其升降驅(qū)動(dòng)裝置能夠用于推動(dòng)菱形升降支架發(fā)生形變而帶動(dòng)振搗棒升降并保持振搗棒垂直狀態(tài)，并在振搗棒升降中，其控制器控制行走裝置移動(dòng)以保持振搗棒在同一垂線上升降，或者控制支座的推動(dòng)器使支座在行走裝置上移動(dòng)以保持振搗棒在同一垂線上升降，施工質(zhì)量一致性好，又能避免振搗棒發(fā)生彎曲，振搗棒的振動(dòng)幅度始終處于其設(shè)計(jì)范[0008]作為優(yōu)選，所述菱形升降支架包括第一豎向連接件、第二豎向連接件、升降驅(qū)動(dòng)件和菱形保持件，所述升降驅(qū)動(dòng)件和菱形保持件的兩端分別與第一豎向連接件、第二豎向連接件樞接形成可變形菱形結(jié)構(gòu)組件，所述第一豎向連接件與支座固定，所述振搗棒固定在第二豎向連接件的底端；所述升降驅(qū)動(dòng)裝置伸縮桿的作業(yè)端與升降驅(qū)動(dòng)件鉸接。框架結(jié)構(gòu)4[0009]作為優(yōu)選，所述升降驅(qū)動(dòng)件包括兩端的軸套、軸套之間的兩塊側(cè)板和鉸接座，所述軸套分別樞接在第一豎向連接件和第二豎向連接件上，鉸接座與兩塊側(cè)板固定并設(shè)置在側(cè)板的中部；所述升降驅(qū)動(dòng)裝置伸縮桿的作業(yè)端與鉸接座鉸接。[0010]作為改進(jìn)，所述側(cè)板中部遠(yuǎn)離的振搗棒一處向上凸起。側(cè)板大致呈三角鈍性結(jié)構(gòu)，強(qiáng)度高，振搗棒下插時(shí)受力性好。[0011]作為改進(jìn)，所述兩塊側(cè)板的上端之間連接有襯板。用于提高升降驅(qū)動(dòng)件的強(qiáng)度。[0012]作為優(yōu)選，所述振搗棒有多根且并排排列。多根振搗棒同時(shí)工作，成倍提升施工效[0013]作為改進(jìn)，所述振搗臂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與行走裝置連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器電[0014]作為改進(jìn)，還設(shè)有攝像頭和遙控裝置，所述攝像頭與控制器電連接，所述遙控裝置與控制器無(wú)線通信連接；[0015]所述控制器用于將攝像頭拍攝的場(chǎng)景視頻傳送給遙控裝置；[0016]所述遙控裝置用于向控制器發(fā)送控制指令?？稍谑┕?chǎng)地外的遙控裝置上控制智能振搗機(jī)器人工作，操作人員無(wú)需進(jìn)入施工場(chǎng)地，減少安全隱患。[0017]作為改進(jìn)，所述行走裝置四周都設(shè)置測(cè)距傳感器，所述測(cè)距傳感器與控制器電連接。測(cè)距傳感器用于監(jiān)測(cè)智能振搗機(jī)器人周圍的障礙物，控制器根據(jù)測(cè)距傳感器的反饋信息控制行走裝置，避免智能振搗機(jī)器人與施工人員、立柱或者澆筑機(jī)械發(fā)生碰撞事故。附圖說(shuō)明[0018]圖1是本發(fā)明的側(cè)視圖。[0019]圖2是本發(fā)明的左視立體示意圖。[0020]圖3是本發(fā)明的右視立體示意圖。[0021]圖4是本發(fā)明振搗臂的俯視立體示意圖。[0022]圖5是本發(fā)明振搗臂的仰視立體示意圖。具體實(shí)施方式[0023]首先，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)原理，并非旨在限制本申請(qǐng)實(shí)施例的保護(hù)范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)其作出調(diào)整，以便適應(yīng)具體的應(yīng)用場(chǎng)合。[0024]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。[0025]本優(yōu)選實(shí)施例為如圖1至圖3所示的智能振搗機(jī)器人，包括控制器1、行走裝置2和振搗臂3,所述振搗臂3通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4安裝于行走裝置2上，所述行走裝置2、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和振搗臂3分別與控制器1電連接，所述振搗臂3如圖4和5所示包括支座3.1、菱形升降支架3.2、升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3和振搗棒3.4;支座3.1由底板和立支構(gòu)成，支座3.1的底板固定在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4的轉(zhuǎn)盤上，所述振搗棒3.4豎直固定在菱形升降支架3.2的前端底部，所述菱形升降支架3.2的后端固定在支座3.1立支上端，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3的兩端分別與支座3.1立支的前側(cè)及菱形升降支架3.2鉸接；[0026]所述升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3為電動(dòng)推桿，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3用于推動(dòng)菱形升降支架53.2發(fā)生形變而帶動(dòng)振搗棒3.4升降并保持振搗棒3.4垂直狀態(tài)，所述升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3與控制器1電連接；[0027]所述控制器1用于控制行走裝置2移動(dòng)以保持振搗棒3.4在同一垂線上升降；控制器1可根據(jù)升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3的反饋，計(jì)算獲得菱形升降支架3.2的變形情況，從而推導(dǎo)出振搗棒3.4的位移距離，控制器1通過(guò)控制行走裝置2移動(dòng)或者來(lái)消除振搗棒3.4的位移距離，保持振搗棒3.4在始終同一垂線上升降，保障施工質(zhì)量一致性好?；蛘咦鳛樘鎿Q，也可以在支座3.1與轉(zhuǎn)盤之間設(shè)置推動(dòng)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，推動(dòng)導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的推動(dòng)器與控制器1電連接，控制器1控制推動(dòng)器使支座3.1在轉(zhuǎn)盤上移動(dòng)(也可視為在行走裝置2上移動(dòng))以保持振搗棒3.4在同一垂線上升降。[0028]其中，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)與控制器1電連接，伺服電機(jī)通過(guò)減[0029]作為優(yōu)選，所述菱形升降支架3.2包括第一豎向連接件、第二豎向連接件、升降驅(qū)動(dòng)件和菱形保持件，所述升降驅(qū)動(dòng)件和菱形保持件的兩端分別與第一豎向連接件、第二豎向連接件樞接形成可變形菱形結(jié)構(gòu)組件，所述第一豎向連接件與支座3.1立支上端固定，所述振搗棒3.4固定在第二豎向連接件的底端；所述升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3伸縮桿的作業(yè)端與升降驅(qū)動(dòng)件鉸接。其中，所述第一豎向連接件主要由第一豎框及插接在第一豎框上的第一上橫桿和第一下橫桿構(gòu)成；所述第二豎向連接件主要由第二豎框、插接在第二豎框上的第二上橫桿及第二下橫桿和與第二豎框焊接固定的振搗棒載臺(tái)構(gòu)成；所述升降驅(qū)動(dòng)件包括兩端的軸套、軸套之間的兩塊側(cè)板和鉸接座，軸套分別位于第一豎框和第二豎框內(nèi)，軸套分別套設(shè)在第一上橫桿和第二上橫桿上，鉸接座與兩塊側(cè)板固定并設(shè)置在側(cè)板的中部；所述升降驅(qū)動(dòng)裝置3.3的一端與鉸接座鉸接；所述菱形保持件包括兩端的管件、管件之間的兩根連桿和連桿之間的橫檔，管件分別管位于第一豎框和第二豎框內(nèi)，管件分別套設(shè)在第一下橫桿和第二下橫桿上。管件與軸套均為空心短管。[0030]作為改進(jìn)，所述側(cè)板中部遠(yuǎn)離的振搗棒3.4一處向上凸起。側(cè)板大致呈三角鈍性結(jié)構(gòu)，使得升降驅(qū)動(dòng)件的整體強(qiáng)度高，振搗棒3.4下插時(shí)受力性好。[0031]作為改進(jìn)，所述兩端側(cè)板的上端之間連接有襯板。用于進(jìn)一步提高升降驅(qū)動(dòng)件的強(qiáng)度。[0032]作為優(yōu)選，所述振搗棒3.4有多根且并排排列。多根振搗棒3.4同時(shí)工作，成倍提升施工效率。[0033]作為改進(jìn)，還設(shè)有攝像頭(圖中未示出)和遙控裝置(圖中未示出),所述攝像頭可安裝在振搗臂3第二豎向連接件的前端，所述攝像頭與控制器1電連接，所述遙控裝置與控制器1無(wú)線通信連接；[0034]所述控制器1用于將攝像頭拍攝的場(chǎng)景視頻傳送給遙控裝置；[0035]所述遙控裝置用于向控制器1發(fā)送控制指令?？稍谑┕?chǎng)地外的遙控裝置上遠(yuǎn)程控制智能振搗機(jī)器人工作，操作人員無(wú)需進(jìn)入施工場(chǎng)地，減少安全隱患。[0036]作為改進(jìn)，所述行走裝置2四周都設(shè)置測(cè)距傳感器，所述測(cè)距傳感器與控制器1電連接。測(cè)距傳感器用于監(jiān)測(cè)智能振搗機(jī)器人周圍的障礙物，控制器1根據(jù)測(cè)距傳感器的反饋信息控制