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團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/XXXXXXX—XXXX

自動(dòng)駕駛決策訓(xùn)練數(shù)據(jù)集標(biāo)注格式要求

FormatRequirementsforAnnotationsofAutonomousDrivingDecisionTraining

Dataset

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

中國汽車工業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布

T/XXXXXXX—XXXX

自動(dòng)駕駛決策訓(xùn)練數(shù)據(jù)集標(biāo)注格式要求

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛決策訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的標(biāo)注格式要求，包含常見字段的重要性分

級、時(shí)空參考系要求及物體的表示方法，也定義了常見物體標(biāo)識的表示方式與分類要求。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛決策訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的標(biāo)注格式要求。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1.1

4感知模型輸出基本要求

總則

自動(dòng)駕駛技術(shù)需要依托感知模型對行駛過程中的環(huán)境、路況進(jìn)行感知標(biāo)注，并將標(biāo)注結(jié)果作為決策

模型的輸入，進(jìn)而操控車輛的行進(jìn)過程。對于不同的物體、標(biāo)識，根據(jù)標(biāo)注情況對決策模型可能產(chǎn)生的

影響，對不同物體標(biāo)注的重要性進(jìn)行分級。

表1感知數(shù)據(jù)重要性等級

重要性等級感知要求說明

缺失或錯(cuò)誤感知該部分?jǐn)?shù)據(jù)字段，會(huì)嚴(yán)重影響決策模型判斷，增加自動(dòng)駕駛過程

3強(qiáng)制中的風(fēng)險(xiǎn)，嚴(yán)重將會(huì)導(dǎo)致車輛行駛過程違反相關(guān)法律法規(guī)，甚至交通安全事故的

發(fā)生

增加對該數(shù)據(jù)字段的感知，可以顯著增強(qiáng)決策模型的預(yù)測能力，降低自動(dòng)駕駛過

2推薦

程中的安全風(fēng)險(xiǎn)

1可選增加對該數(shù)據(jù)字段的感知，可以促進(jìn)決策模型預(yù)測能力，優(yōu)化自動(dòng)駕駛性能

時(shí)空參考系要求

為保證描述的準(zhǔn)確性，記錄中所使用的描述需要對時(shí)間、空間參考系進(jìn)行統(tǒng)一定義。

4.2.1時(shí)間基準(zhǔn)

數(shù)據(jù)集中每條記錄生成的時(shí)間表示應(yīng)采用13位整型UNIX時(shí)間戳。記錄生成時(shí)間應(yīng)基于NTP或更

精確的時(shí)間同步協(xié)議（如PTP）進(jìn)行精確時(shí)間同步。

4.2.2三維坐標(biāo)系

三維坐標(biāo)系的建立有助于通過簡單的數(shù)值表示來描述場景空間內(nèi)的三維實(shí)體，對于感知模型的輸

出數(shù)據(jù)。通常采用主車坐標(biāo)系描述三維空間內(nèi)，目標(biāo)物體與主車間的相對位置關(guān)系，坐標(biāo)系的定義為：

以主車后軸中心在地面的垂直投影為坐標(biāo)系原點(diǎn)，車頭朝向?yàn)閤軸正方向，車身左、上側(cè)分別為y軸、

z軸正方向；

4

T/XXXXXXX—XXXX

4.2.3平面坐標(biāo)系

平面坐標(biāo)系主要用于描述路面內(nèi)道路線、人行橫道等關(guān)鍵路面信息，該類數(shù)據(jù)往往無需考慮實(shí)際的

碰撞實(shí)體，但對自動(dòng)駕駛的決策過程起到至關(guān)重要的影響。通常使用主車路面坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系為主車

坐標(biāo)系中不包含z軸信息的xOy平面。

4.3物體表示方法

4.3.1三維實(shí)體類表示方法

對于主車坐標(biāo)系下的三維物體，主要包括位置坐標(biāo)、物體尺寸、旋轉(zhuǎn)角度等描述方式。

a)位置坐標(biāo)：采用三元組(x,y,z)表示法，表示目標(biāo)物體幾何中心相對主車坐標(biāo)系的所在

位置。

b)物體尺寸：采用三元組(l,w,h)表示法，表示目標(biāo)物體的長度、寬度和高度；

c)旋轉(zhuǎn)角度：采用單旋轉(zhuǎn)角度表示方法，以全局坐標(biāo)系的z軸方向?yàn)樾D(zhuǎn)軸正方向，繞

z軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)θ角度。

4.3.2二維平面區(qū)域表示法

二維平面標(biāo)識方法主要針對路面內(nèi)的人行橫道、網(wǎng)格線區(qū)域進(jìn)行相應(yīng)標(biāo)識。標(biāo)注方式主要采用多邊

形表示法，通過首尾相連的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)圍成的平面區(qū)域進(jìn)行描述。其中，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)其在xOy平

面內(nèi)的坐標(biāo)表示為(x,y)，完整的平面區(qū)域表示為[(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),…,(xN，yN)]形式的列表結(jié)

構(gòu)。

4.3.3一維線條表示方法

一維線條用于描述虛線、實(shí)線、雙黃線等車道線，采用多線段擬合的表示方法，通過多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)

成的連續(xù)線段進(jìn)行描述。其中，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)根據(jù)其在xOy平面內(nèi)的坐標(biāo)表示為(x,y)，完整的線條表示

為[(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),…,(xN，yN)]形式的列表結(jié)構(gòu)。

4.4數(shù)據(jù)格式要求

按照采集頻率，生成感知結(jié)果。每份感知數(shù)據(jù)應(yīng)包含以下基礎(chǔ)字段：

a)唯一標(biāo)識（uid）：數(shù)據(jù)的唯一標(biāo)識；

b)時(shí)間戳（timestamp）：數(shù)據(jù)生成的時(shí)間；

c)交通實(shí)體（instances）：包含載具、行人、動(dòng)物、障礙物等含有實(shí)際體積的實(shí)體

d)交通標(biāo)識（signs）：包含信號燈、車道線、交通標(biāo)志等標(biāo)識

e)環(huán)境條件（environments）：包含路面材質(zhì)、路況、天氣等信息

數(shù)據(jù)的輸出采用json格式進(jìn)行存儲(chǔ)，具體格式如下：

```

{

"uid":"ca9a282c9e77460f8360f564131a8af5",

"timestamp":1532402927647951,

"instances":[

{

"uid":"39586f9d59004284a7114a68825e8eec",

"type":"car",

"position":{

"pos_x":25.09449577331543,

"pos_y":4.181087493896484,

"pos_z":1.383333444595337

},

"size":{

"x":5.0179532445959514,

"y":2.0999999046325684,

"z":1.9666666984558105

5

T/XXXXXXX—XXXX

},

...

},

{

"uid":"7d9379ef96b24515905476dd5b4fd4e2",

"type":"bus",

"position":{...},

"size":{...},

...

}

...

],

"signs":[...],

"environments":[...],

...

}```

5感知實(shí)例類型格式和定義

感知結(jié)果可標(biāo)注為三類：交通實(shí)體、交通標(biāo)識、環(huán)境條件。根據(jù)不同物體類型間的從屬關(guān)系，將物

體的分類標(biāo)為三個(gè)級別。當(dāng)使用更高級別的分類標(biāo)注時(shí)，對應(yīng)的低級別類型標(biāo)注可以不使用。

圖1檢測實(shí)例類別示意（以小轎車、道路線為例）

5.1交通實(shí)體類型

交通實(shí)體類型主要包括車輛、行人、動(dòng)物、障礙物等交通參與方。這些物體往往具有三維實(shí)體碰撞

體積，且一旦與此類物體發(fā)生碰撞，將會(huì)造成財(cái)產(chǎn)損失，危及生命安全，同時(shí)需要駕駛員或車企承擔(dān)相

6

T/XXXXXXX—XXXX

應(yīng)的法律責(zé)任。

表2交通實(shí)體類型表格

標(biāo)識重

一級類別二級類別英文名稱三級類別英文名稱標(biāo)識重要性

要性

掛車trailer2

卡車truck3水泥罐車cement_tanker2

大型車輛

大型貨車lorry2

公交車/大客車bus3///

轎車car2

小型汽車car3

小型車輛SUVsuv2

面包車van3///

開放式三輪車open_tricycle2

三輪車tricycle3封閉式三輪車closed_tricycle2

騎三輪車的人tricycle_rider2

自行車bicycle3

三輪以下車輛自行車bicycle3

騎自行車的人bicycle_rider2

摩托車motorcycle3

摩托車motorcycle3

騎摩托車的人motor_rider2

平板車cart3手推車barrow3

火車/動(dòng)車train3///

特殊載具拖拉機(jī)tractor2

工具車toolcart3

叉車forklift2

成人adult2

人員行人pedestrian3

未成年人juveniles2

動(dòng)物動(dòng)物animal3///

錐桶cone3

水馬stake3

放置物placement3

三角警示牌warning_triangle3

導(dǎo)向牌direction3

障礙物護(hù)欄guardrail3

隔離柱separation3

固定地形terrain3

路牙curb3

墻壁wall3

其它障礙物barrier3///

異形載具special3///

其它

未知物體unknown3///

5.2交通標(biāo)識類型

交通標(biāo)識主要包括道路線、告示牌、信號燈等常見交通標(biāo)識。忽略此類標(biāo)識的識別可能會(huì)導(dǎo)致違反

道路交通相關(guān)法規(guī)，嚴(yán)重將會(huì)導(dǎo)致交通事故的發(fā)生。

表3交通標(biāo)識類型表格

標(biāo)識重

一級類別二級類別英文名稱三級類別英文名稱標(biāo)識重要性

要性

紅綠燈traffic_light3///

信號燈

警示燈warn_light3///

虛線dashed3///

道路線

實(shí)線solid3白色實(shí)線solid_white3

7

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黃色實(shí)線solid_yellow3

雙實(shí)線double_solid3///

左虛右實(shí)線dashed_solid2

虛實(shí)線dash_solid3

左實(shí)右虛線solid_dashed2

預(yù)示線foreshadowing1

人行橫道crosswalk3

斑馬線crosswalk3

導(dǎo)向箭頭arrow3///

數(shù)字number1///

文字characters1///

地標(biāo)

減速丘hump1

減速標(biāo)識deceleration2

魚骨線fishbone1

導(dǎo)流線diversion3///

停車線parking3///

禁停線no_stop3///

警告標(biāo)志warning3///

禁止標(biāo)志prohibition3///

路標(biāo)

指示標(biāo)志indicating3///

指路標(biāo)志guide3///

5.3環(huán)境條件類型

環(huán)境條件包括車道信息、道路形態(tài)、地面材質(zhì)、天氣等環(huán)境數(shù)據(jù)。在不同的環(huán)境條件下，實(shí)際駕駛

操作會(huì)需要做出適當(dāng)調(diào)整，以應(yīng)對駕駛過程中潛在的風(fēng)險(xiǎn)。

表4環(huán)境路況信息類型表格

標(biāo)識重

一級類別二級類別英文名稱三級類別英文名稱標(biāo)識重要性

要性

主車道m(xù)ain_lane1

副車道secondary_lane1

車道信息lane2公交車專用道bus_lane1

應(yīng)急車道emergency_lane1

潮汐車道tidal_lane1

泥土earth2

砂石sand_gravel2

路面材質(zhì)material2

水泥cement2

瀝青asphalt2

環(huán)境條件干燥desiccation2

路面情況condition2濕滑slippery2

結(jié)冰frozen2

陰天cloudy1

晴天sunny1

雨天rai1

天氣情況weather2雪天snowy1

冰雹hail1

風(fēng)沙sandstorm1

霧天foggy1

6感知實(shí)例數(shù)據(jù)字段格式和定義

針對不同形態(tài)的物體，需要依據(jù)物體的類別、形態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的標(biāo)注。

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圖2感知實(shí)例標(biāo)注示意圖（以車輛為例）

通用數(shù)據(jù)字段

對于感知模型推理出的所有感知結(jié)果，應(yīng)當(dāng)包含唯一標(biāo)識（uid）、物體類型（type）、置信度

（confidence）三個(gè)通用數(shù)據(jù)字段。

表5通用數(shù)據(jù)字段

數(shù)據(jù)重要

類別一級字段字段說明二級字段字段說明單位有效范圍

類型等級

n位字母與數(shù)

唯一標(biāo)識字符

唯一記錄標(biāo)識///字構(gòu)成的字3

uid型

符串

核心

物體類型具體所屬種類字符

字段///見第5節(jié)3

type描述型

置信度物體識別的可數(shù)值

//%0~1002

confidence信度型

交通實(shí)例數(shù)據(jù)字段

交通實(shí)例數(shù)據(jù)主要包含物理信息字段與行為描述字段。該部分字段的數(shù)據(jù)格式示例如下所示：

```

{

…

"instances":[

{

"uid":"39586f9d59004284a7114a68825e8eec",

"type":"car",

9

T/XXXXXXX—XXXX

"position":{

"pos_x":25.09449577331543,

"pos_y":4.181087493896484,

"pos_z":1.383333444595337

},

"size":{

"length":5.0179532445959514,

"width":2.0999999046325684,

"height":1.9666666984558105

},

"rotate":0.7604040786755037,

"speed":{

"speed_x":3.8310942927954347,

"speed_y":0.0314815871499771

}

"accelerate":{

"accelerate_x":0.5105578827006758,

"accelerate_y":0.0001340501386837

}

"radian":0.0768675760882404,

"lights":[

{

"type":3,

"pos":2,

"state":2

},

…

],

"wheels":[

{

"side":1,

"order":1,

"rot":0.0608752767404886

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},

…

]

},

],

…

}

```

6.2.1物理信息字段

物理信息字段主要描述交通實(shí)例相對主車參考系的位置、坐標(biāo)以及方向信息。

表6交通實(shí)例物理信息字段

數(shù)據(jù)重要

類別一級字段字段說明二級字段字段說明單位有效范圍

類型等級

m或

x坐標(biāo)數(shù)值

x相對坐標(biāo)經(jīng)緯-999~9993

pos_x型

度

實(shí)體幾何中心

坐標(biāo)m或

相對坐標(biāo)原點(diǎn)y坐標(biāo)數(shù)值

positiony相對坐標(biāo)經(jīng)緯-999~9993

的坐標(biāo)pos_y型

度

z坐標(biāo)數(shù)值

z相對坐標(biāo)m-999~9993

pos_z型

物理物體長度數(shù)值

沿x方向m0~993

信息實(shí)體的長、length型

尺寸寬、高（分別物體寬度數(shù)值

沿y方向m0~993

size對應(yīng)x、y、zwidth型

方向）物體高度數(shù)值

沿z方向m0~993

height型

以x軸方向?yàn)?/p>

方向正方向，描述數(shù)值

//rad-1~13

rotate實(shí)體繞z軸的型

旋轉(zhuǎn)角度

6.2.2行為描述字段

行為描述字段主要描述物體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、速度大小、速度與方向變化率，以及燈光、車輪等局部的

狀態(tài)變化，用于輔助模型的決策判斷。

表7交通實(shí)例行為描述字段

數(shù)據(jù)重要

類別一級字段字段說明二級字段字段說明單位有效范圍

類型等級

速度徑向速度大數(shù)值

m/s0~992

速度實(shí)例運(yùn)動(dòng)的速speed_x小型

speed度大小速度橫向速度大數(shù)值

m/s0~992

speed_y小型

行為縱向加速度物體徑向的數(shù)值

m/s2-99~992

信息加速度實(shí)例速度的變accelerate_x速度變化率型

accelerate化情況橫向加速度車輛側(cè)向的數(shù)值

m/s2-99~992

accelerate_y速度變化率型

轉(zhuǎn)向角度變物體轉(zhuǎn)向的角數(shù)值

//rad/s-99~992

化率度變化率型

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T/XXXXXXX—XXXX

radian

0-靜止；1-直

線前進(jìn)；2-直

線后退；3-前

0或1或2或

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)左轉(zhuǎn)向；4-數(shù)值

///3或4或5或2

state前進(jìn)右轉(zhuǎn)向；型

6

5-后退左轉(zhuǎn)

向；6-后退右

轉(zhuǎn)向

0-未知；1-

近光燈；2-

類型數(shù)值0或1或2或

遠(yuǎn)光燈；3-/1

type型3或4

轉(zhuǎn)向燈；4-

車身燈光（僅

尾燈；

燈光車輛類型，以

0-中間；1-

lights列表形式存方位數(shù)值

右側(cè)；2-左/0或1或21

儲(chǔ)）pos型

側(cè)

0-關(guān)閉；1-

狀態(tài)數(shù)值

常亮；2-閃/0或1或21

state型

爍

0-中間；1-

方位數(shù)值

右側(cè)；2-左/0或1或21

side型

車輪（僅車輛側(cè)

車輪

類型，以列表序列從前往后第數(shù)值

wheels/0~91

形式存儲(chǔ)）orderi個(gè)車輪型

旋轉(zhuǎn)角車輪旋轉(zhuǎn)角數(shù)值

rad-1~11

rot度型

交通標(biāo)識數(shù)據(jù)字段

交通標(biāo)識數(shù)據(jù)字段包含線條（line）、區(qū)域（area）和描述（description）字段。該部分字段的示例數(shù)

據(jù)格式如下：

```

{

…

"signs":[

{

"uid":"47fcd48f71d75e0da5c8c1704a9bfe0a",

"type":"line_white",

"line":[

[25.09449577331543,4.181087493896484],

[1.383333444595337,1.9666666984558105],

[5.0179532445959514,2.099999904632568],

…

],

"description":"…"

12

T/XXXXXXX—XXXX

},

{

"uid":"df2d5b8be7be55cca33c8c92384f2266",

"type":"crosswalk",

"area":[

[3.8310942927954347,4.181087493896484],

[1.383333444595337,1.9666666984558105],

[5.0179532445959514,2.099999904632568],

[0.0314815871499771,0.0768675760882404]

],

"description":"…"

},

…

],

…

}

```

其中，線條字段僅為針對車道線特有字段，采用一維線條表示方法；區(qū)域字段為人行橫道、網(wǎng)格線

等平面區(qū)域描述特有字段，采用二維屏幕區(qū)域表示法。描述為針對不同交通標(biāo)識的信息補(bǔ)充。

表8交通標(biāo)識數(shù)據(jù)字段

數(shù)據(jù)類重要

類別一級字段字段說明二級字段字段說明單位有效范圍

型等級

m或經(jīng)

x坐標(biāo)x相對坐標(biāo)數(shù)值型-999~9993

由多個(gè)采樣點(diǎn)緯度

線條元組構(gòu)成的列

線條

表（僅用于車

linem或經(jīng)

道線）y坐標(biāo)y相對坐標(biāo)數(shù)值型-999~9993

緯度

m或經(jīng)

由多個(gè)采樣點(diǎn)x坐標(biāo)x相對坐標(biāo)數(shù)值型-999~9