團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求

Technicalrequirementsofhome-zoneparkingsystems

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

目次

目次.............................................................................I

前言............................................................................IV

自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求....................................................1

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語和定義.........................................................................1

4縮略語.............................................................................1

4.1HPP（Home-zoneParkingPilot）.................................................1

4.2ODD（OperationalDesignDomain）...............................................1

5系統(tǒng)定義...........................................................................1

5.1系統(tǒng)架構(gòu).......................................................................1

5.2系統(tǒng)類型.......................................................................2

5.3系統(tǒng)應(yīng)用場景...................................................................3

5.3.1HPP建圖場景..................................................................3

5.3.2HPP開啟場景..................................................................3

5.3.3HPP結(jié)束場景..................................................................3

5.3.4指定車位被占用...............................................................3

5.3.5HPP安全場景定義介紹..........................................................3

6創(chuàng)建地圖/定位......................................................................3

6.1車輛創(chuàng)建記憶地圖模塊功能及性能描述.............................................3

6.2建圖要求.......................................................................4

6.2.1建圖成功率要求...............................................................4

6.2.2建圖范圍要求.................................................................4

6.2.3建圖要素要求.................................................................4

6.3定位要求.......................................................................4

6.3.1初始定位要求.................................................................4

6.3.2道路自動駕駛定位要求.........................................................4

6.3.3泊車入位定位要求.............................................................4

6.4定位功能失效...................................................................4

6.4.1失效場景.....................................................................4

6.4.2失效類型.....................................................................4

6.4.3失效處理.....................................................................5

7云平臺.............................................................................5

7.1功能要求.......................................................................5

I

7.1.1地圖與車輛關(guān)聯(lián)關(guān)系管理........................................................5

7.1.2地圖管理功能..................................................................5

7.1.3遠(yuǎn)程監(jiān)控功能..................................................................5

7.1.4信息提醒功能..................................................................5

7.2性能規(guī)范........................................................................5

7.2.1數(shù)據(jù)安全......................................................................5

7.2.2數(shù)據(jù)交互要求..................................................................5

7.2.3系統(tǒng)穩(wěn)定性....................................................................5

8交互規(guī)范............................................................................5

8.1車外，車內(nèi)人機(jī)交互..............................................................5

8.2功能激活........................................................................5

8.3功能退出........................................................................6

8.4記憶泊車建圖場景................................................................6

8.4.1客戶端人機(jī)交互要求............................................................6

8.4.2人機(jī)交互方式..................................................................6

8.5記憶泊車場景....................................................................6

8.5.1客戶端人機(jī)交互要求............................................................6

8.5.2人機(jī)交互方式..................................................................7

9測試場景............................................................................7

9.1功能應(yīng)用場景....................................................................7

9.1.1記憶建圖測試..................................................................7

9.1.2一鍵泊車測試場景..............................................................7

9.1.3一鍵取車測試場景..............................................................8

9.1.4動態(tài)障礙物避障測試場景........................................................8

9.1.5靜態(tài)障礙物避障測試場景........................................................9

9.1.6行人安全測試場景.............................................................10

9.2特殊場景.......................................................................11

9.2.1盲區(qū)測試場景.................................................................11

9.2.2目標(biāo)停車區(qū)域被占用測試.......................................................12

9.2.3超出ODD測試.................................................................13

10ODD運(yùn)營范圍......................................................................13

10.1停車場類型....................................................................13

10.2停車位類型....................................................................13

10.2.1畫線車位....................................................................13

10.2.2固定障礙物車位（含別墅車位）................................................14

10.3路面情況......................................................................14

10.4道路情況......................................................................14

10.4.1道路坡度....................................................................14

10.4.2道路寬度....................................................................14

10.4.3道路轉(zhuǎn)彎半徑................................................................14

10.4.4車道線......................................................................14

10.4.5路面標(biāo)識....................................................................14

10.5定位設(shè)施......................................................................14

10.6通信設(shè)施......................................................................14

10.7環(huán)境條件......................................................................14

II

10.7.1溫度.......................................................................14

10.7.2光照強(qiáng)度...................................................................14

10.8室外環(huán)境條件.................................................................14

10.8.1霧（能見度）...............................................................14

10.8.2降水.......................................................................15

10.8.3降雪積雪...................................................................15

10.8.4沙塵暴.....................................................................15

10.8.5路面高溫...................................................................15

10.8.6低溫冰凍...................................................................15

III

自主代客泊車記憶泊車系統(tǒng)技術(shù)要求

1范圍

本文件規(guī)定了記憶泊車系統(tǒng)的系統(tǒng)定義、典型架構(gòu)、類型劃分、應(yīng)用場景、總體技術(shù)規(guī)范以及測試

要求等。

本文件適用的車輛范圍：M1類車型。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

T/CSAE156-2020自主代客泊車系統(tǒng)總體技術(shù)要求

T/CSAE304-2023自主代客泊車場地試驗方法

3術(shù)語和定義

本文件沒有需要界定的術(shù)語和定義。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

4.1

HPP（Home-zoneParkingPilot）

記憶泊車。

4.2

ODD（OperationalDesignDomain）

設(shè)計運(yùn)行區(qū)域。

5系統(tǒng)定義

5.1系統(tǒng)架構(gòu)

1

記憶泊車系統(tǒng)定義：用戶駕駛車輛在停車場行駛，車輛/云端根據(jù)行駛路徑完成記憶地圖創(chuàng)建并保

存；用戶駕駛車輛再次進(jìn)入記憶地圖區(qū)域后，可通過交互界面下達(dá)泊車指令，車輛在接收到指令后可自

動行駛到目標(biāo)車位，不需要用戶操控車輛；用戶通過交互界面下達(dá)取車指令，車輛在接收到指令后可以

從停車位自動行駛到指定上客點(diǎn)。車輛自動行駛過程中應(yīng)能遵守道路交通規(guī)則，或停車場運(yùn)營方所制定

的場內(nèi)交通規(guī)則。

HPP系統(tǒng)架構(gòu)圖如圖1所示：

圖1HPP系統(tǒng)架構(gòu)

注：本系統(tǒng)架構(gòu)圖旨在為閱讀理解本文件提供參考，不做強(qiáng)制性要求，各系統(tǒng)設(shè)計供應(yīng)商可根據(jù)各

自技術(shù)優(yōu)勢設(shè)計各自系統(tǒng)的架構(gòu)。如圖1所示，HPP系統(tǒng)架構(gòu)與T/CSAE156-2020定義的AVP系統(tǒng)架構(gòu)一

致。

5.2系統(tǒng)類型

HPP系統(tǒng)典型架構(gòu)中各個子系統(tǒng)所承擔(dān)的功能可以按照表1所示進(jìn)行分配。

表1記憶泊車系統(tǒng)功能分配

子系統(tǒng)名稱主要功能

用戶前端（APP）-發(fā)起/結(jié)束創(chuàng)建地圖任務(wù)

-發(fā)送泊車/接駕請求

-接收/通知地圖創(chuàng)建狀態(tài)和文件

-接收/通知車輛狀態(tài)

地圖云（M）-根據(jù)示教路徑創(chuàng)建記憶地圖

-地圖管理

云平臺(AB)-泊車狀態(tài)管理

車輛(V)-車輛建圖條件判斷和采集

-車端感知以及條件判斷

-車輛停車場定位

-局部路徑規(guī)劃

-車輛運(yùn)動控制

車輛后端(VB)-車輛的遠(yuǎn)程喚醒和啟動

根據(jù)HPP系統(tǒng)功能分配的不同，HPP系統(tǒng)分類如表2所示。各系統(tǒng)設(shè)計供應(yīng)商可根據(jù)各自的技術(shù)優(yōu)勢

采用車端創(chuàng)建地圖或云端創(chuàng)建地圖的方案。

表2記憶泊車系統(tǒng)分類

功能系統(tǒng)

創(chuàng)建地圖V/M

全局路徑規(guī)劃V

2

車輛定位V

感知判斷V

局部路徑規(guī)劃V

車輛運(yùn)動控制V

5.3系統(tǒng)應(yīng)用場景

5.3.1HPP建圖場景

用戶駕車進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域，可通過APP開啟建圖功能。

用戶駕車過程中，車輛記錄用戶的示教行駛路徑，并通過車身傳感器采集周圍環(huán)境特征。

用戶行駛至路徑終點(diǎn)并完成確認(rèn)動作后，用戶示教完成。

系統(tǒng)根據(jù)示教軌跡和采集環(huán)境數(shù)據(jù)來制作生成該段路徑的地圖文件，并完成車端的地圖存儲。

在用戶開啟建圖流程前，車輛應(yīng)通過APP告知用戶創(chuàng)建示教路徑的限制條件，包含但不限于：

a)支持建圖條件和區(qū)域；

b)支持示教路徑距離；

c)支持示教路徑車速；

d)支持建圖路徑類型。

5.3.2HPP開啟場景

用戶駕車進(jìn)入記憶地圖上，車輛完成高精定位。車輛開啟自動駕駛前，應(yīng)判斷開啟條件，包含但不

限于：

a)車輛底盤和車身等狀態(tài)支持開啟自動駕駛模式；

c)車輛檔位應(yīng)處于P檔，EPB掛起；

d)車輛車門、天窗、機(jī)頂蓋、后備箱關(guān)閉；

e)APP端設(shè)備狀態(tài)無異常，用戶發(fā)起開啟指令。

車輛開啟自動駕駛后，需自動落鎖。

5.3.3HPP結(jié)束場景

HPP泊入任務(wù)完成后，車輛應(yīng)上報用戶及云平臺泊入車位，并完成駐車熄火，進(jìn)入休眠模式。

HPP接駕任務(wù)完成后，車輛應(yīng)上報用戶及云平臺到達(dá)接駕點(diǎn)，并完成駐車。

5.3.4指定車位被占用

用戶使用HPP指定車位泊車功能，車輛自動駕駛前往指定車位，到達(dá)車位后發(fā)現(xiàn)車位被占用。

車輛應(yīng)通知用戶，并展示車位被占用信息。用戶可選擇更換車位等方式處理。

用戶超時未處理，車輛應(yīng)自行決策泊車/靠邊停車，不能影響停車場交通。

5.3.5HPP安全場景定義介紹

T/CSAE156-2020中界定的安全場景定義適用于本文件。

6創(chuàng)建地圖/定位

6.1車輛創(chuàng)建記憶地圖模塊功能及性能描述

3

用戶駕駛車輛在停車場行駛，車輛/云端根據(jù)行駛路徑完成記憶地圖創(chuàng)建并保存。

a)云端創(chuàng)建地圖：

第一步用戶駕駛車輛錄制地圖相關(guān)數(shù)據(jù)并上傳；

第二步在地圖制作完成后下發(fā)給車輛；

第三步用戶在地圖上設(shè)置泊入車位和接駕點(diǎn)。

對已完成的地圖，可自定義名稱、刪除、更新；

b)車端創(chuàng)建地圖：

車端根據(jù)傳感器采集地圖相關(guān)數(shù)據(jù)，完成地圖的創(chuàng)建和存儲；對已完成的地圖，可自定義名稱、刪

除、更新；

6.2建圖要求

6.2.1建圖成功率要求

建圖成功率：＞80%。

6.2.2建圖范圍要求

a)停車場，或低速封閉園區(qū)范圍內(nèi)；

b)支持行駛20M以上距離的地圖創(chuàng)建。

6.2.3建圖要素要求

a)示教路徑的軌跡或道路信息；

b)停車位信息。

6.3定位要求

記憶泊車由車端完成基于記憶地圖的高精定位。在以下三個場景對定位精度有不同的要求：

a)停車場內(nèi)車輛啟動時初始定位；

b)從起始位置自動駕駛到停車位附近；

c)自主泊車進(jìn)入停車位。

6.3.1初始定位要求

車輛啟動時需要定位自身在記憶地圖內(nèi)的位置，包括車輛位于停車位內(nèi)情景和位于非停車位區(qū)域的

場景，定位精度要求如下（相對精度）：橫向定位誤差≤20cm、縱向定位誤差≤20cm、高度誤差50cm

（應(yīng)準(zhǔn)確定位到樓層）、偏航角誤差≤5°。

6.3.2道路自動駕駛定位要求

行車速度：≤15km/h；

相對定位精度：橫向定位誤差≤20cm、縱向定位誤差≤30cm、高度誤差≤30cm、偏航角誤差≤5°。

6.3.3泊車入位定位要求

泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差≤10cm、縱向定位誤差≤20cm、偏航角誤差≤3°。

6.4定位功能失效

6.4.1失效場景

失效場景包含云端通訊連接失效、車輛傳感器被遮擋、系統(tǒng)控制器失效，地圖加載失敗、場景與地

圖不匹配、視覺特征數(shù)量不足。

6.4.2失效類型

4

失效類型分為無法定位、定位出錯、場景更新。

6.4.3失效處理

失效處理措施為即時停車、上報信息給用戶/云端，由用戶接管。

7云平臺

7.1功能要求

7.1.1地圖與車輛關(guān)聯(lián)關(guān)系管理

支持車輛提交并生成的地圖與此車輛綁定，也可支持后續(xù)解綁。

7.1.2地圖管理功能

支持修改地圖名稱、設(shè)置標(biāo)簽、設(shè)置接駕點(diǎn)、刪除地圖等操作。

7.1.3遠(yuǎn)程監(jiān)控功能

車輛泊車過程中，用戶應(yīng)當(dāng)通過遠(yuǎn)程監(jiān)控（視頻查看）確認(rèn)車輛周圍環(huán)境安全，并可在緊急情況控

制車輛剎停。

車輛在無法處理場景或有故障發(fā)生的場景，應(yīng)當(dāng)上報云平臺，并告知用戶前往處理。

7.1.4信息提醒功能

地圖生成后推送消息通知車端地圖已生成完成。

7.2性能規(guī)范

7.2.1數(shù)據(jù)安全

數(shù)據(jù)傳輸過程中要求全程加密傳輸，接口支持HTTPS訪問。

數(shù)據(jù)需要存儲備份，包括且不限于制圖數(shù)據(jù)與地圖文件。

7.2.2數(shù)據(jù)交互要求

T/CSAE156-2020中界定的數(shù)據(jù)交互要求適用于本文件。

7.2.3系統(tǒng)穩(wěn)定性

7×24不間斷正常運(yùn)行，云平臺系統(tǒng)穩(wěn)定。

8交互規(guī)范

8.1車外，車內(nèi)人機(jī)交互

對于燈光，聲音，信號裝置和標(biāo)識顯示等人機(jī)交互標(biāo)準(zhǔn)，參考T/CSAE156-2020界定

8.2功能激活

滿足以下情況之一時人機(jī)交互功能應(yīng)激活

a)當(dāng)車輛處于HPP建圖功能開啟狀態(tài)；

5

b)當(dāng)車輛處于HPP泊車接駕功能開啟狀態(tài)；

c)車輛行駛路徑一定范圍內(nèi)有行人，車輛以及其他障礙物出現(xiàn)并有可能影響車輛記憶泊車功能正常

進(jìn)行。

8.3功能退出

滿足以下情況之一時人機(jī)交互功能應(yīng)退出：

a)當(dāng)前場景不滿足HPP運(yùn)行條件；

b)當(dāng)建圖示教過程超出定義條件和場景而無法繼續(xù)用戶示教；

c)車輛前方有不可移動障礙物阻擋HPP車輛正常行駛；

d)HPP車輛行駛過程中發(fā)生系統(tǒng)故障；

e)硬件設(shè)備受損或贓污。

8.4記憶泊車建圖場景

8.4.1客戶端人機(jī)交互要求

基本功能要求：

a)開啟建圖；

b)建圖用戶教程和說明；

c)用戶示教完成確認(rèn)；

d)數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)反饋；

e)建圖狀態(tài)反饋；

f)建圖成功/失敗反饋；

g)地圖文件傳輸狀態(tài)反饋；

h)地圖文件下載成功反饋；

i)地圖查看；

g)地圖管理；

k)設(shè)置泊車，接駕點(diǎn)（可選）。

8.4.2人機(jī)交互方式

建圖成功或失敗時至少應(yīng)有以下一種提示：

a)通過聲音提示對駕駛員進(jìn)行提醒；

b)通過車輛顯示裝置進(jìn)行提示；

c)通過手機(jī)APP消息提示。

8.5記憶泊車場景

8.5.1客戶端人機(jī)交互要求

基本功能要求：

a)記憶泊車開始/暫停/繼續(xù)/退出；

b)泊車完成確認(rèn)；

c)泊車失敗故障反饋；

d)接駕完成確認(rèn)；

e)接駕失敗故障反饋；

f)顯示地圖中可用車位（可選）；

g)顯示地圖中泊車路徑、車輛實(shí)時位置；

h)選定停車位確認(rèn)（可選）；

i)選定接駕點(diǎn)確認(rèn)（可選）；

j)記憶泊車接駕路徑、車輛實(shí)時位置；

6

k)記憶泊車預(yù)計完成時間（可選）；

l)記憶泊車預(yù)計行駛剩余距離；

m)歷史查詢（可選）。

8.5.2人機(jī)交互方式

泊車接駕成功或失敗時至少應(yīng)有以下一種提示：

a)通過聲音提示對駕駛員進(jìn)行提醒；

b)通過車輛顯示裝置進(jìn)行提示（泊車）；

c)通過手機(jī)APP消息提示（接駕）。

9測試場景

9.1功能應(yīng)用場景

9.1.1記憶建圖測試

記憶建圖測試場景要素如表3所示。

表3記憶建圖測試場景要素表

路面材質(zhì)停車場類型停車場區(qū)域自車車速氣候

水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天

磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0＜速度≤5（km/h）霧或霧霾

鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5＜速度≤10（km/h）降水

環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10＜速度≤15（km/h）降雪

瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪

室外-室內(nèi)跨層路口光照

車位

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員駕駛車輛進(jìn)入停車場區(qū)域，車輛接收開啟建圖指令；

c)車輛記錄測試人員行駛的示教路徑，并采集周圍環(huán)境特征信息；

d)車輛接收確認(rèn)完成建圖消息；

e)系統(tǒng)開啟執(zhí)行地圖創(chuàng)建；

f)車輛存儲地圖文件。

測試評價標(biāo)準(zhǔn):HPP車輛應(yīng)能夠獲得記憶地圖，包含行駛軌跡，車位信息。

9.1.2一鍵泊車測試場景

一鍵泊車場景要素表如表4所示。

表4一鍵泊車測試場景要素表

路面材質(zhì)停車場類型停車場區(qū)域自車車速氣候

水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天

磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0＜速度≤5（km/h）霧或霧霾

7

鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5＜速度≤10（km/h）降水

環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10＜速度≤15（km/h）降雪

瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪

室外-室內(nèi)跨層路口光照

車位

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員已完成創(chuàng)建地圖；

c)車輛第二次進(jìn)入停車場并完成基于地圖的高精定位；

d)自車接收目標(biāo)車位指令，目標(biāo)是固定車位或者記憶地圖上的空車位；

e)自車沿用記憶地圖上執(zhí)行自動駕駛；

f)自車到達(dá)目標(biāo)車位，并從停車位前方進(jìn)入停車位；

g)自車正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：自車從記憶地圖某一點(diǎn)出發(fā)，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。

9.1.3一鍵取車測試場景

一鍵取車場景要素表如表5所示。

表5一鍵取車測試場景要素表

路面材質(zhì)停車場類型停車場區(qū)域自車車速氣候

水泥/混凝土室內(nèi)平層直道0晴天

磚石室內(nèi)跨層左轉(zhuǎn)彎道0＜速度≤5（km/h）霧或霧霾

鵝卵石室外平層右轉(zhuǎn)彎道5＜速度≤10（km/h）降水

環(huán)氧地坪室外跨層調(diào)頭彎道10＜速度≤15（km/h）降雪

瀝青路面室外-室內(nèi)平層坡道積雪

室外-室內(nèi)跨層路口光照

車位

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員已完成創(chuàng)建地圖；

c)自車位于某一停車位，處于待機(jī)狀態(tài)；

d)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是接駕點(diǎn)；

e)自車自動啟動自動駕駛；

f)自車能夠在接駕點(diǎn)位置停止。

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：

a)自車自動喚醒；

b)自車從停車位出發(fā)，能夠停到指定的接駕點(diǎn)。

9.1.4動態(tài)障礙物避障測試場景

動態(tài)障礙物避障場景要素表如表6所示

表6測試場景要素表

停車場自車車速自車動態(tài)障礙物動態(tài)障礙物動態(tài)障礙物動態(tài)障礙物氣候

區(qū)域行為類型初始位置行為速度

直道0直行機(jī)動車自車前方從遠(yuǎn)到近對0＜速度≤5晴天

向運(yùn)動（km/h）

8

左轉(zhuǎn)彎0＜速度≤5左轉(zhuǎn)三輪非機(jī)動自車左側(cè)從左到右橫5＜速度≤10霧或

道（km/h）車向運(yùn)動（km/h）霧霾

右轉(zhuǎn)彎5＜速度≤10右轉(zhuǎn)自行車自車右側(cè)從右到左橫10＜速度≤降水

道（km/h）向運(yùn)動15（km/h）

調(diào)頭彎10＜速度≤上坡自車左側(cè)前從左到右斜降雪

道15（km/h）方向運(yùn)動

坡道下坡自車右方前從右到左斜積雪

方向運(yùn)動

路口調(diào)頭自車后方光照

車位自車左側(cè)后

方

自車右側(cè)右

方

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員駕駛自車在測試場景行駛，完成創(chuàng)建地圖；

c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是固定車位或空車位或接駕點(diǎn)；

d)測試人員從表6中選取障礙物置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，在影響自車行駛的時

間點(diǎn)觸發(fā)障礙物動態(tài)行為，自車依次按設(shè)定車速執(zhí)行自動駕駛，自車不應(yīng)主動與動態(tài)障礙物發(fā)生碰撞；

e)當(dāng)動態(tài)障礙物運(yùn)動出自車行駛區(qū)域，自車應(yīng)自動恢復(fù)預(yù)定記憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位。

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：

a)自車應(yīng)作出減速或停車動作；

b)自車應(yīng)主動避讓動態(tài)障礙物；

c)自車不應(yīng)與動態(tài)障礙物發(fā)生主動碰撞；

d)自車避讓動態(tài)障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)＞0.5m。

e)自車安全避障后，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。

9.1.5靜態(tài)障礙物避障測試場景

靜態(tài)障礙物避障場景要素表如表7所示。

表7測試場景要素表

停車場區(qū)域自車車速自車行靜態(tài)障礙物靜態(tài)障礙物靜態(tài)障靜態(tài)障礙物氣候

為類型初始位置礙物速占路情況

度

直道0直行錐形桶自車前方0封路晴天

左轉(zhuǎn)彎道0＜速度≤5左轉(zhuǎn)禁行牌自車左側(cè)兩側(cè)具備可霧或霧霾

（km/h）繞行區(qū)域

右轉(zhuǎn)彎道5＜速度≤10右轉(zhuǎn)柱子自車右側(cè)降水

（km/h）

調(diào)頭彎道10＜速度≤15上坡施工圍欄自車左側(cè)前降雪

9

（km/h）方

坡道下坡機(jī)動車自車右方前積雪

方

路口調(diào)頭三輪非機(jī)動自車后方光照

車

車位自行車自車左側(cè)后

方

泊車服務(wù)區(qū)購物車自車右側(cè)右

方

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員駕駛自車在測試場景行駛，完成創(chuàng)建地圖；

c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是空車位或接駕點(diǎn)；

d)測試人員從表7中選取靜態(tài)障礙物置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，自車按設(shè)定車速執(zhí)

行自動駕駛，自車不應(yīng)主動與靜止障礙物發(fā)生碰撞；

e)當(dāng)測試人員將靜態(tài)障礙物移出自車行駛區(qū)域，或自車?yán)@開靜態(tài)障礙物后，自車應(yīng)自動恢復(fù)預(yù)定記

憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位或接駕點(diǎn)。

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：

a)自車應(yīng)作出減速停車或減速繞行動作；

b)自車不應(yīng)與靜態(tài)障礙物發(fā)生碰撞；

d)自車避讓靜態(tài)障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)＞0.5m；

e)自車通過障礙物區(qū)域后，能夠停到指定的停車位或接駕點(diǎn)。

9.1.6行人安全測試場景

行人安全場景要素表如表錯誤!未找到引用源。8所示。

表8測試場景要素表

停車場區(qū)自車車速自車行為行人初始位行人行為行人速氣候

域置度

直道0直行自車前方蹲姿靜止0晴天

左轉(zhuǎn)彎道0＜速度≤5（km/h）左轉(zhuǎn)自車左側(cè)站姿靜止0＜速度霧或

≤3.6霧霾

（km/h）

右轉(zhuǎn)彎道5＜速度≤10右轉(zhuǎn)自車右側(cè)從遠(yuǎn)到近對向運(yùn)3.6＜速降水

（km/h）動度≤7.2

（km/h）

調(diào)頭彎道10＜速度≤15上坡自車左側(cè)前從左到右橫向運(yùn)降雪

（km/h）方動

坡道下坡自車右方前從右到左橫向運(yùn)積雪

方動

路口調(diào)頭自車后方從左到右斜向運(yùn)光照

動

車位自車左側(cè)后從右到左斜向運(yùn)

方動

10

泊車服務(wù)自車右側(cè)右

區(qū)方

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員駕駛自車在測試場景行駛，完成創(chuàng)建地圖；

c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是空車位或接駕點(diǎn)；

d)測試人員從表8中選取行人置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，在影響自車行駛的時間點(diǎn)

觸發(fā)行人行為，自車依次按設(shè)定車速執(zhí)行自動駕駛，自車不應(yīng)主動與行人發(fā)生碰撞；

e)當(dāng)行人運(yùn)動出自車行駛區(qū)域，或當(dāng)自車避障繞開靜止行人后，自車應(yīng)自動恢復(fù)預(yù)定記憶路徑行

駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位或接駕點(diǎn)。

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：

a)自車應(yīng)作出減速或停車動作；

b)自車應(yīng)主動避讓行人；

c)自車不應(yīng)與行人發(fā)生主動碰撞；

d)自車避讓行人全過程車身與行人的距離應(yīng)＞0.5m。

e)自車安全避障后，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。

9.2特殊場景

9.2.1盲區(qū)測試場景

盲區(qū)場景要素表如表9所示。

表9測試場景要素表

停車自車車速自車障礙物障礙物障礙物被障礙物行動態(tài)障氣候

場區(qū)行為類型初始位遮擋情況為礙物速

域置度

直道0直行機(jī)動車自車前全遮擋靜止0晴天

方

左轉(zhuǎn)0＜速度≤5左轉(zhuǎn)三輪非自車左半遮擋從遠(yuǎn)到近0＜速度霧或

彎道（km/h）機(jī)動車側(cè)對向運(yùn)動≤5霧霾

（km/h）

右轉(zhuǎn)5＜速度≤10右轉(zhuǎn)自行車自車右無遮擋從左到右5＜速度降水

彎道（km/h）側(cè)橫向運(yùn)動≤10

（km/h）

調(diào)頭10＜速度≤15上坡行人＞自車左從右到左10＜速度降雪

彎道（km/h）80cm側(cè)前方橫向運(yùn)動≤15

（km/h）

坡道下坡行人＜自車右從左到右積雪

80cm方前方斜向運(yùn)動

路口調(diào)頭錐形桶自車后從右到左光照

方斜向運(yùn)動

車位禁行牌自車左

11

側(cè)后方

泊車自車右

服務(wù)側(cè)右方

區(qū)

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員駕駛自車在測試場景行駛，完成創(chuàng)建地圖；

c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是空車位；

d)測試人員從表9中選取障礙物置于自車預(yù)定路徑中阻礙自車行駛的位置，在影響自車行駛的時間

點(diǎn)觸發(fā)障礙物行為（如屬于動態(tài)障礙物則需要在TTC≤4s時觸發(fā)動態(tài)行為），自車依次按設(shè)定車速執(zhí)行

自動駕駛，自車不應(yīng)主動與障礙物發(fā)生碰撞；

e)當(dāng)動態(tài)障礙物運(yùn)動出自車行駛區(qū)域，或當(dāng)自車避障繞開靜態(tài)障礙物后，自車應(yīng)自動恢復(fù)預(yù)定記

憶路徑行駛，到達(dá)指定目標(biāo)車位。

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：

a)自車應(yīng)作出減速停車或減速繞行動作；

b)自車應(yīng)主動避讓障礙物；

c)自車不應(yīng)與障礙物發(fā)生主動碰撞；

d)自車避讓障礙物全過程車身與障礙物的距離應(yīng)＞0.5m。

e)自車安全避障后，能夠停到指定的停車位內(nèi)，并正常進(jìn)入休眠狀態(tài)。

9.2.2目標(biāo)停車區(qū)域被占用測試

車位被占用場景要素表如表10所示。

表10測試場景要素表

停車場區(qū)域自車車速自車行為障礙物類型障礙物位置動態(tài)障礙氣候

物速度

直道0直行地鎖目標(biāo)車位前0晴天

左轉(zhuǎn)彎道0＜速度≤5左轉(zhuǎn)錐形桶目標(biāo)車位內(nèi)霧或霧霾

（km/h）

右轉(zhuǎn)彎道5＜速度≤10右轉(zhuǎn)禁行牌取車服務(wù)區(qū)降水

（km/h）

調(diào)頭彎道10＜速度≤上坡購物車降雪

15（km/h）

坡道下坡積雪

路口調(diào)頭光照

車位

泊車服務(wù)區(qū)

取車服務(wù)區(qū)

測試步驟：

a)選取上表中的場景要素進(jìn)行測試場景搭建；

b)測試人員駕駛自車在測試場景行駛，完成創(chuàng)建地圖；

c)自車接收目標(biāo)位置指令，目標(biāo)是指定車位/接駕點(diǎn)；

d)測試人員從表10中選取障礙物置于目標(biāo)停車區(qū)域阻礙停車，自車?？柯愤?，不影響停車場通行

e)發(fā)送通知告知用戶

測試評價標(biāo)準(zhǔn)：

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