ICS19.020CCSR04智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程第1部分：公交車TestproceduresofautomateddrivingfunctionsforIntelligentandconnectedvehicles—Part1:BusIDB43/T2292.1—2022前言 Ⅲ Ⅳ 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4符號和縮略語 35基本要求 46檢測項目及測試場景 77測試條件與方法 98測試結(jié)果評估 9附錄A（規(guī)范性）交通標(biāo)志/標(biāo)線的識別與響應(yīng) 附錄B（規(guī)范性）交通信號燈的識別及響應(yīng) 附錄C（規(guī)范性）前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng) 附錄D（規(guī)范性）障礙物識別及響應(yīng) 附錄E（規(guī)范性）行人和非機動車識別及避讓 附錄F（規(guī)范性）跟車行駛 附錄G（規(guī)范性）靠路邊停車 附錄H（規(guī)范性）超車 附錄I（規(guī)范性）并道 附錄J（規(guī)范性）交叉路口通行 附錄K（規(guī)范性）環(huán)島路口通行 附錄M（規(guī)范性）人工操作接管 41附錄N（規(guī)范性）網(wǎng)聯(lián)通訊 43附錄O（規(guī)范性）進出公交站臺 49附錄P（規(guī)范性）信號干擾 附錄Q（規(guī)范性）主輔路通行 附錄R（規(guī)范性）匝道通行 附錄S（規(guī)范性）坡道通行 附錄T（規(guī)范性）雨天通行 附錄U（規(guī)范性）低能見度路段通行 附錄V（規(guī)范性）濕滑路段通行 附錄W（規(guī)范性）泊車 DB43/T2292.1—2022附錄X（資料性）測試車輛參數(shù)表 附錄Y（資料性）自動駕駛測試綜合評估表 附錄Z（資料性）測試場景組合測試推薦方案 參考文獻 DB43/T2292.1—2022本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件是DB43/T2292—2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程》的第1部分。DB43/T2292—2022已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：公交車本文件由湖南省工業(yè)和信息化廳提出并歸口。本文件起草單位：湖南湘江智能科技創(chuàng)新中心有限公司、長沙智能駕駛研究院有限公司、長沙中車智馭新能源科技有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)汽車檢測中心（湖南）有限公司、長沙市工業(yè)和信息化局、長沙市公安局、長沙市交通運輸局、湖南湘江新區(qū)管理委員會產(chǎn)業(yè)促進局、長沙市城市管理和綜合執(zhí)法局、湖南湘江智芯云途科技有限公司、湖南省技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)新促進會、三一重工股份有限公司。本文件主要起草人：楊靜、姚廣、應(yīng)龍、李焱、朱田、李潤東、胡銳、劉高、高培基、張長隆、彭之川、曹帥、李朝斌、姜維、許星偉、張斌、張軍杰。DB43/T2292.1—2022V工信部、公安部、交通運輸部三部委聯(lián)合發(fā)布的《智智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)》，并依據(jù)中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟與全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會智能網(wǎng)聯(lián)汽車分技術(shù)委員會聯(lián)合發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程（試行）》，結(jié)合湖南省關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車智慧公交開放道路測試牌照的實車測試以及試運營情況，制訂智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。DB43/T2292—2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程》，擬由三個部分組成：——第1部分：公交車——第2部分：乘用車——第3部分：物流重卡車本文件旨在建立高效、公平和客觀的網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛公交車測試評價體系，分別對測試車輛、檢測項目及測試場景、測試設(shè)備、測試方法、測試數(shù)據(jù)處理、測試評估表等提出明確要求，以便充分地檢測測試車輛的自動駕駛綜合能力。DB43/T2292.1—20221智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程第1部分：公交車本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能測試的基本要求、檢測項目及測試場景、測試條件與方法、測試結(jié)果評估等內(nèi)容。本文件適用于最大總質(zhì)量不超過20000kg的公交車。2規(guī)范性引用文件GB7258機動車運行安全技術(shù)條件GB/T15089—2001機動車輛及掛車分類3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1測試場景testingscenario測試場景指測試車輛駕駛時所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時間等要素的情況。3.2測試車輛vehicleundertest特指具備一定程度自動駕駛功能的車輛。3.3目標(biāo)車輛vehicleundertarget用于構(gòu)建測試場景量產(chǎn)的車輛，或具備激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和攝像頭等傳感器的感知屬性、能夠替代上述車輛的柔性目標(biāo)，可以是多輛。3.4駕駛員driver駕駛員指在手動模式下坐在駕駛座位上負(fù)責(zé)控制車速和方向的人員，以及在自動駕駛模式下坐在駕駛座的人員。3.5測試人員tester測試人員指不用坐在駕駛座位上但開展相關(guān)測試需要的人員。3.6非機動車non-motorvehicle2DB43/T2292.1—2022用于構(gòu)建測試場景的量產(chǎn)自行車、兩輪電動車與駕駛?cè)说慕M合，或具備上述組合感知屬性的替代目標(biāo)。3.7車載單元onboardunit安裝在測試車輛上、用于實現(xiàn)車輛與外界（即V2X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端等之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.8路側(cè)單元roadsideunit安裝在測試場地道路路側(cè)、用于實現(xiàn)車輛與外界（即V2X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.9車車通訊vehicle-to-vehicle指通過車載終端進行車輛間的通信。3.10車路通訊vehicle-to-infrastructure指車載設(shè)備與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施進行通信。3.11接管請求requesttointervene自動駕駛系統(tǒng)請求用戶迅速執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.12編隊行駛platooning多輛測試車輛以較小的車距縱隊排列的行駛狀態(tài)；其中，第一輛車為自動駕駛模式或人工操作駕駛模式，從第二輛車開始為自動駕駛模式。3.13指令instruction駕駛員輸入信號和測試車輛通過感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號。3.14測試車輛設(shè)定速度thespeedofvehicleundertest，Vvehicle測試車輛在測試過程中期望速度。3.15目標(biāo)車輛設(shè)定速度thespeedofvehicleundertarget，Vguide在測試過程中，配合測試車輛測試的目標(biāo)（車輛或是行人/非機動車輛）設(shè)定的期望速度。3.16時距timeinterval，Ttime測試車輛從車頭到物體（如標(biāo)識牌、障礙物、停止線等）的距離所需要的時間間隔。3.17速度最大值maximumspeed，Vmax測試車輛在自動駕駛模式下所允許達到的最大的速度值，記為Vmax，單位km/h。3.18限速值speedlimitvalue，VlimitDB43/T2292.1—20223交通標(biāo)識中限速標(biāo)牌上的限速值，記為Vlimit，單位為km/h。3.19加速度acceleration，a時長測試車輛和目標(biāo)測量加速或減速的值，記為a，單位為m/s2。3.20在測試過程中，測試車輛按要求保持行駛時長，記為Tt。3.21駐車距離parkingdistance，Ds測試車輛平穩(wěn)停車后車頭與目標(biāo)物體（不限于停止線、模擬行人、非機動車、障礙物等）安全駐車時的距離，記為Ds，單位為m。3.22橫向距離lateralOffset，Dl測試車輛在超車、變道或靠邊停車時，與橫向車輛或路邊白線的距離，記為Dl，單位為m。3.23車輛控制權(quán)限vehiclecontrolauthority對測試車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動、燈光以及雨刮器等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.24橫向重疊率horizontaloverlap，Hor以測試車輛的車寬為基準(zhǔn)，目標(biāo)車輛與測試車輛橫向重疊的部分除以測試車輛寬度（不計算外后視鏡的寬度記為Hor。3.25坡度值slopevalue，i道路坡面上升高度和水平距離之比乘以100所得的百分值，記為i。3.26開放測試道路openroadwithtestpermission采取車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)進行智能化改造，具備環(huán)境感知、網(wǎng)聯(lián)通訊、智能監(jiān)測等功能，并支持具有智能駕駛功能車輛測試許可的公開性城市或高速道路，稱之為智能網(wǎng)聯(lián)駕駛汽車開放測試道路。3.27第三方檢測機構(gòu)thirdpartyappraisalagency具備智能網(wǎng)聯(lián)汽車性能和功能檢測技術(shù)、檢測環(huán)境、檢測人員以及相關(guān)檢測資質(zhì)的運營或監(jiān)管機構(gòu)。4符號和縮略語下列符號和縮略語適用于本文件。VUT：測試車輛（vehicleundertest）VT：目標(biāo)車輛（vehicleundertarget）OBU：車載單元（onboardunit）RSU：路側(cè)單元（roadsideunit）V2V：車車通訊（vehicle-to-vehicle）V2I：車路通訊（vehicle-to-infrastructure）Hor：橫向重疊率（horizontaloverlapratio）DB43/T2292.1—202245基本要求5.1測試流程要求測試流程應(yīng)符合以下要求：a）測試車輛應(yīng)向第三方檢測機構(gòu)提交測試申請，并提供附錄Y中申請條件1～21的文件材料；并如實填寫測試車輛參數(shù)表，參數(shù)表格詳見附錄X；b）測試車輛應(yīng)通過測試申請流程后可在具備測試能力的封閉測試場地開展測試活動；c）1輛測試車輛上應(yīng)有1位測試駕駛員和至少1位測試人員；d）測試車輛（含測試駕駛員）在測試人員的現(xiàn)場監(jiān)督下，按照其申請測試項目的測試方法、判定標(biāo)準(zhǔn)以及測試人員指令（不限于口頭指令方式）進行測試活動；e）測試過程中，測試駕駛員和測試人員不得干預(yù)測試活動，除表明需在測試駕駛員協(xié)助下完成駕駛的測試項目外，均需由測試車輛通過自動駕駛系統(tǒng)完成測試任務(wù)；f）每個場景測試次數(shù)不少于3次，通過率要求為100%;g）測試車輛在測試過程中，測試人員可參考附錄Z中的測試場景進行組合測試；h）測試過程中，目標(biāo)車輛可以根據(jù)需求宜設(shè)為與測試車輛同車型或滿足GB/T15089—2001中3.2.1M類要求；i）測試車輛完成測試后，由第三方檢測機構(gòu)出具自動駕駛測試綜合評估表，詳見附錄Y；j）針對申請測試的公交車參數(shù)及取值，明確其相應(yīng)的測試項目具體參數(shù)取值和考核指標(biāo)，測試參數(shù)取值范圍如表1所示。表1測試參數(shù)及取值范圍V（km/h）V（km/h）T（s）V（km/h）根據(jù)具體V速度值而定）根據(jù)具體V速度值而定注：初速度V建議在30km/h～40k5.2一般要求5.2.1測試環(huán)境要求測試環(huán)境應(yīng)符合以下要求。2通過模擬或真實的機動車、模擬行人、護欄等設(shè)備制造交通流；2測試道路全程封閉狀態(tài)（測試范圍內(nèi)無行人或非機動車，除非測試要求路面為平坦、干燥的瀝青或混凝土路面；2測試環(huán)境良好，無降雨、降雪、冰雹等惡劣天氣，水平能見度應(yīng)不低于500m，能見度低于500m的，禁止測試車輛進行任何測試工作。如測試主體對特殊天氣有測試要求，需布置DB43/T2292.1—20225雨、霧、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等對應(yīng)自然環(huán)境進行測試；如需在特殊施工路段、隧道測試的，需布置對應(yīng)的場景環(huán)境進行測試；2環(huán)境氣溫為-10℃~42℃;2風(fēng)速低于10m/s。b）交通設(shè)施要求如下：2測試場景交通標(biāo)志、標(biāo)線、交通信號燈等應(yīng)按城市道路建設(shè)的相關(guān)規(guī)范性文件要求設(shè)置；2針對采用智能網(wǎng)聯(lián)實現(xiàn)自動駕駛功能的場景，需在場地內(nèi)布置安裝具備網(wǎng)聯(lián)通訊能力的路側(cè)單元、車載單元、模擬行人和道路基礎(chǔ)設(shè)施等。為接近現(xiàn)實工況，除各測試方法中建議參數(shù)設(shè)置外，還可增加交通設(shè)備在標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi)參數(shù)的隨機性，比如紅綠燈切換時間，同類標(biāo)識牌多樣化等。c）聯(lián)網(wǎng)通信功能測試應(yīng)在電磁環(huán)境不會對測試結(jié)果產(chǎn)生明顯影響的條件下進行；d）行人/非機動車為具有反射特性可移動的模型。為接近現(xiàn)實工況，除各測試方法中建議的速度外，還可增加速度的隨機性。5.2.2測試車輛要求5.2.2.1測試車輛基本要求測試車輛應(yīng)符合以下基本要求：a）測試車輛應(yīng)是配備智能網(wǎng)聯(lián)自動駕駛系統(tǒng)，且具備自動駕駛功能的公交車類型；b）未辦理過機動車注冊登記；c）滿足對應(yīng)車輛類型除耐久性以外的強制性檢驗項目要求，具體應(yīng)滿足GB7258要求；對因?qū)崿F(xiàn)自動駕駛功能而無法滿足強制性檢驗要求的個別項目，測試主體需證明其未降低車輛安全性d）法律、法規(guī)規(guī)章規(guī)定的其他條件。5.2.2.2測試車輛功能要求測試車輛功能需滿足以下要求：a）測試車輛能進行自動/人工駕駛模式切換；b）測試車輛整個測試不應(yīng)違反交通規(guī)則，除避險工況或強制要求外；c）所有測試過程應(yīng)在乘客滿載的條件進行；d）不得發(fā)生碰撞、刮擦、脫離道路等各類交通事故；e）避讓車輛、行人、非機動車，讓其優(yōu)先通行；f）車輛行駛中不得碾壓實線；g）故障或緊急情況下，必須發(fā)出聲音或是視覺上的警告提醒；h）對可能出現(xiàn)危險的情形采取安全應(yīng)急措施；i）車輛控制準(zhǔn)確，不得出現(xiàn)明顯晃動或偏離正確行駛方向；j）車輛停車或起步時，溜車距離小于30cm；k）停車等待紅綠燈、前方或側(cè)方障礙物等情景中，起步或變道條件具備后，5s內(nèi)響應(yīng)；l）前方安全時，行車速度過慢，長時間低于道路限速下限，或長時間高于道路限速上限50%;m）不得因駕駛員觀察、判斷或操作不當(dāng)出現(xiàn)危險情況；n）測試車輛應(yīng)具有在自動駕駛系統(tǒng)下，在發(fā)生緊急情況、系統(tǒng)故障或超出設(shè)計運行范圍時，測試車輛能及時發(fā)出人工接管請求和提示，確保測試駕駛員能夠進行人工操作接管等相關(guān)功能；DB43/T2292.1—20226o）評估過程中不得因不明或不當(dāng)原因停車。5.2.3測試記錄工具測試時，需測試記錄工具對測試車輛執(zhí)行的每一項測試的操作過程、環(huán)境狀況以及相關(guān)測試數(shù)據(jù)進行采集，出具測試數(shù)據(jù)報告，作為能力測試、評估和復(fù)查的依據(jù)。這些測試記錄工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息采集、錄屏、數(shù)據(jù)存儲、數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ艿脑O(shè)備，以及測試人員記錄的信息文件。a）搭載在測試車輛上的設(shè)備，如定位裝置、加速度傳感器、攝像機等；b）安裝在封閉測試場地內(nèi)的設(shè)備，如攝像機、路側(cè)單元、電子交通設(shè)施等；c）安裝在目標(biāo)車輛上面的輔助設(shè)備，如定位裝置、加速度傳感器攝像機等；d）存儲數(shù)據(jù)模塊的遠(yuǎn)程服務(wù)器；e）針對測試專項的各種數(shù)據(jù)記錄表格。5.2.4測試數(shù)據(jù)具備車輛狀態(tài)記錄、存儲及在線監(jiān)控功能，能實時回傳下列信息，并自動記錄和存儲下列各項信息在車輛事故或失效狀況發(fā)生前至少90s的數(shù)據(jù)，包含：a）車輛控制模式；b）車輛定位信息和車輛姿態(tài)；c）車輛速度、加速度等運動狀態(tài)；d）環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；e）車輛燈光、信號實時狀態(tài)；f）車輛外部360°視頻監(jiān)控情況；g）反映測試駕駛?cè)撕腿藱C交互狀態(tài)的車內(nèi)視頻及語音監(jiān)控情況；h）車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有i）車輛人工干擾情況；j）測試車輛發(fā)生碰撞、失控、脫離自動駕駛狀態(tài)等問題故障情況（如有）。5.2.5測試數(shù)據(jù)要求測試過程中數(shù)據(jù)記錄要求如下：a）速度：0±3km/h；b）加速度：0±0.5m/s2；c）橫向位置：0±0.3m；d）縱向位置：0±0.5m；e）橫擺角速度：0±1.0°/s；f）視頻碼流率：動態(tài)碼流最低碼率不低于1024Kbps；g）視頻分辨率：采用高清拍攝，設(shè)定為不低于（192031080）像素點；h）拍攝幀率：25幀/秒。5.2.6拍攝要求拍攝要求如下：a）設(shè)備安裝前后，對車輛進行左前45°和右后45°角度拍照，對車輛的VIN碼進行拍照，對內(nèi)外測試設(shè)備進行拍照；DB43/T2292.1—20227b）在車輛內(nèi)、外部放置視頻記錄設(shè)備，對整個測試過程進行錄像，保證每次錄像的清晰度便于后期回放查看；c）在車內(nèi)安裝錄屏軟件，記錄每次測試時，程序執(zhí)行的狀態(tài)。5.2.7測試設(shè)備及安全要求測試設(shè)備及安全要求如下：a）測試場地和測試車輛需要配備相應(yīng)的專業(yè)設(shè)備，以記錄測試的相關(guān)數(shù)據(jù)，并用于后期的回放和數(shù)據(jù)分析；通過差分基站、攝像頭、道路交通設(shè)施、服務(wù)器、數(shù)據(jù)管理設(shè)備、通訊路側(cè)單元、激光雷達、攝像頭等，為自動駕駛測試提供科學(xué)、智能、專業(yè)和齊全的測試環(huán)境；b）測試設(shè)備應(yīng)安裝于車輛內(nèi)外的設(shè)備應(yīng)采用可靠的固定方式，不得在測試過程中松動掉落；c）測試設(shè)備應(yīng)安裝于場地內(nèi)的測試設(shè)備不可影響正常行駛路線；d）所有測試設(shè)備安裝后應(yīng)不影響原有自動駕駛功能，影響傳感器工作（信號干擾專項測試中的，e）用于體感評估的加速度傳感器應(yīng)安裝在乘坐空間的中心位置，并且與車體進行剛性連接，如果受車體結(jié)構(gòu)影響，無法安裝于中心位置，則選取最接近中心的位置進行安裝；f）測試設(shè)備安裝水平距離不得超過后視鏡；g）車頂上的設(shè)備安裝高度和車身總高度不得超過4.5m；h）車內(nèi)監(jiān)控攝像頭應(yīng)安裝在拍攝清晰無遮擋處。6檢測項目及測試場景公交車自動駕駛檢測項目及測試場景要求見表2。表2公交車自動駕駛檢測項目及測試場景1234DB43/T2292.1—20228表2公交車自動駕駛檢測項目及測試場景（續(xù)）5678943定位信號干擾DB43/T2292.1—2022表2公交車自動駕駛檢測項目及測試場景（續(xù)）7測試條件與方法具體測試方法按附錄A-附錄W執(zhí)行。8測試結(jié)果評估測試車輛完成測試任務(wù)后，應(yīng)形成自動駕駛測試綜合評估表，詳見附錄Y。DB43/T2292.1—2022交通標(biāo)志/標(biāo)線的識別與響應(yīng)A.1檢測項目描述A.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通標(biāo)志/標(biāo)線的識別和響應(yīng)，評價測試車輛遵守交通法規(guī)、保障行車安全等能力。A.1.2本檢測項目應(yīng)進行不限于限速標(biāo)志、禁止通行、禁令標(biāo)志、停車讓行標(biāo)志、車道線、人行橫道線、停車線、導(dǎo)向車道線、導(dǎo)向箭頭、車道分界線等標(biāo)志/標(biāo)線場景的測試。A.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加交通標(biāo)志/標(biāo)線識別的相關(guān)場景。A.2測試場地要求測試場地要求如下：a）測試道路封閉狀態(tài)，至少包含一條長直車道，路面平坦無明顯凹坑，長度不少于100m；b）測試路段設(shè)置限速、禁止通行、禁令等標(biāo)志，繪制停車線、導(dǎo)向車道線、導(dǎo)向箭頭、車道分界線等標(biāo)線，標(biāo)志/標(biāo)線清晰可識別，標(biāo)識牌按標(biāo)志安裝要求安裝；c）在測試車道線識別時，如果是彎道處車道線識別，應(yīng)是長度不小于50m，且進入彎道到出彎道時橫向位移不少于一個車道的組合彎道；其它類型車道線識別道路要求參考本小節(jié)第a）條；d）在測試人行橫道線識別時，路段需繪制停止線和人行橫道線。A.3限速標(biāo)志識別及響應(yīng)A.3.1在測試道路上設(shè)置限速標(biāo)志。以Vlimit=20km/h為例，測試車輛勻速駛向限速標(biāo)志。見圖A.1：A.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle＞20km/h（Vvehicle＞Vlimit）的速度后勻速駛向前方150m處的限速標(biāo)志；b）待測試車輛檢測到減速標(biāo)志后，減速并以Vvehicle＜Vlimit的速度通過限速標(biāo)志，行駛一段距離駐A.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)測試車輛到達限速標(biāo)志前，車速不高于限速值Vlimit，且不低于Vlimit的75％，即【15，20）范圍內(nèi)。DB43/T2292.1—2022A.4停車讓行標(biāo)志/標(biāo)線識別及響應(yīng)A.4.1在測試道路長直車道上，設(shè)置停車讓行標(biāo)志和繪制停車線。測試車輛勻速駛向設(shè)置的標(biāo)志/標(biāo)線。見圖A.2：圖A.2停車讓行標(biāo)志A.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向前方150m處的停車線和停車讓行標(biāo)志；b）待測試車輛檢測到停車讓行線后，減速至讓行線前駐車；c）駐車一段時間后，重新起步加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）再減速至駐車。A.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)在距離停車讓行線Ds=5m范圍內(nèi)停車；b）測試車輛的停車時長應(yīng)不超過Tt=5秒。A.5車道線識別及響應(yīng)A.5.1測試場景測試車輛勻速駛向彎道長度不小于50m，且進入彎道到駛出彎道時橫向位移不少于一個車道的組合彎道。詳見圖A.3：圖A.3彎道測試場景A.5.2測試方法判定標(biāo)準(zhǔn)要求如下：DB43/T2292.1—2022a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）,并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的b）測試車輛識別車道線在車道內(nèi)勻速行駛一段時距后，減速駐車。A.5.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)要求如下：a）測試車輛應(yīng)始終保持在測試車道線內(nèi)行駛，方向控制準(zhǔn)確，不偏離軌道；b）測試車輛的車輪不得輾軋本車道的兩邊車道線。A.6人行橫道線識別及響應(yīng)A.6.1測試場景A.6.1.1應(yīng)在長直車道的路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，測試車輛沿測試道路勻速駛向人行橫道線。有人通行時，見圖A.4：圖A.4行人通行人行橫道測試A.6.1.2無人通行時，見圖A.5：圖A.5無人人行橫道測試A.6.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）后，勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的人行橫道線；b）如有模擬行人通行時，在測試車輛距離人行橫道時距Ttime2=4s時，模擬行人以Vguide=5km/h (±2km/h）速度行走；待測試車輛檢測到人行橫道線和模擬行人后，應(yīng)減速至停止線前駐車；等待Tt秒后，重新起步加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）再減速至駐車；c）如無行人通行，應(yīng)減速慢行通過人行橫道線，然后減速駐車。DB43/T2292.1—2022A.6.3判定標(biāo)準(zhǔn)以下列方式任何一種通過即視為測試達標(biāo)：a）測試車輛減速，慢速通過人行橫道線；b）測試車輛在人行橫道前Ds=5m范圍內(nèi)停車；c）無行人通行時，應(yīng)減速慢行通過人行橫道線；有行人通行時，待行人安全通過后,起步時長不A.7禁止通行標(biāo)志識別及響應(yīng)A.7.1測試場景在長直路段路旁設(shè)置禁止通行標(biāo)志，測試車輛勻速駛向禁止通行標(biāo)識。見圖A.6：圖A.6禁止通行標(biāo)志A.7.2測試方法測試方法如下：a）在長直道路路旁設(shè)置禁止通行標(biāo)志；b）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間以Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速駛向前方150m處的禁止通行標(biāo)志；c）待測試車輛檢測到禁止通行標(biāo)志后，減速并駐車。A.7.3判定標(biāo)準(zhǔn)測試車輛能識別禁止通行標(biāo)志，并在距離標(biāo)志前Ds=【2m，5m】內(nèi)駐車。A.8禁止長時停車標(biāo)志/標(biāo)線A.8.1測試場景在長直道路設(shè)置一段道路為禁止長時停車路段，并在右側(cè)設(shè)置禁止長時停車標(biāo)志；測試車輛檢測到禁止長時停車標(biāo)志后，能夠臨時停靠一段時長后離開。見圖A.7：DB43/T2292.1—2022圖A.7禁止長時停車標(biāo)志場景A.8.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間以Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速駛向前方150m處的禁止長時停車標(biāo)志；b）待測試車輛檢測到禁止長時停車標(biāo)志后，臨時?？?，停靠時間不超過Tt，及時駛離禁止長時停車區(qū)域，行駛一段距離后駐車。A.8.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛能識別禁止長時停車標(biāo)志；b）測試車輛臨時?？?，停靠時間不超過Tt=300s。A.9路口導(dǎo)向線識別及響應(yīng)A.9.1測試場景測試車輛勻速行駛在直行車道上，車輛按照導(dǎo)向線標(biāo)志，選擇合理行車路線行駛到指定的終點。見圖A.8路口導(dǎo)向線場景A.9.2測試方法測試方法如下：a）指定測試起點和終點，使規(guī)劃路線上存在左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行場景；DB43/T2292.1—2022b）在自動駕駛模式下，測試車輛在中間車道上，以Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速駛向前方c）測試車輛根據(jù)規(guī)劃路線選擇左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行車道，行駛到終點駐車。A.9.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛不得壓實線；b）測試車輛可以按照導(dǎo)向指示正確的選擇車道，完成左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行。A.10左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識別及響應(yīng)A.10.1測試場景測試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行、左轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)的指示標(biāo)線的車道內(nèi)，待直行為綠燈時，慢速駛?cè)胱筠D(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)。見圖A.9：圖A.9左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)場景A.10.2測試方法測試方法如下:a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）的交叉路口；b）測試車輛通過路口前能正確開啟左轉(zhuǎn)燈；交通信號燈為紅燈時，測試車輛減速至停車線Ds范c）待直行為綠燈時，測試車輛慢速行駛至左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)，待左轉(zhuǎn)燈亮后，左轉(zhuǎn)慢速通過路口，行駛一段距離駐車。A.10.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛在停車線Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車，不得壓實線；b）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并能在正確的時機行駛至左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)；c）測試車輛應(yīng)遵守交通規(guī)則，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)進入對應(yīng)車道安全通行。DB43/T2292.1—2022交通信號燈的識別及響應(yīng)B.1檢測項目描述B.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對交通信號燈的識別和響應(yīng)，評價測試車輛遵守交通信號燈規(guī)則的能力。B.1.2本檢測項目應(yīng)進行機動車信號燈、方向指示信號燈場景測試。B.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際不同時長/方向變化的信號燈情況增加相關(guān)測試場景。B.2測試場地要求測試道路封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，路段中至少含一個路口，長度不少于100m。并根據(jù)測試需求，設(shè)置機動車信號燈或方向指示燈設(shè)備。B.3機動車信號燈識別及響應(yīng)B.3.1測試場景在測試長直路段的路口設(shè)置機動車信號燈，可以按測試需求配置交通燈工作狀態(tài)。測試車輛勻速駛向信號燈。見圖B.1：圖B.1機動車信號燈場景B.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的信號燈；b）機動車信號燈初始狀態(tài)隨機；c）如果信號燈是紅燈，測試車輛減速慢行至停止線前駐車；待信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛起步慢速通過路口；然后加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）后減速駐車；d）如果信號燈是綠燈，測試車輛應(yīng)勻速通過信號燈后減速駐車。B.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：DB43/T2292.1—2022a）測測試車輛應(yīng)在紅燈時距離停止線Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車等待；b）當(dāng)信號燈由紅燈變成綠燈時，測試車輛應(yīng)在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步，減速通行。B.4方向指示信號燈識別及響應(yīng)B.4.1測試場景測試道路的長直車道路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線和方向指示信號燈，測試車輛勻速駛向信號燈。見圖B.2：圖B.2方向指示信號燈測試場景B.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的指示信號燈；b）測試車輛行駛方向?qū)?yīng)的方向指示信號燈初始狀態(tài)隨機；c）如果信號燈是紅燈，測試車輛減速慢行至停止線前駐車；待信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛起步慢速通過路口；然后加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）后減速駐車；d）如果信號燈為綠燈，測試車輛勻速通過路口后減速駐車。該場景各方向指示信號燈識別與響應(yīng)能力分別測試。B.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)在紅燈時距離停止線Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車等待，不能碾壓停止線；b）當(dāng)方向信號燈由紅燈變?yōu)榫G燈后，測試車輛在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步通行；c）測試車輛在進行左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時，應(yīng)能正確開啟對應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈。DB43/T2292.1—2022前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)C.1檢測項目描述C.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對前方車輛行駛狀態(tài)的識別和響應(yīng)，評價測試車輛對前方車輛的感知、行為預(yù)測和響應(yīng)能力。C.1.2本檢測項目應(yīng)進行車輛駛?cè)牒蛯ο蜍囕v借道行駛兩項場景測試。C.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加前方車輛相關(guān)場景。C.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，并繪制白色虛線車道線，道路長度不少于100m，單向至少2車道。對于對象車輛借道，則車道至少雙向2車道，繪制黃虛線。C.3車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)C.3.1測試場景測試車輛和目標(biāo)車輛在相鄰車道內(nèi)同向勻速行駛。在測試車輛接近目標(biāo)車輛過程中，測試車輛減速讓行，目標(biāo)車輛變道駛?cè)霚y試車輛所在車道上行駛。見圖C.1：圖C.1車輛駛?cè)胱R別及響應(yīng)測試場景C.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛；目標(biāo)車輛沿相鄰車道中間加速至Vguide=20km/h(±3km/h）同向行駛；b）當(dāng)兩車時距為Ttime≤2s時，目標(biāo)車輛并入測試車輛所在車道；c）測試車輛識別有車輛并道時，減速并與目標(biāo)車輛保持一定時距行駛不少于Tt=3秒后，減速駐C.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能根據(jù)目標(biāo)車輛并入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車速，且加減速過程平穩(wěn)；b）測試車輛應(yīng)與目標(biāo)車輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；DB43/T2292.1—2022c）測試車輛應(yīng)在目標(biāo)車輛并入后能穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛，且兩車在（50±5）m內(nèi)波動。C.4對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)C.4.1測試場景測試車輛沿車道中間勻速行駛。同時，目標(biāo)車輛壓黃色虛線從對面勻速行駛而來。見圖C.2：圖C.2對向車輛借道行駛識別及響應(yīng)C.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛，目標(biāo)車輛以相同速度迎面接近測試車輛；b）待測試車輛識別到目標(biāo)車輛減速后，當(dāng)時距為Ttime≤2s時，目標(biāo)車輛返回原車道行駛；c）測試車輛停車讓行后，再起步加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）后減速至駐車；或靠右減速避讓后，再加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）后減速駐車。C.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)在本車道內(nèi)進行停車避讓或靠右減速避讓，與目標(biāo)車輛未發(fā)生碰撞或刮擦，且不碾壓車道線；b）起步時長Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)。DB43/T2292.1—2022障礙物識別及響應(yīng)D.1檢測項目描述D.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對障礙物的識別和響應(yīng)，并進行正確避讓，保障自動駕駛初期的安全性，評價測試車輛對前方障礙物的感知、決策及執(zhí)行能力。D.1.2本檢測項目應(yīng)進行障礙物和誤作用兩項場景測試。D.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加相關(guān)的障礙物類別。D.2測試場地要求測試場地要求如下：a）道路封閉，長直路面平坦無明顯凹坑；b）針對繞行障礙物的工況時，單向車道至少兩車道；c）測測試過程中，在測試道路兩邊3m以內(nèi)或是障礙物前方100m內(nèi)不能有任何車輛、障礙物，或是其他影響測試的物體；d）障礙物類別、尺寸、材質(zhì)等屬性不做限定，根據(jù)現(xiàn)實情況選擇。D.3障礙物測試D.3.1測試場景障礙物靜止放置于測試車輛車道的中間，測試車輛勻速靠近障礙物。待測試車輛檢測障礙物時，減速，并在安全距離制動、轉(zhuǎn)向或組合方式避開障礙物。見圖D.1：圖D.1障礙物測試場景D.3.2測試方法測試方法如下：a）在測試車道上放置障礙物，可以是錐形交通路障、隔離欄或其他類型障礙物；b）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的障礙物；c）待測試車輛檢測到障礙物后，減速至障礙物前駐車；或轉(zhuǎn)向避讓后，減速至駐車。D.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)DB43/T2292.1—2022測試車輛應(yīng)能在障礙物前Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車，或進行轉(zhuǎn)向避讓等方式避免與障礙物發(fā)生碰撞或刮擦。D.4誤作用測試D.4.1測試場景在測試道路的車道中央放置井蓋、鐵板、減速帶其中一種誤作用障礙物，測試車輛勻速駛向障礙物。見圖D.2：圖D.2誤作用障礙物測試場景D.4.2測試方法測試方法如下：a）在測試道路車道上設(shè)置誤作用障礙物；b）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的誤作用障礙物；c）待測試車輛檢測到誤作用障礙物后，減速慢行通過誤作用障礙物；然后減速駐車。D.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)待測試車輛檢測到誤作用障礙物后，減速慢行通過誤作用障礙物；然后減速駐車。DB43/T2292.1—2022行人和非機動車識別及避讓E.1檢測項目描述E.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)對行人和非機動車的識別和響應(yīng)，評價測試車輛對前方行人和非機動車的感知、行為預(yù)測和響應(yīng)能力。E.1.2本檢測項目應(yīng)進行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車橫穿馬路和兩輪車沿道路騎行四項場景測試。E.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際行人和機動車行駛情況增加相關(guān)測試場景。E.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直道路平坦無明顯凹坑，雙向至少2車道。至少一位模擬行人或一輛模擬兩輪E.3行人橫穿馬路E.3.1測試場景測試車輛勻速駛向人行橫道。這時，模擬行人也勻速橫穿馬路，兩者存在碰撞的風(fēng)險。見圖E.1：圖E.1行人橫穿馬路測試場景E.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime1=12s(±1s）處的模擬行人；b）當(dāng)測試車輛與模擬行人時距為Ttime2=4s時，模擬行人自測試車輛左邊路側(cè)以Vguide=5km/h(±2km/h）的速度通過馬路；c）待測試車輛檢測到模擬行人后，減速至距離模擬行人Ds=5m范圍內(nèi)駐車；待行人通過后，起步加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）后再減速駐車。E.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能提前減速，并保證模擬行人安全通過車輛所在車道；DB43/T2292.1—2022b）測試車輛停止于模擬行人前Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)，待模擬行人穿過測試車輛所在車道后，測試車輛應(yīng)在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步。E.4行人沿道路行走E.4.1測試場景測試車輛在自動駕駛模式下勻速行駛。同時，模擬行人在測試車輛正前方同向勻速行走。見圖E.2：圖E.2行人沿道路行走測試場景E.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向模擬行人；b）當(dāng)與模擬行人時距Ttime=12s(±1s）時，模擬行人以Vguide=5km/h(±2km/h）在測試車輛正前方勻速同向行走；c）測試車輛檢測到模擬行人時，警報提示并減速避讓行人。E.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)測試車輛應(yīng)能發(fā)出警報提示行人，并通過減速制動、轉(zhuǎn)向或是組合方式避讓模擬行人，不得發(fā)生碰撞或刮擦。E.5非機動車橫穿馬路E.5.1測試場景測試車輛勻速行駛。這時，模擬兩輪車也勻速橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險。見圖E.3：圖E.3非機動車橫穿馬路測試場景E.5.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime1=12s(±1s）處的模擬兩輪車；DB43/T2292.1—2022b）當(dāng)測試車輛與模擬兩輪車時距τtime2=2s時，模擬兩輪車自測試車輛左邊路側(cè)以Vguide=10km/h(±3km/h）的速度通過馬路；c）待測試車輛檢測到模擬兩輪車后，減速至距離模擬兩輪車D=【0m，5m】范圍內(nèi)駐車；待兩輪車通過后，起步加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）后再減速駐車。E.5.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能提前減速，并保證模擬兩輪車安全通過測試車輛所在車道；b）測試車輛距離兩輪車前Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)，待模擬兩輪車穿過測試車輛所在車道后，測試車輛應(yīng)在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步。E.6非機動車沿道路騎行E.6.1測試場景測試車輛勻速向前行駛。同時，模擬兩輪車也勻速同向行駛在測試車輛的正前方。見圖E.4：圖E.4非機動車沿道路騎行測試場景E.6.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速駛向模擬兩輪車；b）同時，當(dāng)與模擬兩輪車時距Ttime=12s(±1s）時，模擬兩輪車以Vguide=10km/h(±3km/h）在測試車輛正前方勻速同向騎行；c）測試車輛檢測到模擬兩輪車時，警報提示兩輪車駕駛?cè)瞬p速避讓兩輪車；然后減速駐車。E.6.3判定標(biāo)準(zhǔn)測試車輛應(yīng)能發(fā)出警報提示兩輪車駕駛?cè)?，并通過減速制動、轉(zhuǎn)向或是組合方式避讓模擬兩輪車，不得發(fā)生碰撞或刮擦。DB43/T2292.1—2022跟車行駛F.1檢測項目描述F.1.1本測試項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)跟隨目標(biāo)車輛行駛的能力。F.1.2本檢測項目應(yīng)進行穩(wěn)定跟車行駛和停-走功能測試。如果測試車輛具備編隊行駛功能，需進行編隊行駛測試。F.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加跟車相關(guān)場景。F.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，長直車道兩側(cè)為白色實線，單向至少1車道，長度不少于F.3穩(wěn)定跟車行駛F.3.1測試場景測試車輛和目標(biāo)車輛在同一車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近目標(biāo)車輛過程中，測試車輛調(diào)節(jié)速度，與目標(biāo)車輛保持一定距離跟車行駛。不考慮跨車道情況。見圖F.1：圖F.1穩(wěn)定跟車行駛測試場景F.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速接近目標(biāo)車輛；b）同時，時距Ttime=12s(±1s）處的正前方，目標(biāo)車輛以Vguide=30km/h(±3km/h）速度勻速c）待測試測試檢測到目標(biāo)車輛，調(diào)整速度，與目標(biāo)車輛保持一定時距跟車行駛不少于Tt=10秒后，再減速駐車。F.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)測試車輛能夠根據(jù)目標(biāo)車輛狀態(tài)，自適應(yīng)地調(diào)節(jié)車速，實現(xiàn)時距Ttime=【4s，6s】內(nèi)跟車行駛，且跟車的時長為Tt≥10秒。DB43/T2292.1—2022F.4停-走功能F.4.1測試場景測試車輛和目標(biāo)車輛在同一車道內(nèi)勻速行駛。在測試車輛接近目標(biāo)車輛過程中，命令目標(biāo)車輛減速停車，測試車輛減速至與目標(biāo)車輛保持安全距離停車。待目標(biāo)車輛起步行駛后，測試車輛起步并平穩(wěn)加速后勻速行駛。見圖F.2,圖F.3：圖F.2目標(biāo)車輛減速停車測試圖F.3目標(biāo)車輛起步行駛后測試F.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛。同時，時距Ttime=12s(±1s）處的正前方有一目標(biāo)車輛，以相同速度（Vguide=Vvehicle）勻速同b）待測試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛一段距離后，目標(biāo)車輛減速直至停止，測試車輛根據(jù)目標(biāo)車輛狀態(tài)，減速至停止；然后目標(biāo)車輛起步快速離開；c）測試車輛駐車Tt≥3秒后，測試車輛起步并加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速一段距離后減速駐車。F.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛距離目標(biāo)車輛Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停止，且未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）當(dāng)目標(biāo)車輛重新啟動時，測試車輛應(yīng)在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步。DB43/T2292.1—2022靠路邊停車G.1檢測項目描述G.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風(fēng)險時靠邊停車的功能，評價測試車輛最小風(fēng)險狀態(tài)實現(xiàn)的能力。G.1.2本檢測項目應(yīng)進行靠路邊應(yīng)急停車和最右車道內(nèi)靠邊停車兩項場景測試。車輛僅需要完成一次并道操作。G.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加靠邊停車相關(guān)場景。G.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無明顯凹坑，長直路面的車道線為白色實線。單向至少包含1條車道，長度不少于100m。靠右停車根據(jù)測試場景，道路旁提供港灣式停車區(qū)（考慮商用車車長，港灣長度不G.3靠路邊應(yīng)急停車G.3.1測試場景測試車輛在一條車道內(nèi)勻速行駛，下達應(yīng)急停車命令，測試車輛接收到命令，減速在車道內(nèi)應(yīng)急停車，并打開危險警告信號燈。見圖G.1：圖G.1緊急停車測試G.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛；b）測試人員以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出緊急停車指令，測試車輛接收指令后，測試車輛打燈并減速靠邊停車。G.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能夠減速停車；b）測試車輛停車后應(yīng)能正確開啟危險警告信號燈；c）測試車輛完全停車后，車體應(yīng)在車道內(nèi)，不得壓車道線；d）測試車輛從接收指令到完成駐車，在時長Tt=【0s，30s】范圍內(nèi)完成。DB43/T2292.1—2022G.4最右車道內(nèi)靠邊停車G.4.1測試場景測試車輛在靠右車道內(nèi)勻速行駛，下達停車指令。測試車輛接收到指令，打右轉(zhuǎn)向燈，減速向右進入最右車道或港灣式停車區(qū)停車。見圖G.2,圖G.3：圖G.2減速停車測試場景圖G.3減速向右停車測試場景G.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加和最右車道停車：Vvehicle=20km/h(±3km/h并勻速行駛；b）測試人員以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出靠邊停車指令。測試車輛接到指令后，并打開右轉(zhuǎn)燈減速，3s后，進入到最右車道或港灣式停車區(qū)，回?zé)?。G.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛能夠正確開關(guān)轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s，并停于港灣式停車區(qū)或最右車道內(nèi)；b）測試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動作；c）測試車輛停穩(wěn)后，車身應(yīng)基本平行于右側(cè)車道線，且車身與最右側(cè)車道線的距離Dl=【0m，1m】范圍內(nèi)；d）測試車輛從接收指令到完成駐車，在時長Tt=【0s，30s】范圍內(nèi)完成。DB43/T2292.1—2022 超車H.1檢測項目描述H.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的超車功能，評價測試車輛的感知、決策和執(zhí)行能力。H.1.2本檢測項目應(yīng)包含并入相鄰車道、超越目標(biāo)車輛和安全返回原車道三項動作。H.1.3本檢測項目選測，如企業(yè)聲明其車輛具有相應(yīng)功能或測試路段涉及該場景的，應(yīng)進行檢測。H.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無明顯凹坑，超車路段繪制標(biāo)準(zhǔn)清晰的白色虛線車道線，單向至少2車道，長度不少于150m。H.3測試場景測試車輛和目標(biāo)車輛在同一車道上勻速行駛。測試人員以適當(dāng)方式向測試車輛下達超車指令，測試車輛向目標(biāo)車輛發(fā)出超車信號，隨后變道，并安全超車。見圖H.1：圖H.1超車測試場景H.4測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速行駛；測試車輛正前方，有一目標(biāo)車輛以Vguide=30km/h(±3km/h）速度勻速同向行駛；b）測試人員以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出超車指令，測試車輛接收指令后，打開左轉(zhuǎn)燈向目標(biāo)車輛發(fā)出變道信號，3s后變道；回?zé)粼俅蜷_右轉(zhuǎn)燈，3s后，測試車輛再變道回原車道，回?zé)?；c）測試車輛平穩(wěn)行駛后，減速駐車。H.5判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛在超車過程中不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦，且不得影響目標(biāo)車輛正常行駛；b）測試車輛順利完成超車動作，返回本車道后保持在車道中間行駛；c）測試車輛在超車過程中能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s后方可變道。DB43/T2292.1—2022 并道I.1檢測項目描述I.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。I.1.2本檢測項目應(yīng)進行鄰近車道無車并道、鄰近車道有車并道和前方車道減少三項場景測試。I.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加并道相關(guān)場景。I.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，長直路面平坦無明顯凹坑，路段繪制標(biāo)準(zhǔn)清晰的白色虛線車道線。測試道路至少單向2車道，長度不少于150m。針對車道減少，則要求減少到1車道，緩沖距離不少于10m。I.3鄰近車道無車并道測試車輛在自動駕駛模式下，在直道上測試車輛勻速行駛。測試人員以任一方式向測試車輛發(fā)出變道指令，目標(biāo)車輛平穩(wěn)進行變道。且鄰近車道無其他車輛。見圖I.1：圖I.1臨近車道無車并道測試場景測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速到Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛；b）測試人員以適當(dāng)方式向測試車輛發(fā)出并道指令；測試車輛接收指令后，打開左轉(zhuǎn)燈，3s后，變道，回?zé)簦籧）測試車輛平穩(wěn)行駛后減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能開啟正確轉(zhuǎn)向燈，并且打燈時長不少于3s；b）測試車輛從開始變道至并入相鄰車道的動作應(yīng)在Tt=【0s，12s】范圍內(nèi)完成。I.4鄰近車道有車并道測試車輛在自動駕駛模式下，與相鄰車道上的目標(biāo)車輛以相同速度勻速并行。測試人員以任一方式DB43/T2292.1—2022向測試車輛發(fā)出變道指令，測試車輛打左轉(zhuǎn)燈發(fā)出變道信號，測試車輛減速或加速安全并道，關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。見圖I.2：圖I.2鄰近車道有車并道測試場景測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛；相鄰車道內(nèi)目標(biāo)車輛與測試車輛前后距離2～10m的區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛；b）測試車輛檢測到鄰車道有目標(biāo)車輛，打燈提示同時加速，與目標(biāo)車輛保持安全距離后，開始并道；或減速駐車，待目標(biāo)車輛通過后，再起步，打燈3s后，并道，回?zé)?；c）待測試車輛并道平穩(wěn)行駛后再減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s后方可變道；b）測試車輛應(yīng)能通過減速或加速方式避讓目標(biāo)車輛完成并道操作，并與目標(biāo)車輛未發(fā)生碰撞或刮擦；c）測試車輛從開始變道至并入相鄰車道的動作應(yīng)在Tt=【0s，12s】范圍內(nèi)完成。測試道路為包含兩條車道的長直道，在車道減少位置的前方50m處存在指示標(biāo)志牌。測試車輛初始行駛于最右側(cè)車道內(nèi)，在鄰近車道內(nèi)存在目標(biāo)車輛，并以相同速度勻速行駛。見圖I.3：圖I.3前方車道減少測試場景測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向時距Ttime=12s(±1s）處的車道變少路段；相鄰車道內(nèi)目標(biāo)車輛與測試車輛前后距離2～10m的區(qū)域內(nèi)以相同速度勻速行駛；DB43/T2292.1—2022b）測試車輛檢測到車道減少，同時檢測到鄰車道有目標(biāo)車輛，打燈提示同時加速，與目標(biāo)車輛保持安全距離后，開始變更車道；或減速駐車，待目標(biāo)車輛通過后，再起步，打燈3s后，變更車道，回?zé)?；c）待測試車輛并道平穩(wěn)行駛后再減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時長不少于3s；b）測試車輛應(yīng)能通過減速或加速方式避讓目標(biāo)車輛完成并道操作，并與目標(biāo)車輛未發(fā)生碰撞。DB43/T2292.1—2022交叉路口通行J.1檢測項目描述J.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，評價測試車輛的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力。J.1.2本檢測項目應(yīng)進行直行車輛沖突通行、右轉(zhuǎn)車輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車輛沖突通行三項場景測試。J.1.3本檢測項目選測，如企業(yè)聲明其車輛具有相應(yīng)功能或測試路段涉及該場景的，應(yīng)進行檢測。J.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路標(biāo)線清晰，道路至少包含雙向2車道，至少有1個十字交叉路口。J.3直行車輛沖突通行J.3.1測試場景測試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指標(biāo)標(biāo)線的車道直行通過該路口，目標(biāo)車輛從測試車輛右方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車在A點存在碰撞風(fēng)險，如下圖所示，兩車道中心線相交于點A。見圖J.1：圖J.1直行車輛沖突通行測試場景J.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向交叉路口；b）當(dāng)距離交叉路口時距Ttime=7s(±1s）時，目標(biāo)車輛以Vguidee=20km/h(±3km/h）速度勻速駛向c）測試車輛檢測到目標(biāo)車輛后，減速，待目標(biāo)車輛通過后，再慢速通過路口，并減速駐車。DB43/T2292.1—2022J.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；b）測試車輛應(yīng)能按照車輛右方來車先行的原則，實現(xiàn)安全進入對應(yīng)車道通行。J.4右轉(zhuǎn)車輛沖突通行J.4.1測試場景測試車輛在自動駕駛模式下，測試車輛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過該路口。同時路口橫向左側(cè)存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛駛向測試車輛將轉(zhuǎn)入的車道，兩車存在A點碰撞風(fēng)險。見圖J.2：圖J.2右轉(zhuǎn)車輛沖突通行測試場景J.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向交叉路口；b）當(dāng)距離交叉路口時距Ttime=7s(±1s）時，目標(biāo)車輛以Vguidee=20km/h(±3km/h）速度勻速向路口行駛；c）測試車輛檢測到目標(biāo)車輛后，減速慢行，待目標(biāo)車輛通過后，打右轉(zhuǎn)向燈，右轉(zhuǎn)行駛一段距離后，減速駐車，回?zé)?。J.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；b）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)右轉(zhuǎn)進入對應(yīng)車道安全通行。J.5左轉(zhuǎn)車輛沖突通行J.5.1測試場景DB43/T2292.1—2022測試車輛在自動駕駛模式下，勻速行駛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)，同時對向車道存在勻速直線行駛的目標(biāo)車輛。見圖J.3：圖J.3左轉(zhuǎn)車輛沖突通行測試場景J.5.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h(±3km/h）并勻速駛向交叉路口；b）距離交叉口時距Ttime=7s(±1s）時，目標(biāo)車輛從對向車道以Vguide=20km/h(±3km/h）的速度勻速從路口駛出；c）測試車輛檢測到目標(biāo)車輛，開啟左轉(zhuǎn)燈，減速，待目標(biāo)車輛通過后，左轉(zhuǎn)慢速通過路口，然后減速駐車；J.5.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）測試車輛應(yīng)能正確開啟轉(zhuǎn)向燈；c）測試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)進入對應(yīng)車道安全通行。DB43/T2292.1—2022環(huán)島路口通行K.1檢測項目描述K.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)進出環(huán)形道路的通行行為，評價測試車輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的K.1.2本檢測項目應(yīng)進行環(huán)形路口通行場景的測試。K.1.3本檢測項目選測，如企業(yè)聲明其測試車輛具有相應(yīng)功能或測試路段涉及該場景的，應(yīng)進行檢測。K.2測試場地要求測試場地為封閉道路，路面平坦無明顯凹坑。測試路段設(shè)置不低于3個出入口的環(huán)形路口，每個出入口至少為雙向2車道，并繪制黃實線。環(huán)島入口道路距離不少于50m。K.3測試場景測試車輛勻速駛向入口，入口的上游存在1輛目標(biāo)車輛準(zhǔn)備勻速駛出路口。測試車輛經(jīng)環(huán)形路口駛向測試終點。見圖K.1：圖K.1環(huán)島路口通行測試場景K.4測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛以Vvehicle=12km/h(±2km/h）車速駛向環(huán)形路口；b）當(dāng)測試車輛與環(huán)島路口時距Ttime=5s(±1s）時，在入口上游附近存在正要通過出口1駛出車速為Vguide=12km/h(±2km/h）的目標(biāo)車輛；c）測試車輛應(yīng)至少經(jīng)過1個出口后駛出環(huán)島。測試車輛進入環(huán)島，環(huán)島繞行后從出口3駛出環(huán)島，然后減速駐車。DB43/T2292.1—2022K.5判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞或刮擦；b）測試車輛進出環(huán)島時均能正確開啟轉(zhuǎn)向燈信號；c）測試車輛能繞經(jīng)環(huán)島，并從指定出口駛離。DB43/T2292.1—2022L.1檢測項目描述L.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的自動緊急制動功能，評價測試車輛在發(fā)生碰撞危險時緊急制動、避撞的能力。L.1.2本檢測項目應(yīng)進行目標(biāo)車輛靜止、目標(biāo)車輛制動和行人橫穿三個場景測試。L.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加緊急制動相關(guān)場景。L.2測試場地要求道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長直道，單向至少1車道，長度不少于100m。L.3前車靜止L.3.1測試場景測試車輛以勻速行駛，接近前方靜止目標(biāo)車輛，在一定安全距離減速至駐車。見圖L.1：圖L.1前車靜止測試場景L.3.2測試方法測試方法如下：a）測試車輛和目標(biāo)車輛橫向重疊率Hor≥50％；在人工駕駛或自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速接近前方時距為Ttime=12s(±1s）且靜止的目標(biāo)車輛；b）測試車輛檢測到目標(biāo)車輛后，警報提示并減速至目標(biāo)車輛一段距離駐車。L.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；b）測試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；c）緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板；d）測試車輛停止時距離目標(biāo)車輛相距在Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)。DB43/T2292.1—2022L.4前車制動L.4.1測試場景測試車輛和目標(biāo)車輛在同一車道內(nèi)勻速行駛，在測試車輛接近目標(biāo)車輛過程中，目標(biāo)車輛減速剎車停止。測試車輛通過目標(biāo)車輛狀態(tài)，減速直到距離目標(biāo)車輛安全范圍內(nèi)駐車。見圖L.2：圖L.2前車制動測試場景L.4.2測試方法測試方法如下：a）在人工駕駛或自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速行駛；b）在時距為Ttime=12s(±1s且兩車橫向重疊率Hor≥50％的正前方，有一目標(biāo)車輛以Vvehicle=30km/h(±3km/h）相同速度勻速同向行駛；該狀態(tài)維持至少3s后，前方車輛以α=-2m/s2的減速度剎停；c）測試車輛檢測到目標(biāo)車輛后，警報提示并減速至目標(biāo)車輛一段距離駐車。L.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；b）測試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；c）自動緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板；d）測試車輛與目標(biāo)車輛縱向停車距離在Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)。L.5行人橫穿L.5.1測試場景測試車輛勻速行駛在長直道路上，前方模擬行人以低速橫穿道路。見圖L.3：圖L.3行人橫穿測試場景L.5.2測試方法測試方法如下：DB43/T2292.1—2022a）在自動駕駛模式下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）勻速行駛；b）當(dāng)測試車輛與模擬行人時距為Ttime=4s時，模擬行人自測試車輛左邊路側(cè)以Vguide=5km/h(±2km/h）的速度橫穿馬路；c）待測試車輛檢測到模擬行人后，發(fā)出警報提示并減速至距離模擬行人Ds＞0m處駐車；待行人通過后，起步加速至Vvehicle后再減速駐車。L.5.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛應(yīng)在制動之前發(fā)出報警信息，至少包含聲音和視覺報警信號；b）測試車輛不得與模擬行人發(fā)生碰撞或刮擦；c）自動緊急制動過程中，測試駕駛員不得轉(zhuǎn)動方向盤和踩踏制動踏板。DB43/T2292.1—2022人工操作接管M.1檢測項目描述M.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評價測試車輛自動駕駛和人工操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機共駕能力。M.1.2本檢測項目應(yīng)進行人工操作接管提醒功能和人工主動接管功能的測試。M.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際測試路段情況增加人工接管相關(guān)場景。M.2測試場地要求測試場地為封閉道路，路面平坦無明顯凹坑，道路至少包含1條車道。M.3測試場景測試車輛在自動駕駛模式下，勻速行駛在長直道路上。設(shè)計自動駕駛無法行駛的工況時，測試車輛應(yīng)觸發(fā)人工操作接管請求。M.4測試方法M.4.1接管請求提醒功能測試接管請求提醒功能測試方法如下：a）在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速直線行駛；b）3s后，測試車輛以警報或語音方式發(fā)送人工操作接管指令。駕駛員接收到指令后，接管測試車輛，安全駕駛至駐車。見圖M.1：圖M.1接管請求提醒功能測試場景M.4.2人工接管功能測試人工操作接管功能測試包含三項測試：a）操縱制動踏板接管，b）操縱方向盤接管以及操縱按鈕，c）開關(guān)接管。在自動駕駛模式下，測試車輛平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h(±3km/h）并勻速直線行駛后：a）操縱制動踏板接管：駕駛員通過操縱制動踏板，讓測試車輛減速駐車。b）操縱方向盤接管：駕駛員通過接管方向盤，駕駛測試車輛行駛一段距離后，再減速駐車。DB43/T2292.1—2022c）操縱人工駕駛模式應(yīng)急開關(guān)/按鈕接管：駕駛員通過操縱人工駕駛模式應(yīng)急開關(guān)/按鈕，然后加速車輛行駛一段距離后，減速駐車。見圖M.2：圖M.2接管請求提醒功能測試場景M.5判斷標(biāo)準(zhǔn)M.5.1接管請求提醒功能測試判斷標(biāo)準(zhǔn)如下：a）至少包括聲音和視覺提醒；b）報警聲音清晰、響亮，視覺警告處于駕駛員前方視野范圍內(nèi)，且信號裝置點亮后應(yīng)足夠明亮醒c）報警持續(xù)時長Tt≥3s。M.5.2人工接管功能測試判斷標(biāo)準(zhǔn)如下：a）人工操縱制動、轉(zhuǎn)向、按鈕或開關(guān)后，駕駛員1s后獲得車輛控制權(quán)限，并能夠正常操縱車輛，自動駕駛系統(tǒng)不可恢復(fù)車輛控制權(quán)限；b）能夠通過聲音提示模式切換；c）人工接管后持續(xù)行駛時長不少于Tt=5s。DB43/T2292.1—2022網(wǎng)聯(lián)通訊N.1檢測項目描述N.1.1本檢測項目旨在測試自動駕駛系統(tǒng)的聯(lián)網(wǎng)通訊，評價測試車輛和外界信息交換的能力。N.1.2本檢測項目應(yīng)進行長直路段車車、長直路段車路、十字交叉口車車通訊、編隊行駛四個場景的測試。N.1.3第三方檢測機構(gòu)可根據(jù)實際通訊技術(shù)和道路情況增加相關(guān)測試場景。N.1.4其中，編隊行駛場景為選測，編隊行駛場景僅適用于申請進行編隊測試的車輛。如企業(yè)聲明其車輛具有相應(yīng)功能，應(yīng)進行檢測。N.2測試場地要求測試場地要求如下：a）測試場地為封閉道路，道路為至少雙向2車道的長直路段，并至少包含一個十字路口。長度不少于100m。路面平坦無明顯凹坑，開闊無遮擋，路段設(shè)置LTE-V路側(cè)設(shè)備等；b）針對編隊行駛，道路至少長直兩車道，長度不少于1000m。N.3長直路段車車（V2V通訊）N.3.1測試場景在雙向兩車道的有效測試距離路段，測試車輛和目標(biāo)車輛勻速對向行駛。見圖N.1：圖N.1網(wǎng)聯(lián)通訊測試場景N.3.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能；b）測試車輛與目標(biāo)車輛均以Vvehicle=Vguide=Vmax=30km/h(±3km/h）的速度對向勻速行駛；兩車車載單元終端分別向?qū)Ψ杰囕v連續(xù)發(fā)送信息；c）當(dāng)兩車時距Ttime=36s(±1s）時，開始記錄測試車輛、目標(biāo)車輛的收發(fā)信息，直至兩車相遇后，兩車減速駐車，結(jié)束記錄。N.3.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：DB43/T2292.1—2022a）測試車輛、目標(biāo)車輛通訊正常，能正確接收信息并作出響應(yīng)；b）兩車會車時，不得發(fā)生碰撞。N.4長直路段車路（V2I通訊）N.4.1測試場景測試車輛在開闊無遮擋的長直道勻速行駛，通過前方路段設(shè)置的路側(cè)單元RSU。見圖N.2：圖N.2長直路段車路測試場景N.4.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式下，測試車輛開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，以Vvehicle=Vmax=30km/h(±3km/h）勻速駛向路側(cè)設(shè)備；b）路側(cè)單元向測試車輛連續(xù)發(fā)送信息，當(dāng)測試車輛行駛與路側(cè)設(shè)備時距Ttime=12s(±1s）處時，開始記錄測試車輛、路側(cè)設(shè)備的收發(fā)信息，直至測試車輛行駛通過路側(cè)設(shè)備后，減速駐車，結(jié)束記錄。N.4.3判定標(biāo)準(zhǔn)測試車輛與路側(cè)設(shè)備通訊正常，能正確接收信息；同時平均收發(fā)率不得低于95％。N.5十字交叉口車車（V2V通訊）N.5.1測試場景在測試道路的十字交叉路口，距十字交叉口中心線50m處，兩車勻速駛向路口。見圖N.3：圖N.3十字交叉口車車DB43/T2292.1—2022N.5.2測試方法測試方法如下：a）在自動駕駛模式狀態(tài)下，測試車輛開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測試車輛與目標(biāo)車輛均以Vvehicle=Vguide=20km/h(±3km/h）的速度駛向十字交叉口；b）測試車輛與目標(biāo)車輛分別向?qū)Ψ杰囕v連續(xù)發(fā)送信息，當(dāng)兩車分別行駛與十字交叉口中心線時距Ttime=12s(±1s）處時，開始記錄測試車輛、目標(biāo)車輛的收發(fā)信息，直至兩車安全通過路口后，減速駐車。結(jié)束記錄。N.5.3判定標(biāo)準(zhǔn)判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測試車輛、目標(biāo)車輛通訊正常，能正確接收信息；同時平均收發(fā)率不得低于95%;b）測試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦。N.6編隊行駛N.6.1編隊加速行駛N.6.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車隊由3輛測試車輛組成，測試車輛已處于編隊行駛狀態(tài)并勻速行駛，車輛1為人工駕駛模式或自動駕駛模式，車輛2、車輛3為自動駕駛模式。見圖N.4：圖N.4編隊加速行駛測試場景N.6.1.2測試方法測試方法如下：a）三輛車均開啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實現(xiàn)編隊互聯(lián)要求；b）車輛1從靜止開始加速至Vvehicle=Vmax=30km/h(±3km/h車輛2和車輛3也加速至相同速度，并保持直線勻速行駛一段距離后；c）車輛1加速至Vvehicle+10km/h，車輛2和車輛3相應(yīng)調(diào)整速度，并保持一定