基于stm32的遙控攝像小車控制系統(tǒng)設計摘要隨著我國高科技水平的提高和工業(yè)自動化進程推進，智能小車被廣泛應用于各個領域，作為現(xiàn)代的新發(fā)明，極大的改善了人們的生活，豐富了我們的世界。隨著科學技術的飛速發(fā)展，智能化慢慢走進我們的視線范圍內(nèi)，智能領域里的汽車已經(jīng)廣泛應用于當今社會的各個領域。如今的智能小車是AI、計算機以及控制理論等多方面融合的產(chǎn)物，在目前研究火熱的無人駕駛汽車以及智能家居中扮演著重要作用[1]。面對一些自然災害或人為因素（如地震、火災等），為了減小人員損失以及減小財物損失，可以使用遙控小車到現(xiàn)場進行勘察跟實地救援任務。有必要進行智能小車引導控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)。本系統(tǒng)采用了STM32作為核心控制芯片，設計制作了一款通過WiFi傳輸數(shù)據(jù)，攝像頭采集數(shù)據(jù)，安卓手機或上位機控制的遠程遙控攝像智能小車。本系統(tǒng)由單片機控制模塊、驅動電機模塊、攝像頭模塊、WiFi模塊、電源模塊、舵機模塊組成。單片機的控制模塊，提供驅動電機模塊，攝像模塊和舵機模塊的電源，同時進行WiFi模塊與上位機的信息傳輸。驅動電機模塊，控制小車的前進后退及轉向功能，保證小車的動力。攝像頭模塊，進行環(huán)境信息的采集及視頻的拍攝。WiFi模塊，處理攝像頭模塊采集的數(shù)據(jù)，并通過WiFi連接上傳至上位機。電源模塊，為攝像頭模塊、WiFi模塊、單片機控制系統(tǒng)、電機模塊以及舵機模塊提供電源。舵機模塊為多角度的拍攝提供便捷的操作實際應用表明，該小車可以將采集的圖像傳輸至上位機，并可以使用上位機進行方向的控制以及攝像頭角度的選擇，達到了基本的設計目的。關鍵詞：遙控；智能小車；攝像；WiFi目錄第1章 緒論 81.1引言 81.2課題研究的目的和意義 81.3課題研究概況及發(fā)展趨勢 81.3.1國外研究概況 81.3.2國內(nèi)研究概況 91.3.3發(fā)展趨勢 101.4本文的主要工作 10第2章小車的總體方案設計 122.1設計思路 122.2小車的方案與論證 122.3電源模塊選擇 132.4驅動電機模塊的選定 132.5攝像模塊的選定 132.6硬件方案 14第3章小車的硬件電路設計 153.1單片機的選擇和介紹 153.2電源 163.3采用PWM調速的直流電機 173.3.1PWM的簡介 173.3.2L298N驅動模塊 173.4WiFi模塊 173.5攝像頭模塊 193.6舵機云臺 19第4章小車的軟件設計 224.1主程序設計及流程圖 224.2舵機控制程序設計 234.3上位機程序設計 24第5章系統(tǒng)調試 26總結 29致謝 30參考文獻 31附錄1：電路原理圖 32附錄2：源程序主函數(shù)代碼 34附錄3：智能小車組裝圖 38附錄4：上位機軟件相關代碼 41緒論1.1引言在科技高速發(fā)展的今天，智能成了時尚前沿的代名詞。智能手機、智能機器人等已經(jīng)廣泛應用于工業(yè)、軍事等方面。智能車作為新時代的產(chǎn)物，在當今社會被廣泛使用在各大領域。集人工智能、自動控制、計算機于一體的智能小車是當今時代的智慧產(chǎn)物，并在無人駕駛領域以及智能家居中起著重要作用。本設計旨在推廣和應用智能化的全面發(fā)展，整個開發(fā)處理過程通俗易懂，所選擇的平臺和各電子部件都是適當合理的。設計主要以簡單智能機器人為開發(fā)平臺，以STM32為控制平臺，將常見的電機模型車作為機械平臺，結合嵌入技術、電機控制技術等相關知識，實現(xiàn)小型車的相應功能。設計WiFi遙控器、從相機收集信息的硬件模塊構成的多功能智能車，實現(xiàn)小型車的行動和轉向、照相機的旋轉和采集等功能，實現(xiàn)智能控制，達成設計目標。這種設計在汽車應用、智能機器人等方面具有很高的實用價值，尤其在機器人的研究方面有著很好的發(fā)展前景。具有重要的現(xiàn)實意義。1.2課題研究的目的和意義隨著人工智能的廣泛應用，機器人被應用在各個領域。許多災害產(chǎn)生的狹小環(huán)境，人類無法進入，需要使用機器人采集相關信息，此時，遠程遙控機器人的想法被提了出來，利用機器人的小巧，可以使得進入人類無法進入的地方，同時攜帶相應的攝像設備，可以很好的采集周邊的信息，不僅可以減少不確定性，還提高了效率，本次畢業(yè)設計主要研究遠程遙控小車，制作一款通過WiFi控制的遠程遙控攝像車，1.3課題研究概況及發(fā)展趨勢1.3.1國外研究概況外國科技發(fā)展迅速，很早便開始了機器人的相關研究，美國斯坦福研究院研制出第一款被公認的移動機器人Shakey(如圖1-1)[2]。傳感器技術改革，使得機器人的研究日益狂熱，從第一輛“索杰納”號火星車的問世，到后來“好奇號”（圖1-2）的發(fā)射成功，無不在顯示機器人的重要性。圖1-1Shakey自主移動機器人圖1-2“好奇”號火星車不僅美國研究出自主移動機器人，日本研制的SR4機器人（如圖1-3）可以更快的移動，加快了機器人的步伐。卡內(nèi)基-梅隆大學于1997年開發(fā)了Nomad機器人（如圖1-4）。其獨特的結構使它在移動過程中可以更好的接觸地面[3]。圖1-3SR4機器人圖4Nomad輪式移動機器人1.3.2國內(nèi)研究概況我國的機器人研發(fā)比海外起步晚，但在最近幾年，可謂突飛猛進。不僅追上了海外國家的進度，甚至還有反超的趨勢。我國于2013年研制的玉兔號月球車（圖1-5），是中國首個月球車，其獨特的造型可以很好的適應月球的環(huán)境。展現(xiàn)了中國力量[4-5]。圖1-5“玉兔號”月球車目前，隨著科技的發(fā)展，很多科研所以及高校興起了對高端移動機器人研究的興趣。有應用于信息采集的可攜帶偵察機器人（如圖1-6）[6]，還有可以對管道或空調通風管進行清污消毒的清污消毒機器人（如圖1-7）[7]，這些機器人無不說明機器人存在于我們的生活中，并影響著我們。圖1-6可攜帶偵察機器人圖1-7管道清污消毒機器人1.3.3發(fā)展趨勢隨著電子技術的快速發(fā)展，機器人傳感器技術越來越成熟，計算機的計算能力顯著提高，輪式機器人的關鍵技術也得到了深入、廣泛的研究。其中一些成熟，車輪機器人領域處于讓人心動的瞬間。一步一步地走向人類生活的各個領域，豐富著我們的生活。1.4本文的主要工作本文研究的是小車的控制與攝像，主要包含以下三個部分：（1）以stm32為中央處理器，選用合適的硬件并設計相關電路，使功能能夠正常使用。系統(tǒng)硬件電路主要分為CPU、電源模塊、攝像模塊、WiFi模塊、驅動模塊、舵機模塊六部分。（2）系統(tǒng)的軟件制作。按照設計所涉及的內(nèi)容，主要分為主程序、程序化子程序、運動控制子程序、信息采集子程序。（3）將小車組裝完成，并進行相應的調試，總結結果。第2章小車的總體方案設計2.1設計思路利用Wi-Fi（無線LAN）這種網(wǎng)絡無線通信方式控制小車的運動，在小車上追加照相機，用于實時觀察小車到達地方的周圍環(huán)境，通過Wi-Fi傳回當前畫面，實現(xiàn)以STM32處理器為基礎，通過WiFi無線控制實現(xiàn)移動和實時拍攝的智能車系統(tǒng)。小車系統(tǒng)框圖如圖2-1所示，系統(tǒng)以STM32單片機為核心，配合外圍電路共同完成信息采集，以及小車操控等功能，在軟件部分，需對相關步驟進行編程，使得可以正常操控小車執(zhí)行相關的任務。本系統(tǒng)采用STM32單片機，該單片機成本相對較低，處理速度快，且通用性強，可以完成該設計主要的任務。圖2-1小車結構框圖2.2小車的方案與論證方案1：選擇合適的材料，自己制作智能小車。對板材進行開孔，然后組裝相應的電機、攝像頭、WiFi等，以及選擇的STM32單片機組裝至小車上。但自己手工制作的小車，車體相對比較粗糙，存在損壞的風險，而且費工費時，對于車身平衡、重量等問題，不能很好的解決相應的情況。方案2：網(wǎng)絡購買相應的智能小車材料，目前市面上已經(jīng)有比較成熟的智能小車市場，配套的材料可以使裝配起來更加緊湊。在連接電路方面，可以使用杜邦線對相應的電路進行連接，看起來也比較美觀。同時，市面上已有的小車模型適配于大部分的元件，使得安裝更加方便快捷。綜合考慮，選用方案2作為初步方案。2.3電源模塊選擇在本系統(tǒng)中，電源不僅需要給單片機供電，同時WIFI模塊以及攝像頭模塊也需要電源，所以需要正確可靠的電源提供能量。方案1：使用4節(jié)干電池為系統(tǒng)供電。方案2：使用2節(jié)18650電池為系統(tǒng)供電?；诜奖愫头€(wěn)定性考慮，兩節(jié)18650型號電池可以更好的節(jié)省空間，而且電壓相對更加穩(wěn)定，故選擇方案2。2.4驅動電機模塊的選定方案1：選用步進電機作為該系統(tǒng)的驅動馬達。步進電機是數(shù)字信號輸入的無刷電機，其可以直接接收來自控制器或其他電子電路的脈沖，并采取相應的運動。由于此電機采用開環(huán)控制，實現(xiàn)了電機更精確的控制，同時，當它到達所需的位置，可以保證負載穩(wěn)定，但同時，因為此特性，不適用于需要一定速度的系統(tǒng)[8]。方案2：采用直流馬達作為該系統(tǒng)的驅動馬達，連接方式?jīng)Q定了馬達的旋轉方向，控制起來相對更加簡單，同時給予更高的電壓，可以獲得更快的轉速，同時，其成本及制造工藝相比步進電機更便宜以及更簡單[9]。同時為了對馬達進行調速，可以使用PWM的方法，改變占空比調節(jié)小車速度。與其他速度調整系統(tǒng)相比較，PWM速度調整系統(tǒng)具有所列好處[10]：易于實施和控制。更低的功耗。降低低階諧波。濾波要求最小化，因為只有高次諧波存在。硬件實現(xiàn)簡單，因為它與當今的數(shù)字微處理器兼容。綜合考慮，本設計采用方案2。2.5攝像模塊的選定方案1：使用OV7670攝像頭作為拍攝用具。OV7670是OmniVision公司生產(chǎn)的圖像傳感器，可以輸出8位圖像數(shù)據(jù)，但由于stm32單片機的內(nèi)部SRAM只有64kb，故傳輸速度會受到極大的限制[11]。方案2：使用慧凈電子的免驅攝像頭，連接WiFi模塊，可以幫助處理相關數(shù)據(jù)，并傳輸數(shù)據(jù)。將MJPEG格式的視頻流輸出給WIFI模塊，WIFI模塊通過TCP/IP協(xié)議中的socket通信鏈接中以HTTP形式傳輸給上位機。使用方案2可以使獲得的數(shù)據(jù)更清楚。而且方便搭配舵機使用，使得多角度攝像得以實現(xiàn)。2.6硬件方案智能小車主要由STM32單片機最小系統(tǒng)控制模塊、電源模塊、攝像模塊、WiFi模塊、驅動模塊、舵機模塊六部分組成。攝像功能——攝像模塊和舵機模塊驅動功能——L298N驅動模塊上位機控制功能——WiFi模塊其他硬件——杜邦線、最小系統(tǒng)、四驅智能小車底盤、電源、下載器第3章小車的硬件電路設計在小車的設計中，單片機是其核心部件。一方面需要控制電機進行相應的動作，另一方面需要接收攝像頭傳輸?shù)男盘?，并根?jù)需要選擇合適的攝像頭位置。因此，為了實現(xiàn)信息的快速處理，以及快速的運算速度，并且選擇價格低廉且實用的機型，單片機成了不二選擇。為將來需要開發(fā)和和研制同一系列的產(chǎn)品做準備。通過多方面的比較，本設計選擇使用STM32系列的單片機。3.1單片機的選擇和介紹該智能小車要實現(xiàn)可遙控以及攝像功能，對RAM、FLASH和處理速度的要求比較高，使用攝像頭采集圖像實現(xiàn)照相機功能是需要處理速度的，目前市場上有目前市場上可供選擇的八位機有51、MSP430、AVR和PIC等，但由于八位機的處理速度較慢，在16M以下，所以暫時不考慮相關單片機，可供選擇的32位處理器有SAMSUNG、NXP、STM32、ATMEL，處理速度有所提升，同時因為STM32的低成本、低功耗、易于開發(fā)等優(yōu)點，本系統(tǒng)采用STM32作為主控制器，具體采用了STM32F103家族里面最強悍的STM32F103ZET6作為控制核心，它是ST公司最新推出的基于Cortex-M3構架的芯片，如圖3-1所示。該芯片具有64KBSRAM、512KBFLASH、2個基本定時器、4個通用定時器、2個高級定時器、3個SPI、2個IIC、5個串口、1個USB、1個CAN、3個12位ADC、1個12位DAC、1個SDIO接口、1個FSMC接口以及112個通用IO口，對本系統(tǒng)來說足夠了，同時以后還有很大的升級空間[12]。圖3-2為該單片機的原理圖。圖3-1STM32F103ZET6芯片示意圖圖3-2STM32F103ZET6原理圖3.2電源使用一個18650電池組（如圖3-3所示）向整個系統(tǒng)供電。單片機和其他模塊在啟動前，需檢查電源供給狀況。為了防止電源電壓過低，影響實驗。因此，利用電壓檢測模塊連接到單片機，實時監(jiān)控電池電壓。圖3-318650電池3.3采用PWM調速的直流電機3.3.1PWM的簡介PWM，全稱：PulseWidthModulator，常被用于直流電機或舵機調速[13]。脈沖寬度調制（PWM）利用單片機定時器產(chǎn)生脈沖信號通過CMOS管的狀態(tài)調節(jié)脈沖寬度，實現(xiàn)電壓控制，從而調節(jié)電機的轉速。[14]。脈沖寬度調制（PWM）是采用脈沖寬度調制技術的控制方法，其工作原理是通過變更“導通脈沖”的寬度，使直流電動機的電動機上的電壓的“占空比”發(fā)生變化，從而改變電動機電壓的平均值，達到控制馬達的旋轉速度的作用。因此，可以通過改變脈沖信號中的“占空比”來控制電機的旋轉速度[15]。3.3.2L298N驅動模塊出于對小車的需要，選擇L298N作為驅動芯片，L298N可以實現(xiàn)電機的正反轉，并且能通過PWM進行調速，體積小，且驅動能力強，通過此芯片可以同時驅動四個電機，圖3-4為L298N驅動模塊示意圖。圖3-4L298N驅動模塊3.4WiFi模塊如圖3-5所示，本設計所采用的WiFi模塊的供電電壓為5V，具有兩條TTL線與一條GND線，用于與單片機進行串口通信。同時在WIFI模塊的側面有一個用于連接攝像頭的usb接口，通過此接口，可以進行數(shù)據(jù)的傳輸與接收。該模塊使用Openwrt嵌入式操作系統(tǒng)，在其內(nèi)部已下載ser2net軟件和Mjpegstreamer軟件，該模塊同時刷有UVC攝像頭驅動程序．以方便獲取視頻影像，ser2net全稱是serialtonetwork，目的是將串口數(shù)據(jù)轉化為網(wǎng)絡信息，形成TCP/IP協(xié)議的連接。

圖3-5WIFI模塊外觀圖Mjpegstreamer是視頻流服務器，是一款將圖像數(shù)據(jù)轉換成數(shù)據(jù)流傳輸?shù)能浖?，其工作流程如圖3-6所示．連接USB攝像頭和WiFi模塊的USB接口，用照相機采集視頻數(shù)據(jù)通過硬件壓縮以Mjpeg格式輸出，壓縮模塊將收集到的視頻數(shù)據(jù)壓縮成JPG圖像，發(fā)送模塊經(jīng)由HTTP輸出通道經(jīng)過socket將JPG圖像傳輸?shù)较鄳奈恢肹16]。圖3-6視頻流服務器工作流程圖3.5攝像頭模塊本設計采用usb攝像頭，其外觀如圖3-7所示。

圖3-7攝像頭模塊本設計選用的攝像頭輸出為MJPEG的格式，將該攝像頭通過USB接口連接到WIFI模塊，WiFi模塊與單片機共用電池組的能量，將采集的視頻信息輸出給WIFI模塊，WIFI模塊通過socket通信鏈接中以HTTP形式傳輸給上位機。3.6舵機云臺在本設計中，攝像頭使用兩個舵機，通過改變舵機的占空比，從而改變舵機的角度，使得攝像頭能實現(xiàn)多角度的拍攝。本設計選用兩個SG90舵機搭建云臺，分別調節(jié)攝像頭的左右上下轉動。其外觀如圖3-8所示。

圖3-8舵機云臺舵機一個帶有輸出軸的小裝置，由馬達、外殼、以及齒輪、控制電路組成。其內(nèi)部存在控制電路，控制馬達轉動，使其達到某個特定的角度。當軸的位置與控制信號相符，電機關閉。同時舵機角度會根據(jù)制造商不同，轉動角度不同，當轉動角度超出范圍時，舵機將停止轉動。在舵機啟動時，不能隨意掰動舵機，容易造成齒輪損壞。舵機有各種各樣的規(guī)格，但是所有的舵機都是從外部連接三條線。分別用棕色、紅色、橙色三種顏色來區(qū)分。由于舵機品牌有所不同，顏色也有所差異，一般規(guī)定，棕色為地線，紅色為電源線，橙色為信號線。（如圖3-9所示）圖3-9舵機示意圖舵機的旋轉角度由信號脈沖時間決定，通過PWM進行調節(jié)，脈寬5ms到25ms對應舵機旋轉角度0°~180°，間隔為20ms，其中高電平為0.5ms-2.5ms，間隔為2ms[17]。圖3-10舵機控制原理圖

第4章小車的軟件設計本次軟件調試使用keil5軟件編譯程序獲得hex文件。創(chuàng)建相關代碼時，使用主流設計語言C語言對單片機編程以實現(xiàn)相關功能。C語言功能豐富，表達能力強，程序效率高，移植性強，有高級語言的優(yōu)點，另外，它同時也有很多低級語言的特點，在許多地方得以應用。4.1主程序設計及流程圖主程序流程圖如圖4-1所示。首先將單片機進行初始化，包括定時器和端口的初始化，并且初始化WiFi模塊以及串口中斷。通過STM32的串口接收中斷信號，執(zhí)行相關的子程序，同時調用相關運動狀態(tài)的函數(shù)[18]。圖4-1主程序流程圖本設計使用USART3，pin10的輸入Tx和WiFi模塊的接收端連接，pin11的輸出Rx分別和WiFi模塊的發(fā)送端連接，進行串行通信。USART3中斷初始化配置如下：定義一個中斷結構體；使能USART3的串口時鐘，設置pin10為輸出引腳，設置最高傳輸速度為50MHz。使用GPIO_Init庫函數(shù)初始結構體；使用USART_Initstuct定義串口通信的參數(shù)，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)字長為8位，設置波特率為9600bps，校準并使能串口；使用USART_ITConfig庫函數(shù)使能串口3接收中斷；打開串口，解決數(shù)據(jù)發(fā)送失敗的問題使用NVIC_Init庫函數(shù)設置當前中斷優(yōu)先級修改優(yōu)先級，通道中斷使能，初始化串口3創(chuàng)建串口中斷服務函數(shù)，接收串口信號，執(zhí)行中斷函數(shù)，接收完畢并按照小車運動協(xié)議執(zhí)行相關的運動函數(shù)，小車運動通信協(xié)議如表1所示。4.2舵機控制程序設計舵機使用20ms的PWM信號，當脈寬為0.5ms-2.5m時，控制舵機的旋轉角度為0-180°。在本設計使用定時器3對產(chǎn)生的PWM信號作為舵機的控制信號。配置如下：使能定時器3端口時鐘以及復用端口時鐘,并進行端口配置。使用GPIO_Init庫函數(shù)，設置推挽輸出。設置IO口速度為50MHz。使用GPIO_Init庫函數(shù)初始化PWM端口.設置PWM輸出模式為PWM1,輸出極性為高電平。舵機的角度與小車控制一樣由串口中斷來觸發(fā)，舵機控制通信協(xié)議如表2所示。4.3上位機程序設計該程序由多個按鈕組成，分別用來控制小車的移動方向以及舵機的角度，具體程序設計布局如下：界面包括控制區(qū)域、設置區(qū)域以及圖像區(qū)域（如圖4-2所示）。紅色代表控制區(qū)域，黃色代表圖像區(qū)域，藍色代表設置區(qū)域。4-2控制框圖設置區(qū)域內(nèi)部，由視頻地址，控制端口以及控制地址組成（圖4-3），通過填寫WiFi的相關信息，建立socket通信連接，可以在圖像區(qū)域呈現(xiàn)出攝像頭采集到的相關信息。4-3設置界面對小車控制以及舵機角度控制進行相關的定義，確保小車能通過WIFI串口將信號傳達至上位機（4-4）。4-4控制定義第5章系統(tǒng)調試1、小車整體連接完成，測試攝像頭模塊能否正常使用。電腦連接WiFi模塊的WiFi，名字為“hjwifi2014”；打開瀏覽器，輸入:8083/?action=stream；瀏覽器中顯示出當前攝像頭的攝像區(qū)域。攝像頭模塊可以正常使用。圖5-1視頻流截圖2、測試app的功能打開上位機app，點擊設置，WiFi模塊的IP地址為，WiFi獲取視頻數(shù)據(jù)的地址為:8083/?action=stream,2001是WiFi模塊傳輸控制數(shù)據(jù)的端口，8083是進行視頻傳輸?shù)亩丝?。使用IP地址和端口號，可與WiFi模塊建立WiFi無線通信進行數(shù)據(jù)傳輸。圖5-2接收設置圖當設置完成相關的數(shù)據(jù)，點擊保存，再點擊視頻，會出現(xiàn)相關界面。圖5-3程序截圖通過軟件上的前后左右按鍵，可以控制小車的基礎移動，右側的舵機調節(jié)可以控制舵機的角度，大燈為單片機上的信號燈，后續(xù)如果需要升級設備，可以改造相應的硬件以滿足需求。如圖5-3所示，程序可以正常的運行。

總結通過此次畢業(yè)設計，我學習到了一個產(chǎn)品從設計到選材再到完整的實現(xiàn)相應的功能，需要很多步驟，一開始的材料選擇，目前的市場之大，導致選材上面耗費了部分時間，后續(xù)的電路設計，軟件調試并測試，也都耗費了許多的時間，但與此同時，選材上學習了許多相關知識，豐富了我的視野，針對各類傳感器，有了一定程度的認識，同時對于單片機的中斷以及定時功能的使用，可以更好的處理不同模塊的信號，通過此次畢業(yè)設計，自己的動手能力有所提升。測試結果表明，本系統(tǒng)實現(xiàn)了設計任務的要求，利用Wi-Fi（無線LAN）進行無線通信并控制小車的移動，在小車上追加照相機，用于實時觀察小車到達地方的周圍環(huán)境，通過Wi-Fi傳回當前畫面，實現(xiàn)以STM32處理器為基礎，通過WiFi無線控制實現(xiàn)移動和實時拍攝的智能車系統(tǒng)。該系統(tǒng)運用了單片機、WiFi模塊、舵機云臺、直流電機、PWM調速、攝像模塊等技術，基本實現(xiàn)了智能小車的要求。本系統(tǒng)中還存在著不足：小車在環(huán)境光線不好的地方，攝像功能會受到影響，而且容易因此造成小車的磕碰，后續(xù)需要改進的話可以采用燈光照明，或者使用紅外攝像頭。同時WiFi模塊的強度不高，脫離一定范圍或者隔墻以后信號會大幅衰減，需要考慮使用更強一些的WiFi信號。學習過程中雖然遇到了許多困難，但通過網(wǎng)絡上的搜索，和朋友的討論，問題得到了解決，最終完成了設計。通過此次課程設計，我認識到學習多樣化的重要性，因為不僅需要我對材料的選擇，同時我也需要對材料的應用及編程，畢業(yè)設計是對大學四年學習一個很好的綜合檢驗。幾個月的畢業(yè)設計使我收獲滿滿，參考文獻[1]曹沖振,梁世友,王鳳芹,等.基于STM32的可遙控智能小車控制系統(tǒng)設計[J].智能計算機與應用,2020,10(3):256-259,262.[2]HiroshiIshiguro.KI2006:AdvancesinArtificialIntelligence[M].SpringerBerlinHeidelberg：2007.[3]ERollins，JLuntz，AFoessel，etal.Nomand：ADemonstrationoftheTransformingChassis[C].Proceedingofthe1998IEEEInternationalConferenceOnRobotics&AutomationLeuver，Belgium，May1998：611-617.[4]吳偉仁，周建亮，王保豐，劉傳凱.嫦娥三號“玉兔號”巡視