ICS29.160.30K24ZZBCommunicationsreferencesACservosystemfor浙江省品牌建設(shè)聯(lián)合會發(fā)布IT/ZZB0656—2018前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14基本要求 25技術(shù)要求 26試驗方法 67檢驗規(guī)則 8銘牌、標志、包裝、儲存和運輸 9質(zhì)量承諾 T/ZZB0656—2018本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。本標準由浙江省品牌建設(shè)聯(lián)合會提出并歸口。本標準由浙江省標準化研究院牽頭組織制定。本標準主要起草單位：東菱技術(shù)有限公司。本標準參與起草單位：上海博信機器人科技有限公司、嘉興市機器人與智能裝備協(xié)會、嘉興威凱檢測技術(shù)有限公司（排名不分先后）。本標準主要起草人：廖富全、朱東鋒、沈瑞雄、吳躍新、劉鳴濤、呂春松、雷小兵、易健、朱通、謝天、王純。本標準由浙江省標準化研究院負責(zé)解釋。T/ZZB0656—20181工業(yè)機器人用通信指令型交流伺服系統(tǒng)本標準規(guī)定了工業(yè)機器人用通信指令型交流伺服系統(tǒng)的術(shù)語和定義、基本要求、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、銘牌、標志、包裝、儲存和運輸、質(zhì)量承諾。本標準適用于工業(yè)機器人用通信指令型交流伺服系統(tǒng)（以下簡稱“伺服系統(tǒng)”）及構(gòu)成伺服系統(tǒng)的交流伺服驅(qū)動器（以下簡稱“驅(qū)動器”），交流伺服電動機（以下簡稱“電動機”）。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程試驗A：低溫試驗方法GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程試驗B：高溫試驗方法GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品基本環(huán)境試驗規(guī)程試驗Ca：恒定濕熱試驗方法GB/T2423.5電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分試驗方法試驗Ea和導(dǎo)則：沖擊GB/T2423.8電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分試驗方法試驗Ed：自由跌落GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分試驗方法試驗Fc和導(dǎo)則：振動（正弦）GB/T4942.1旋轉(zhuǎn)電機整體結(jié)構(gòu)的防護等級GB7251.1低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分型式試驗和部分型式試驗成套設(shè)備GB/T7345控制電機基本技術(shù)要求GB12668.3—2012調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第3部分電磁兼容性要求及其特定的試驗方法GB/T12668.502—2013調(diào)速電氣傳動系統(tǒng)第5-2部分：安全要求功能GB/T16439—2009交流伺服系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB/T22670變頻器供電三相籠型感應(yīng)電動機試驗方法GB30253—2013永磁同步電動機能效限定值及能效等級GB/T30549—2014永磁交流伺服電動機通用技術(shù)條件JB/T3085電力傳動控制裝置的產(chǎn)品包裝與運輸規(guī)程JB/T8162控制微電機包裝技術(shù)條件3術(shù)語和定義GB12668.3—2012、GB/T12668.502—2013、GB/T16439—2009和GB/T30549—2014界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本標準。3.1通信指令型交流伺服系統(tǒng)communicationsreferencestypeservosystemT/ZZB0656—20182具有高速現(xiàn)場總線接口，通過專用通信協(xié)議與外設(shè)控制器進行控制指令、參數(shù)、狀態(tài)等信息交換的伺服系統(tǒng)。4基本要求4.1設(shè)計4.1.1應(yīng)采用熱仿真軟件對驅(qū)動器和電動機的熱工藝參數(shù)進行仿真驗證。4.1.2應(yīng)采用磁場有限元分析軟件對電動機產(chǎn)品在進行磁路解析、建模對比和優(yōu)化設(shè)計。4.1.3驅(qū)動器中開關(guān)電源電路設(shè)計中應(yīng)采用電子負載測試電源的靜態(tài)、動態(tài)、極限狀態(tài)特性。4.1.4應(yīng)對產(chǎn)品在設(shè)計階段進行失效模式分析，充分考慮產(chǎn)品在生產(chǎn)、運輸和使用的過程中所涉及到的困難及問題并制定相應(yīng)的預(yù)防措施。4.2原材料4.2.1驅(qū)動器應(yīng)選用固體侵入防護等級應(yīng)滿足IP20的要求的外接線端子。4.2.2驅(qū)動器塑料外殼應(yīng)采用阻燃等級不低于V0級材料。4.2.3伺服系統(tǒng)的電機電源電纜和編碼器電纜，選用耐折彎柔性電纜。4.2.4電動機表面若噴涂漆，應(yīng)采用水性漆。4.2.5電動機應(yīng)采用17位及以上分辨率的反饋傳感器。4.3生產(chǎn)工藝4.3.1在驅(qū)動器生產(chǎn)加工、儲運過程中，應(yīng)采取靜電接地措施。其中靜電防護區(qū)內(nèi)的所有金屬導(dǎo)體、儀器設(shè)備、防靜電裝備、人員應(yīng)連接到地線系統(tǒng)上。靜電接地電阻阻值應(yīng)不大于10歐姆。4.3.2生產(chǎn)線應(yīng)采用機器自動化，包括印錫、貼裝、焊接、測試、老化等過程。4.3.3表面貼裝設(shè)備應(yīng)能貼裝0402英寸（1.0mm×0.5mm）器件，以及球狀引腳柵格陣列封裝的芯4.3.4印刷線路板組件應(yīng)進行三防（防潮濕、防霉變、防鹽霧）處理。4.4檢測能力4.4.1應(yīng)具備自動在線測試儀、功能測試儀等測試設(shè)備進行驅(qū)動器單板、整機性能的檢測能力。4.4.2應(yīng)具備伺服系統(tǒng)的靜電放電抗擾度、電快速瞬變脈沖群抗擾度、浪涌（沖擊）抗擾度試驗等項4.4.3應(yīng)具備檢驗電動機硅鋼片磁感應(yīng)強度、比總損耗、磁滯回線、交流磁化曲線等特性的檢測能力。5技術(shù)要求5.1使用環(huán)境條件除另有規(guī)定外，伺服系統(tǒng)的使用環(huán)境條件應(yīng)符合下列規(guī)定：a)環(huán)境溫度：-20℃~+55℃;b)相對濕度：585無凝露；c)大氣壓強：86kPa～106kPa；d)污染等級：空氣中不應(yīng)有爆炸性氣體。T/ZZB0656—201835.2機械結(jié)構(gòu)5.2.1外觀伺服系統(tǒng)表面及結(jié)構(gòu)零部件不應(yīng)有銹蝕、碰傷、劃痕、變形和涂覆層剝落，顏色應(yīng)正確，標志應(yīng)清楚無誤，緊固件連接牢固，引出線或接線端應(yīng)完整無損。5.2.2外形及安裝尺寸制造商應(yīng)對伺服系統(tǒng)的外形及安裝尺寸做出規(guī)定，應(yīng)符合供需雙方協(xié)議確定的圖樣規(guī)定。5.2.3防護等級電動機的外殼防護等級按GB/T4942.1的規(guī)定，應(yīng)不低于IP65。5.3電氣安全性5.3.1絕緣介電強度5.3.1.1驅(qū)動器的絕緣介電強度應(yīng)符合GB/T16439—2009中5.5.1中表1和表2的規(guī)定，試驗時驅(qū)動器應(yīng)無電擊穿或閃絡(luò)現(xiàn)象。5.3.1.2電動機的絕緣介電強度應(yīng)符合GB/T16439—2009中5.5.2的規(guī)定。5.3.2絕緣電阻5.3.2.1驅(qū)動器的絕緣電阻應(yīng)符合GB/T16439—2009中5.6.1的規(guī)定。5.3.2.2電動機的絕緣電阻應(yīng)符合GB/T16439—2009中5.6.2的規(guī)定。5.3.3保護接地5.3.3.1電動機及驅(qū)動器外殼應(yīng)設(shè)保護接地標志。伺服系統(tǒng)外殼和其他裸露導(dǎo)體部分應(yīng)與保護接地端子構(gòu)成回路，保證有良好的導(dǎo)電性，它們之間的電阻不應(yīng)大于0.1Ω。5.3.3.2伺服系統(tǒng)接地設(shè)計時，應(yīng)將交流公共零位和保護接地分開設(shè)置。5.4電源適應(yīng)性當(dāng)供電電壓在伺服系統(tǒng)標稱電壓值的85％和110％的范圍內(nèi)變化時，伺服系統(tǒng)應(yīng)能正常工作。5.5通電操作5.5.1系統(tǒng)功能伺服系統(tǒng)應(yīng)具有安全功能、高級調(diào)整功能、現(xiàn)場總線通訊功能、應(yīng)用功能，包括(但不限于)表1中表1伺服系統(tǒng)功能要求T/ZZB0656—201845.5.2高溫連續(xù)運行伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下,在規(guī)定的最高工作環(huán)境溫度和規(guī)定的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)空載連續(xù)運行不小于24h，通過外部模擬裝置或其他方法控制伺服系統(tǒng)的運行，在整個試驗過程中伺服系統(tǒng)工作應(yīng)正常。5.6工作區(qū)5.6.1連續(xù)工作區(qū)伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，在連續(xù)工作區(qū)帶額定負載應(yīng)能正常連續(xù)運行。5.6.2短時工作區(qū)伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，短時工作時間和短時允許的過載倍數(shù)，應(yīng)符合表2的要求。表2允許的過載倍數(shù)短時允許的過載倍數(shù)K5.7正反轉(zhuǎn)速差率伺服系統(tǒng)在額定電源電壓，額定轉(zhuǎn)速下空載運行，測量電動機正、反兩方向的轉(zhuǎn)速平均值，按GB/T16439—2009中式(1)計算伺服系統(tǒng)的正反轉(zhuǎn)速差率，結(jié)果不應(yīng)大于0.05％。5.8電動機能效等級驅(qū)動器驅(qū)動的電動機的能效等級應(yīng)符合GB30253—2013中4.2中表3規(guī)定的能效等級2級的要求。5.9轉(zhuǎn)速調(diào)整率5.9.1伺服系統(tǒng)在規(guī)定的最低溫度和最高溫度下，測出電動機隨溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率，結(jié)果不應(yīng)大5.9.2在規(guī)定的供電電源電壓的下限值變化到上限值，測出隨電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率，結(jié)果不應(yīng)大于5.9.3在負載由空載變化到額定負載，測出隨負載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率，結(jié)果不應(yīng)大于0.04％。5.10位置跟蹤誤差伺服系統(tǒng)的位置跟蹤誤差，包括穩(wěn)態(tài)位置跟蹤誤差與動態(tài)位置跟蹤誤差。穩(wěn)態(tài)位置跟蹤誤差不應(yīng)大于編碼器反饋分辨率的1動態(tài)位置跟蹤誤差應(yīng)符合產(chǎn)品專用技術(shù)條件的規(guī)定。5.11轉(zhuǎn)矩波動伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)不應(yīng)大于3％。5.12轉(zhuǎn)速波動伺服系統(tǒng)在空載條件下額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速波動系數(shù)不應(yīng)大于0.2％。T/ZZB0656—201855.13轉(zhuǎn)矩變化的時間響應(yīng)伺服系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運行時，突然施加額定負載轉(zhuǎn)矩和突然卸去額定負載轉(zhuǎn)矩，電動機轉(zhuǎn)速的最大瞬態(tài)偏差應(yīng)不大于額定轉(zhuǎn)速的5建立時間（恢復(fù)時間）不應(yīng)大于100ms。5.14轉(zhuǎn)速變化的時間響應(yīng)伺服系統(tǒng)在空載條件下，輸入額定轉(zhuǎn)速階躍信號，轉(zhuǎn)速變化的時間響應(yīng)過程中，應(yīng)符合轉(zhuǎn)速響應(yīng)時間≤15ms，建立時間≤30ms，超調(diào)量≤5％。5.15頻帶寬度5.15.1伺服系統(tǒng)速度閉環(huán)的頻帶寬度應(yīng)符合相應(yīng)系列伺服產(chǎn)品專用技術(shù)條件列表的規(guī)定，并應(yīng)說明是-3dB頻帶寬度，還是90°相移的頻帶寬度。5.15.2伺服系統(tǒng)速度閉環(huán)的頻帶寬度最大值不應(yīng)低于2.0kHz。5.16慣量適應(yīng)范圍伺服系統(tǒng)在不影響自身穩(wěn)定性的前提下，所能帶的負載慣量的范圍（一般以電動機轉(zhuǎn)子慣量的倍數(shù)表示）不應(yīng)低于5倍。5.17靜態(tài)剛度5.18噪聲伺服系統(tǒng)空載運行時的噪聲聲壓限值不應(yīng)大于65dB(A)。5.19低溫5.19.1低溫工作伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受-20℃低溫試驗。達到穩(wěn)定溫度后，伺服系統(tǒng)應(yīng)能正常工作。5.19.2低溫貯存伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受-25℃的低溫貯存試驗。試驗時間為2h，恢復(fù)到正常的試驗大氣條件后，伺服系統(tǒng)應(yīng)能正常工作。5.20高溫5.20.1高溫工作伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受55℃高溫試驗。達到穩(wěn)定溫度后，驅(qū)動器應(yīng)能驅(qū)動電動機在額定轉(zhuǎn)速下空載運行不少于2h。5.20.2高溫貯存伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受70℃的高溫貯存試驗。試驗時間為2h，恢復(fù)到正常的試驗大氣條件后，驅(qū)動器應(yīng)能正常驅(qū)動電動機在額定轉(zhuǎn)速下空載運行。5.21振動T/ZZB0656—201865.21.1電動機的振動技術(shù)要求應(yīng)符合GB/T7345中的相關(guān)規(guī)定。5.21.2驅(qū)動器應(yīng)能承受GB/T2423.10中規(guī)定的振動試驗，驗后驅(qū)動器電氣性能不受到影響，不應(yīng)有機械上的損壞、變形和緊固部位的松動現(xiàn)象，通電后應(yīng)能正工作。5.22沖擊5.22.1電動機的沖擊技術(shù)要求應(yīng)符合GB/T7345中的相關(guān)規(guī)定。5.22.2驅(qū)動器應(yīng)能承受GB/T2423.5中規(guī)定的沖擊試驗，驗后驅(qū)動器電氣性能不受到影響，不應(yīng)有機械上的損壞、變形和緊固部位的松動現(xiàn)象，通電后應(yīng)能正工作。5.23穩(wěn)態(tài)加速度5.23.1當(dāng)有要求時，伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受規(guī)定的穩(wěn)態(tài)加速度引起的結(jié)構(gòu)變形。實驗結(jié)束后，伺服系統(tǒng)零部件不應(yīng)松動或損壞，且通電后應(yīng)能正常工作。5.23.2穩(wěn)態(tài)加速度值應(yīng)從下列值中選?。?0m/s2、50m/s2、100m/s2、200m/s2、500m/s2、1000m/s2。5.24恒定濕熱伺服系統(tǒng)應(yīng)能承受嚴酷等級為溫度(40±2)℃,相對濕度(93±3)％RH，歷時48h的恒定濕熱試驗。試驗期滿后立即測量驅(qū)動器和電動機的絕緣電阻，應(yīng)不小于1MΩ,檢查外觀應(yīng)無明顯的外形質(zhì)量變壞及影響正常工作的銹蝕現(xiàn)象。伺服系統(tǒng)在正常大氣條件下恢復(fù)12h后通電，伺服系統(tǒng)應(yīng)能正常工作。當(dāng)有要求時，驅(qū)動器在包裝良好條件下應(yīng)能承受GB/T2423.8規(guī)定的自由跌落試驗，實驗后驅(qū)動器電氣性能不應(yīng)受到影響，且無機械上的損壞、變形和緊固部位的松動現(xiàn)象，通電后應(yīng)能正工作。5.26電磁兼容性5.26.1抗擾度5.26.1.1伺服系統(tǒng)的基本抗擾度要求和試驗方法應(yīng)符合GB12668.3—2012中5.3.3的規(guī)定。5.26.1.2試驗時伺服系統(tǒng)在額定轉(zhuǎn)速下空載運行，工作特性未有明顯的變化，在規(guī)定的允差內(nèi)正常工作。5.26.2發(fā)射伺服系統(tǒng)的發(fā)射應(yīng)符合GB12668.3—2012中C3類設(shè)備的要求，試驗結(jié)果應(yīng)符合GB12668.3—2012中6.4.2的規(guī)定。6試驗方法6.1概述6.1.1對驅(qū)動器進行試驗應(yīng)視需要帶上產(chǎn)品專用技術(shù)條件中規(guī)定的配套電動機及其所附帶的傳感。試驗中所使用的調(diào)壓器、信號給定單元或數(shù)字控制器及配電電路等不作為受檢內(nèi)容。6.1.2試驗前允許對驅(qū)動器參數(shù)進行一次調(diào)整，全部試驗過程中僅允許對每一個可調(diào)環(huán)節(jié)的參數(shù)及參數(shù)設(shè)定值進行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。6.1.3高溫工作、氣候環(huán)境、沖擊振動等試驗中或試驗后驅(qū)動器正常運行的檢查均在空載條件下進行，檢查內(nèi)容應(yīng)包括驅(qū)動器的輸入信號由對應(yīng)電動機的最低轉(zhuǎn)速到額定轉(zhuǎn)速，系統(tǒng)不應(yīng)出現(xiàn)故障。T/ZZB0656—201876.2試驗環(huán)境條件6.2.1測量和試驗用標準大氣條件所有測量和試驗若無其他規(guī)定，均應(yīng)在下列的測量和試驗用標準大氣條件下進行：a)溫度：15℃~35℃;b)相對濕度：25％～75%;c)氣壓：86kPa～106kPa。6.2.2基準試驗的標準大氣條件作為計算依據(jù)的基準試驗標準大氣條件為：a)溫度：20℃;b)氣壓：101.3kPa。6.2.3仲裁試驗的標準大氣條件如果需要嚴格控制試驗氣候條件，以獲得重現(xiàn)結(jié)果時，規(guī)定在下列仲裁試驗標準大氣條件下進行：a)溫度：25℃士1℃;b)相對濕度：48％～52%;c)氣壓：86kPa～106kPa。6.2.4試驗電源交流試驗電源的電壓幅值渡動應(yīng)不大于±5頻率變化應(yīng)不大于1直流試驗電源的電壓幅值波動應(yīng)不大于±2紋波電壓應(yīng)不大于±1％。6.2.5安裝方式如無特殊規(guī)定，試驗時電動機應(yīng)軸向水平安裝在GB/T7345規(guī)定的標準試驗支架上。驅(qū)動器的安裝方式按正常工作方式安裝，驅(qū)動器應(yīng)盡可能模擬其實際使用位置進行安裝與試驗。6.3機械結(jié)構(gòu)6.3.1外觀采用目測方法檢查。6.3.2外形及安裝尺寸按伺服系統(tǒng)的外形及安裝尺寸要求選用量具種類及精度等級，將伺服系統(tǒng)放置在常溫條件下，達到穩(wěn)定非工作溫度后，逐項進行測量。6.4電氣安全性6.4.1絕緣介電強度6.4.1.1驅(qū)動器的絕緣介電強度按GB/T16439－2009中5.5.1的規(guī)定進行試驗。6.4.1.2電動機的絕緣介電強度按GB/T16439－2009中5.5.2的規(guī)定進行試驗。6.4.2絕緣電阻T/ZZB0656—201886.4.2.1驅(qū)動器的絕緣電阻驅(qū)動器的絕緣電阻測試應(yīng)在驅(qū)動器不通電的狀態(tài)下進行。絕緣電阻檢查選用兆歐表進行檢測，兆歐表的電壓等級按照表3的規(guī)定選取。對于不能承受兆歐表電壓等級的元器件，測量前應(yīng)將其短接或拆除。表3試驗儀器的電壓等級額定電壓UUU6.4.2.2電動機的絕緣電阻電動機的絕緣電阻技術(shù)試驗方法應(yīng)符合GB/T7345中的相關(guān)規(guī)定。6.4.3保護接地采用目測檢查保護接地標志以及端子連接是否接觸良好，用毫歐表或其他方法測量接地電阻。6.5電源適應(yīng)性伺服系統(tǒng)輸入電源用調(diào)壓器調(diào)整在標稱電壓值的85％和110％兩點，分別空載運行2h和帶額定負載載運行2h。6.6通電操作試驗6.6.1系統(tǒng)功能試驗伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下運行，通過外部模擬裝置或其他方法檢驗伺服系統(tǒng)的各種功能。6.6.2高溫連續(xù)運行試驗試驗時伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下,在規(guī)定的最高工作環(huán)境溫度和規(guī)定的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)空載連續(xù)運行。通過外部模擬裝置或其他方法使伺服系統(tǒng)經(jīng)歷正反轉(zhuǎn)、起停及nmin～nmax等各種動作。在整個試驗過程中伺服系統(tǒng)工作應(yīng)正常，連續(xù)運行的時間應(yīng)不小于24h。6.7工作區(qū)6.7.1連續(xù)工作區(qū)伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，轉(zhuǎn)速選擇nmin、nN、nmax三點施加對應(yīng)的負載轉(zhuǎn)矩運行。6.7.2短時工作區(qū)伺服系統(tǒng)在速度控制方式下，按照相應(yīng)系列伺服產(chǎn)品專用技術(shù)條件規(guī)定的短時工作時間和短時允許的過載倍數(shù)，轉(zhuǎn)速選擇nN、nmax兩點。6.8正反轉(zhuǎn)速差率T/ZZB0656—20189驅(qū)動器工作在速度控制方式下，伺服系統(tǒng)在額定電源電壓、額定轉(zhuǎn)速下空載運行，測量電動機正、反轉(zhuǎn)兩方向的轉(zhuǎn)速平均值，按GB/T16439—2009中式（1）計算伺服系統(tǒng)的正反轉(zhuǎn)速差率。6.9電動機能效等級按GB/T22670中10.2.1的方法測試。6.10轉(zhuǎn)速調(diào)整率6.10.1溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率伺服系統(tǒng)在空載條件下放置于人工氣候箱中，在20℃溫度下將電動機轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nN。，然后將溫度調(diào)至最低工作溫度，熱平衡后測出電動機轉(zhuǎn)速n1；再將溫度調(diào)至最高工作溫度，達到熱平衡后測量此時電動機的轉(zhuǎn)速n2，按GB/T16439—2009中式(2)計算溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率（取最大值）。6.10.2電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率伺服系統(tǒng)在空載條件下，調(diào)節(jié)伺服系統(tǒng)的輸入電源電壓，在額定輸入電壓時將電動機轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nN，將伺服系統(tǒng)的輸入電源電壓調(diào)到規(guī)定的上限值，記錄此時的轉(zhuǎn)速n1，然后將輸入電壓調(diào)到規(guī)定的下限值，再測出電動機轉(zhuǎn)速n2。用GB/T16439—2009中式（2）計算電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率（取最大6.10.3負載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率伺服系統(tǒng)在空載條件下，將電動機轉(zhuǎn)速調(diào)至額定轉(zhuǎn)速nN，然后再加載至額定負載，記錄此時的轉(zhuǎn)速n1。用GB/T16439—2009中式（2）計算負載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率。6.11位置跟蹤誤差驅(qū)動器在位置控制模式下工作，輸入位置指令信號，測量驅(qū)動器的偏差計數(shù)器的值。6.12轉(zhuǎn)矩波動伺服系統(tǒng)穩(wěn)定運行在電動機10％最高轉(zhuǎn)速值這一點，對電動機施加連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的最大轉(zhuǎn)矩，測量并記錄電動機在一圈中輸出轉(zhuǎn)矩，找出最大轉(zhuǎn)矩Tmax和最小轉(zhuǎn)矩Tmin，按GB/T16439—2009中式（3）計算伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩波動系數(shù)。6.13轉(zhuǎn)速波動伺服系統(tǒng)工作在速度控制模式下，在額定轉(zhuǎn)速、空載條件下測試并記錄轉(zhuǎn)速，找出最大轉(zhuǎn)速nmax與最小轉(zhuǎn)速nmin，按GB/T16439—2009中式（4）計算伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速波動系數(shù)。6.14轉(zhuǎn)矩變化的時間響應(yīng)6.14.1轉(zhuǎn)矩變化的時間響應(yīng)試驗采用對拖法進行，在規(guī)定的慣量條件（優(yōu)選1:1）下，電動機的負載選用與受試伺服系統(tǒng)的電動機相同型號、規(guī)格、性能的電動機。6.14.2在0.5nN轉(zhuǎn)速下伺服系統(tǒng)由空載突然施加0.5倍連續(xù)工作區(qū)中規(guī)定的最大轉(zhuǎn)矩，穩(wěn)定后突然卸去該轉(zhuǎn)矩負載，記錄轉(zhuǎn)矩變化的時間響應(yīng)曲線，讀出最大的瞬態(tài)偏差和建立時間（恢復(fù)時間），以讀取的最大瞬態(tài)偏差的兩倍作為瞬態(tài)偏差的測試結(jié)果，以讀取的建立時間（恢復(fù)時間）作為建立時間（恢復(fù)時間）的測試結(jié)果。T/ZZB0656—20186.14.3允許使用其他的加載設(shè)備對受試電動機加載，但應(yīng)能證明加載設(shè)備的轉(zhuǎn)動慣量和電氣時間常數(shù)對測試結(jié)果的影響不大于5可以直接以讀取的數(shù)值作為測試結(jié)果。6.15轉(zhuǎn)速變化的時間響應(yīng)6.15.1伺服系統(tǒng)處于空載零速狀態(tài)下，輸入對應(yīng)額定轉(zhuǎn)速nN的階躍信號，記錄正階躍輸入的時間響應(yīng)曲線，讀出響應(yīng)時間、建立時間和瞬態(tài)超調(diào)并計算出超調(diào)量。6.15.2在穩(wěn)態(tài)的額定轉(zhuǎn)速下，輸入信號階躍到零，記錄負階躍輸入的時間響應(yīng)曲線，讀出響應(yīng)時間、建立時間和瞬態(tài)超調(diào)并計算超調(diào)量。6.15.3改變電動機轉(zhuǎn)速方向重復(fù)上述實驗，測得四組數(shù)據(jù)。6.16頻帶寬度驅(qū)動器輸入正弦波轉(zhuǎn)速指令，其幅值為額定轉(zhuǎn)速指令值得0.01倍，頻率由1Hz逐漸升高，記錄電動機對應(yīng)的轉(zhuǎn)速曲線，隨著指令正弦波頻率的提高，電動機轉(zhuǎn)速的波形曲線對指令正弦波曲線的相位滯后逐漸增大，而幅值逐漸減小。測取相應(yīng)滯后增大至90°時的頻率作為90°相移的頻帶寬度；幅值減小至1/的頻率作為-3dB頻帶寬度，以先達到的條件為準。6.17慣量適應(yīng)范圍電動機在最低轉(zhuǎn)速，帶最大允許的慣量負載條件下，測量其轉(zhuǎn)速波動不應(yīng)超過規(guī)定值，轉(zhuǎn)速逐漸升高到額定值，伺服系統(tǒng)應(yīng)正常工作。6.18靜態(tài)剛度位置伺服系統(tǒng)處于空載零速鎖定狀態(tài)，用滿足精度要求的軸角傳感器檢測電動機軸角位置，選定這時的電動機軸角為參考零位。用滑輪盤掛砝碼、測力扳手或測力計的方法對電動機施加正反向轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩達到連續(xù)工作區(qū)規(guī)定的最大轉(zhuǎn)矩T0后，測量電動機軸角位置對參考零位的偏移量Δθ,則靜態(tài)剛度Ks為：TKS=TKS=Δ（1）T0：連續(xù)轉(zhuǎn)矩，N?m；試驗應(yīng)在三個不同的軸角位置，正向和反向共測量六組數(shù)據(jù)，取最大值。6.19噪聲伺服系統(tǒng)在額定電源電壓下空載運行時，噪聲的測試按GB/T10069.1規(guī)定的要求進行。6.20低溫6.20.1低溫工作試驗時，伺服系統(tǒng)置于氣候箱內(nèi)，按GB/T2423.1中Ad的方法進行試驗，溫度降至-(20±2)℃,溫度達到穩(wěn)定后，伺服系統(tǒng)啟動工作，在額定轉(zhuǎn)速下空載運行不少于2h。6.20.2低溫貯存T/ZZB0656—2018試驗時，伺服系統(tǒng)不通電置于氣候箱內(nèi)，接GB/T2423.1中Ad的方法進行試驗，溫度降至-(25±2)℃并保持2h后，恢復(fù)到正常的試驗大氣條件，然后通電，伺服系統(tǒng)在額定轉(zhuǎn)速下空載運行無誤。6.21高溫6.21.1高溫工作試驗時，伺服系統(tǒng)置于氣候箱內(nèi)，按GB/T2423.2中Bd的方法進行試驗，溫度升到（55±2）℃,達到熱平衡后，電動機在額定轉(zhuǎn)速下空載運行，并維持箱內(nèi)溫度不低于規(guī)定的溫度，連續(xù)運行不少于2h。6.21.2高溫貯存試驗時，伺服系統(tǒng)不通電置于氣候箱內(nèi)，按GB/T2423.2中Bd的方法進行試驗，溫度升到（70±2）℃,達到熱平衡并保持2h后，恢復(fù)到正常的試驗大氣條件，然后通電，伺服系統(tǒng)在額定轉(zhuǎn)速下空載運行無誤。6.22振動6.22.1電動機的振動試驗按GB/T7345中的方法進行試驗，結(jié)果應(yīng)符合本標準中6.23的要求。6.22.2驅(qū)動器三個軸向上應(yīng)能承受表4規(guī)定的振動試驗，按GB/T2423.10中的方法進行試驗。表4振動試驗m/s--56.23沖擊6.23.1電動機的沖擊按GB/T7345中的方法進行試驗，結(jié)果應(yīng)符合本標準中6.24的要求。6.23.2驅(qū)動器試驗時，按正常工作方式緊固在沖擊臺上，按GB/T2423.5中相關(guān)試驗方法進行試驗。試驗嚴酷度為：峰值加速度：19.6m/s2，脈沖持續(xù)時間：11ms，沖擊次數(shù)為3次。試驗后，驅(qū)動器不應(yīng)出現(xiàn)機械損傷或緊固件松動，且通電時驅(qū)動器應(yīng)能正常驅(qū)動電動機在額定轉(zhuǎn)速下空載運行。6.24穩(wěn)態(tài)加速度試驗時，伺服系統(tǒng)安裝在試驗支架上，驅(qū)動器不通電，按GB/T2423.15中相關(guān)試驗方法進行試驗。試驗應(yīng)在三個互相垂直軸的六個方向進行，每個方向試驗時間為10s。檢查伺服系統(tǒng)外觀不應(yīng)出現(xiàn)機械損傷或緊固件松動。通電時驅(qū)動器應(yīng)能正常驅(qū)動電動機在額定轉(zhuǎn)速下空載運行。6.25恒定濕熱伺服系統(tǒng)不通電置于氣候箱內(nèi)，按GB/T2423.3的規(guī)定進行試驗。驅(qū)動器在包裝良好條件下應(yīng)能承受GB/T2423.8規(guī)定的自由跌