從人工智能到無人駕駛劉元盛從人工智能到無人駕駛

智能駕駛（無人駕駛）是人工智能產業(yè)的頂梁柱。2020年到2030年既是全球智能駕駛最重要的市場創(chuàng)新期、產品孵化期，也是自動駕駛的社會接受期，恰逢我國制定“十四五“發(fā)展規(guī)劃和2035年遠景目標，正是中國的機遇。這十年，對我國智能駕駛、智能制造乃至人工智能占領全球高地，舉足輕重。以上資料來自李德毅院士從人工智能到無人駕駛

科技變革時代的智能駕駛，是改變“游戲規(guī)則”、重塑未來格局的顛覆性技術，汽車背上人類“第一殺手”的罪名將不復存在。它將重塑交通，改變人們的生產生活方式，決定一些企業(yè)組織的生死存亡，影響世界強國更替興衰，推動人類文明演進發(fā)展?？上В藗儗χ悄荞{駛的長遠作用認識不足，對產業(yè)化難度認識不足，對近期效果期望過高。

以上資料來自李德毅院士以上資料來自李德毅院士無人駕駛總體技術框架

●無人駕駛汽車、智能汽車、智能網聯汽車、自動駕駛、自主駕駛這些名詞的差別和聯系？●無人駕駛汽車是如何感知自己的位置和周圍環(huán)境得？●無人駕駛汽車有自己的大腦，能進行學習和判斷嗎？●無人駕駛汽車是如何實現車輛控制得？幾個大家感興趣的問題：無人駕駛概念

無人駕駛汽車(Driverlesscar，UnmannedVehicle)：智能網聯汽車（IntelligentConnectedVehicle）：自動駕駛(Automaticdriving)：自主駕駛(Autonomousdriving)：以上都是常用的汽車智能化的一些中英文名詞，汽車的智能化可分為單車智能和網聯智能，智能網聯汽車是特指車聯網與智能車的有機聯合的方案。汽車的智能化也分為不同的等級，全部無人化是其最終的目的。在本課程中中文多使用無人駕駛汽車，而英文則習慣使用Autonomousdriving。無人駕駛汽車的技術分級-美國

無人駕駛分級NHTSA-美國高速公路安全管理局SAE-美國機動工程師協會稱呼具體定義00無自動化由人來操作汽車，可以得到保護系統(tǒng)輔助和警示11駕駛支援通過駕駛環(huán)境分析，可以對方向盤和速度其中一項支援控制22部分自動化對方向盤和速度多項操作提供支援控制33有條件自動化汽車自動駕駛，人類需要提供一定操作44高度自動化汽車自動駕駛，人類不一定需要提供操作5完全自動化完全自動駕駛，不需要人為干涉無人駕駛汽車的技術分級-中國

2021年1月1日起實施無人駕駛汽車的技術分級

L1:自適應巡航、車道保持輔助、制動剎車L2：全速自適應巡航、自動泊車、主動車道保持、自動變道、限速識別L3級別起系統(tǒng)（計算機）將逐步取代人在汽車行駛決策和控制中起決定作用，目前L3以上的無人駕駛車均處在測試階段，量產的智能汽車的水平只是無限逼近L3級，駕駛員在任何情況下都不能完全交出控制權。無人駕駛汽車的技術概述

無人駕駛技術可分為感知層、認知決策層、控制層和執(zhí)行層四大部分：感知層：主要利用包括各種外設傳感器輸入信息和高精地圖信息多冗余的感知車輛姿態(tài)和外部環(huán)境信息。認知決策層：主要通過處理和分析感知層提供的信息，進行最優(yōu)全局路徑和實時局部路徑規(guī)劃，并同周邊環(huán)境進行交互，最終形成駕駛策略決策發(fā)送至車輛控制層?？刂茖樱嚎刂茖咏邮苷J知決策層決策綜合車輛內部的各種傳感器信息，生成對車輛檔位、油門、方向的具體控制命令，發(fā)送給執(zhí)行層。執(zhí)行層：執(zhí)行層實現對車輛轉向、制動、速度等裝置的線控功能，實現無人駕駛。感知層任務●加載高精度地圖●精確定位——知道自己在哪里？RTK-GNSS磁導航慣性導航無線定位適用于復雜環(huán)境的多傳感器融合的精確定位方案●環(huán)境與障礙物檢測——知道自己周圍有什么？視覺與激光雷達SLAM車道線識別定位視覺障礙物識別激光雷達障礙物識別毫米波雷達障礙物識別交通標識牌識別紅綠燈識別決策層任務●全局路徑規(guī)劃，初步確定行駛路線。人機交互全局路徑規(guī)劃●結合實時感知結果，形成實時路徑規(guī)劃和行為決策控制層任務執(zhí)行層任務●線控轉向●線控制動●線控速度與輔助感知層決策層控制層執(zhí)行層精確位置車輛與周邊環(huán)境信