從人工智能到無人駕駛劉元盛從人工智能到無人駕駛

智能駕駛（無人駕駛）是人工智能產(chǎn)業(yè)的頂梁柱。2020年到2030年既是全球智能駕駛最重要的市場(chǎng)創(chuàng)新期、產(chǎn)品孵化期，也是自動(dòng)駕駛的社會(huì)接受期，恰逢我國制定“十四五“發(fā)展規(guī)劃和2035年遠(yuǎn)景目標(biāo)，正是中國的機(jī)遇。這十年，對(duì)我國智能駕駛、智能制造乃至人工智能占領(lǐng)全球高地，舉足輕重。以上資料來自李德毅院士從人工智能到無人駕駛

科技變革時(shí)代的智能駕駛，是改變“游戲規(guī)則”、重塑未來格局的顛覆性技術(shù)，汽車背上人類“第一殺手”的罪名將不復(fù)存在。它將重塑交通，改變?nèi)藗兊纳a(chǎn)生活方式，決定一些企業(yè)組織的生死存亡，影響世界強(qiáng)國更替興衰，推動(dòng)人類文明演進(jìn)發(fā)展?？上?，人們對(duì)智能駕駛的長(zhǎng)遠(yuǎn)作用認(rèn)識(shí)不足，對(duì)產(chǎn)業(yè)化難度認(rèn)識(shí)不足，對(duì)近期效果期望過高。

以上資料來自李德毅院士以上資料來自李德毅院士無人駕駛總體技術(shù)框架

●無人駕駛汽車、智能汽車、智能網(wǎng)聯(lián)汽車、自動(dòng)駕駛、自主駕駛這些名詞的差別和聯(lián)系？●無人駕駛汽車是如何感知自己的位置和周圍環(huán)境得？●無人駕駛汽車有自己的大腦，能進(jìn)行學(xué)習(xí)和判斷嗎？●無人駕駛汽車是如何實(shí)現(xiàn)車輛控制得？幾個(gè)大家感興趣的問題：無人駕駛概念

無人駕駛汽車(Driverlesscar，UnmannedVehicle)：智能網(wǎng)聯(lián)汽車（IntelligentConnectedVehicle）：自動(dòng)駕駛(Automaticdriving)：自主駕駛(Autonomousdriving)：以上都是常用的汽車智能化的一些中英文名詞，汽車的智能化可分為單車智能和網(wǎng)聯(lián)智能，智能網(wǎng)聯(lián)汽車是特指車聯(lián)網(wǎng)與智能車的有機(jī)聯(lián)合的方案。汽車的智能化也分為不同的等級(jí)，全部無人化是其最終的目的。在本課程中中文多使用無人駕駛汽車，而英文則習(xí)慣使用Autonomousdriving。無人駕駛汽車的技術(shù)分級(jí)-美國

無人駕駛分級(jí)NHTSA-美國高速公路安全管理局SAE-美國機(jī)動(dòng)工程師協(xié)會(huì)稱呼具體定義00無自動(dòng)化由人來操作汽車，可以得到保護(hù)系統(tǒng)輔助和警示11駕駛支援通過駕駛環(huán)境分析，可以對(duì)方向盤和速度其中一項(xiàng)支援控制22部分自動(dòng)化對(duì)方向盤和速度多項(xiàng)操作提供支援控制33有條件自動(dòng)化汽車自動(dòng)駕駛，人類需要提供一定操作44高度自動(dòng)化汽車自動(dòng)駕駛，人類不一定需要提供操作5完全自動(dòng)化完全自動(dòng)駕駛，不需要人為干涉無人駕駛汽車的技術(shù)分級(jí)-中國

2021年1月1日起實(shí)施無人駕駛汽車的技術(shù)分級(jí)

L1:自適應(yīng)巡航、車道保持輔助、制動(dòng)剎車L2：全速自適應(yīng)巡航、自動(dòng)泊車、主動(dòng)車道保持、自動(dòng)變道、限速識(shí)別L3級(jí)別起系統(tǒng)（計(jì)算機(jī)）將逐步取代人在汽車行駛決策和控制中起決定作用，目前L3以上的無人駕駛車均處在測(cè)試階段，量產(chǎn)的智能汽車的水平只是無限逼近L3級(jí)，駕駛員在任何情況下都不能完全交出控制權(quán)。無人駕駛汽車的技術(shù)概述

無人駕駛技術(shù)可分為感知層、認(rèn)知決策層、控制層和執(zhí)行層四大部分：感知層：主要利用包括各種外設(shè)傳感器輸入信息和高精地圖信息多冗余的感知車輛姿態(tài)和外部環(huán)境信息。認(rèn)知決策層：主要通過處理和分析感知層提供的信息，進(jìn)行最優(yōu)全局路徑和實(shí)時(shí)局部路徑規(guī)劃，并同周邊環(huán)境進(jìn)行交互，最終形成駕駛策略決策發(fā)送至車輛控制層?？刂茖樱嚎刂茖咏邮苷J(rèn)知決策層決策綜合車輛內(nèi)部的各種傳感器信息，生成對(duì)車輛檔位、油門、方向的具體控制命令，發(fā)送給執(zhí)行層。執(zhí)行層：執(zhí)行層實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、速度等裝置的線控功能，實(shí)現(xiàn)無人駕駛。感知層任務(wù)●加載高精度地圖●精確定位——知道自己在哪里？RTK-GNSS磁導(dǎo)航慣性導(dǎo)航無線定位適用于復(fù)雜環(huán)境的多傳感器融合的精確定位方案●環(huán)境與障礙物檢測(cè)——知道自己周圍有什么？視覺與激光雷達(dá)SLAM車道線識(shí)別定位視覺障礙物識(shí)別激光雷達(dá)障礙物識(shí)別毫米波雷達(dá)障礙物識(shí)別交通標(biāo)識(shí)牌識(shí)別紅綠燈識(shí)別決策層任務(wù)●全局路徑規(guī)劃，初步確定行駛路線。人機(jī)交互全局路徑規(guī)劃●結(jié)合實(shí)時(shí)感知結(jié)果，形成實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃和行為決策控制層任務(wù)執(zhí)行層任務(wù)●線控轉(zhuǎn)向●線控制動(dòng)●線控速度與輔助感知層決策層控制層執(zhí)行層精確位置車輛與周邊環(huán)境信