子目錄運(yùn)動(dòng)副2運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)構(gòu)3構(gòu)件1機(jī)構(gòu)的類型4構(gòu)件什么是構(gòu)件（link）？機(jī)構(gòu)中的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元體。組成機(jī)構(gòu)的各個(gè)機(jī)件稱為構(gòu)件。曲軸連桿活塞缸體構(gòu)件與零件的區(qū)別零件是組成機(jī)械結(jié)構(gòu)的基本單元，為制造單元體。構(gòu)件是組成機(jī)構(gòu)的基本單元，為運(yùn)動(dòng)單元體?？梢允且粋€(gè)零件，也可由幾個(gè)零件固連而成。連桿：1個(gè)構(gòu)件，若干個(gè)零件構(gòu)件曲軸：1個(gè)構(gòu)件，1個(gè)零件構(gòu)件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)活動(dòng)構(gòu)件機(jī)架構(gòu)件的分類

機(jī)架與活動(dòng)構(gòu)件主動(dòng)件（或原動(dòng)件）與從動(dòng)件活動(dòng)構(gòu)件活動(dòng)構(gòu)件主動(dòng)件從動(dòng)件從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副（鉸鏈）：兩個(gè)構(gòu)件之間直接接觸所形成的可動(dòng)聯(lián)接。轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副齒輪副凸輪副螺旋副球面副自由度f：構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，或確定構(gòu)件位置所需的獨(dú)立變量的數(shù)目。自由構(gòu)件(空間)：f=6自由構(gòu)件(平面)：f=3約束(度)c

：運(yùn)動(dòng)副對(duì)構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制。Maxwell原理：運(yùn)動(dòng)副的自由度與約束度之和為6。

f+c=6運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副的分類高副：點(diǎn)或線接觸的運(yùn)動(dòng)副，如齒輪副和凸輪副。按相對(duì)運(yùn)動(dòng)的位置分類平面運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副

按接觸形式分類低副高副按相對(duì)運(yùn)動(dòng)類型分類轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副按運(yùn)動(dòng)副引入的約束數(shù)分類I級(jí)副V級(jí)副低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副，如移動(dòng)副，轉(zhuǎn)動(dòng)副和球面副。運(yùn)動(dòng)副按接觸部分的幾何形狀分類：按接觸形式分類：按引入的約束數(shù)目分類：按相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分類：轉(zhuǎn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副按接觸部分的幾何形狀分類：按接觸形式分類：按引入的約束數(shù)目分類：按相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分類：移動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副常見低副的類型及其代表符號(hào)運(yùn)動(dòng)副對(duì)高副自由度的重新認(rèn)識(shí)兩自由度高副單自由度高副運(yùn)動(dòng)副廣義運(yùn)動(dòng)副、復(fù)雜鉸鏈、等效鉸鏈、柔性鉸鏈多個(gè)滾子軸承組成的轉(zhuǎn)動(dòng)副折紙藝術(shù)品中的折痕等效為轉(zhuǎn)動(dòng)副依靠簧片變形產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的柔性鉸鏈平行四邊形機(jī)構(gòu)等效為移動(dòng)副傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的概念擴(kuò)展構(gòu)件與零件的區(qū)別是什么？一個(gè)機(jī)構(gòu)中最多有幾個(gè)機(jī)架？機(jī)構(gòu)中是否一定存在運(yùn)動(dòng)副？移動(dòng)副和球面副是否可以通過轉(zhuǎn)動(dòng)副(的組合)來實(shí)現(xiàn)？思考題運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈：把若干個(gè)構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副連接起來所形成的構(gòu)件系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)鏈的分類

開鏈

運(yùn)動(dòng)鏈未構(gòu)成封閉圖形閉鏈

運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)成封閉圖形運(yùn)動(dòng)鏈混鏈

運(yùn)動(dòng)鏈局部構(gòu)成封閉圖形單環(huán)、多環(huán)、多環(huán)耦合運(yùn)動(dòng)鏈多環(huán)耦合運(yùn)動(dòng)鏈InterconnectedHybridFlexureSystems（Hopkins，2016）可展天線運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)構(gòu)之間的關(guān)系機(jī)構(gòu)必須有一個(gè)構(gòu)件為機(jī)架機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件都有確定的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：

傳遞或變換確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。原動(dòng)件從動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)架運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)：三桿運(yùn)動(dòng)鏈(靜定結(jié)構(gòu))六桿運(yùn)動(dòng)鏈(超靜定結(jié)構(gòu))構(gòu)件之間無相對(duì)運(yùn)動(dòng)（結(jié)構(gòu)或桁架）。

運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)構(gòu)為什么稱為可展結(jié)構(gòu)而不是可展機(jī)構(gòu)？DeployablestructuresDeployablelinkageFoldable？Origami可展結(jié)構(gòu)19學(xué)科前沿|折展機(jī)構(gòu)一般運(yùn)動(dòng)鏈：五桿運(yùn)動(dòng)鏈(1個(gè)原動(dòng)件)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)不確定。

運(yùn)動(dòng)鏈與機(jī)構(gòu)按構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)所在空間的特性分類機(jī)構(gòu)的分類顎式破碎機(jī)飛機(jī)起落架收放機(jī)構(gòu)萬向聯(lián)軸節(jié)平面機(jī)構(gòu)球面機(jī)構(gòu)空間機(jī)構(gòu)按構(gòu)件或(及）運(yùn)動(dòng)副的剛?cè)崽匦苑诸悪C(jī)構(gòu)的分類大行程并聯(lián)XY柔性精密定位平臺(tái)撲翼式機(jī)器魚剛性機(jī)構(gòu)柔性機(jī)構(gòu)全向并聯(lián)跟蹤裝置剛?cè)狁詈蠙C(jī)構(gòu)軟體機(jī)構(gòu)（機(jī)器人）運(yùn)動(dòng)鏈具有確定的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)(桁架)一般