任務3.3管理有效荷載數(shù)據(jù)沈陽職業(yè)技術學院任務描述有效載荷數(shù)據(jù)主要定義機器人工具的最大搬運重量以及該重物的重心位置。通過正確設置和管理有效載荷數(shù)據(jù)，可以確保機器人能夠進行高效、精確的搬運作業(yè)，提高生產(chǎn)效率和作業(yè)安全。在機器人程序編程時，我們常常通過載荷數(shù)據(jù)明確機器人工作時的有效負載或者抓取物體的負載，即機器人夾具所夾持的負載。尤其對于搬運應用的機器人來說，只有設置正確的工具和載荷數(shù)據(jù)，機器人才能正確的工作；如果機器人搬運較重的物品，或者工具的重量比較重，也需要設置工具及搬運對象的重心和重量；而對于重量比較輕的負載，如法蘭上安裝的是焊槍一類的工具，則不需要設置載荷數(shù)據(jù)。任務內(nèi)容12認識有效載荷數(shù)據(jù)loaddata有效載荷的設置方法1.認識有效載荷數(shù)據(jù)loaddata認識有效載荷數(shù)據(jù)loaddata

有效載荷loaddata用于描述安裝于機械臂第6軸安裝法蘭的負載，常常定義機械臂的有效負載或支配負載，同時將有效載荷loaddata作為工具數(shù)據(jù)tooldata的組成部分，以便可以以最佳的方式來控制機械臂運動。如果工業(yè)機器人是用于搬運，就需要設置有效載荷loaddata，因為對于搬運機器人，手臂承受的重量是不斷變化的，所以不僅要正確設置夾具的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)tooldata，還要設置搬運對象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata。有效載荷數(shù)據(jù)loaddata就記錄了搬運對象的質(zhì)量和重心的數(shù)據(jù)。如果工業(yè)機器人不用于搬運，則loaddata設置就是默認的load0。

2.有效載荷的設置方法有效載荷的設置方法

有效載荷loaddata包含四類數(shù)據(jù)：1）mass為負載的質(zhì)量，數(shù)據(jù)類型為num，單位為kg。2）cog為負載的重心，數(shù)據(jù)類型為pos，單位為mm。3）aom為相對于手腕基準坐標系的負載的方位，數(shù)據(jù)類型為orient，用四元數(shù)表示。4）ix、iy、iz為負載在手腕基準坐標系X、Y、Z方向的負載轉(zhuǎn)動慣量，數(shù)據(jù)類型為num，如果該值均為0，則將工具作為一個點的質(zhì)量來處理。有效載荷的設置方法

設置有效載荷的操作步驟如下：1) 在ABB菜單中選擇“手動操縱”，如圖3-58所示。2) 在“手動操縱”界面選擇“有效載荷”，如圖3-59所示。圖3-58打開“手動操縱”圖3-59點擊“有效載荷”有效載荷的設置方法3)點擊“新建…”，如圖3-60所示。4)對有效載荷聲明進行設置，點擊“初始值”，如圖3-61所示。圖3-60新建載荷數(shù)據(jù)圖3-61設置初始值有效載荷的設置方法5)對有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實際的情況進行設置，點擊“確定”，如圖3-62所示。6)返回“數(shù)據(jù)聲明”界面，然后點擊“確定”，完成