2025年工業(yè)機(jī)器人編程服務(wù)合同協(xié)議（定制路徑）引言與背景本合同由以下雙方于2025年簽署：委托方（以下簡稱“甲方”）：[甲方公司全稱]地址：[甲方公司地址]法定代表人/授權(quán)代表：[姓名]聯(lián)系方式：[電話/郵箱]服務(wù)方（以下簡稱“乙方”）：[乙方公司全稱]地址：[乙方公司地址]法定代表人/授權(quán)代表：[姓名]聯(lián)系方式：[電話/郵箱]鑒于甲方需要為其位于[甲方工廠地址]的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行定制化的編程服務(wù)，以實(shí)現(xiàn)特定的自動(dòng)化生產(chǎn)任務(wù)；鑒于乙方擁有提供此類工業(yè)機(jī)器人編程服務(wù)的專業(yè)能力、技術(shù)和人員。甲乙雙方本著平等互利、誠實(shí)信用的原則，經(jīng)友好協(xié)商，就乙方為甲方提供工業(yè)機(jī)器人編程服務(wù)事宜，達(dá)成如下協(xié)議：第一條服務(wù)范圍與內(nèi)容1.1乙方同意根據(jù)甲方的需求，為其[具體機(jī)器人品牌型號，如ABBIRB120]工業(yè)機(jī)器人，位于[具體工作單元描述，如裝配線A區(qū)]的位置，提供定制化的編程服務(wù)，以實(shí)現(xiàn)[詳細(xì)描述需要實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)化任務(wù)，如：自動(dòng)抓取工件A，沿預(yù)定路徑移動(dòng)至工位B進(jìn)行裝配，并與設(shè)備C協(xié)同完成擰緊動(dòng)作]。1.2“定制路徑”的具體要求包括：(1)設(shè)計(jì)并編程實(shí)現(xiàn)從工件A的存儲(chǔ)位置（坐標(biāo)X1,Y1,Z1）自動(dòng)抓取工件的抓取程序，抓取路徑需優(yōu)化以減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間并保證穩(wěn)定性。(2)編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從抓取點(diǎn)沿特定軌跡（包括至少三次旋轉(zhuǎn)和兩次變軌）搬運(yùn)至工位B的路徑，該路徑需避讓現(xiàn)有設(shè)備D的運(yùn)行區(qū)域（區(qū)域坐標(biāo)范圍：Xa至Xb,Ya至Yb,Za至Zb）。(3)在工位B，編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與設(shè)備C的精準(zhǔn)對接與協(xié)同動(dòng)作，包括機(jī)器人到位信號發(fā)送、設(shè)備C動(dòng)作等待、協(xié)同運(yùn)動(dòng)等邏輯控制。(4)編程實(shí)現(xiàn)裝配完成后的工件釋放程序，并將機(jī)器人移動(dòng)至待命位置（坐標(biāo)X0,Y0,Z0）。(5)開發(fā)人機(jī)界面（HMI）界面，允許操作員啟動(dòng)/停止程序、手動(dòng)微調(diào)關(guān)鍵路徑點(diǎn)、監(jiān)控運(yùn)行狀態(tài)。1.3服務(wù)內(nèi)容包括但不限于：(1)進(jìn)行詳細(xì)的需求分析和現(xiàn)場勘查。(2)使用[具體編程語言，如RAPID]語言進(jìn)行程序編寫。(3)在乙方開發(fā)環(huán)境中及甲方現(xiàn)場進(jìn)行程序仿真。(4)在甲方現(xiàn)場進(jìn)行機(jī)器人程序的加載、調(diào)試和優(yōu)化。(5)與設(shè)備C進(jìn)行接口編程和聯(lián)調(diào)測試。(6)提供定制化程序的最終交付物，包括程序文件、詳細(xì)操作說明、路徑圖及仿真報(bào)告。(7)提供為期[例如：3個(gè)月]的現(xiàn)場初步技術(shù)支持，協(xié)助甲方進(jìn)行初步運(yùn)行。1.4本服務(wù)所需的基礎(chǔ)環(huán)境由甲方提供，包括但不限于：機(jī)器人系統(tǒng)（確保處于良好工作狀態(tài)）、控制器、所需的傳感器（如編碼器反饋）、工裝夾具、網(wǎng)絡(luò)連接、符合安全規(guī)范的作業(yè)空間等。所有必要的技術(shù)資料（如產(chǎn)品圖紙、工藝文件、設(shè)備C接口協(xié)議）由甲方在服務(wù)開始前提供。第二條雙方權(quán)利與義務(wù)2.1甲方的權(quán)利與義務(wù)：(1)有權(quán)要求乙方按照合同約定提供服務(wù)，并監(jiān)督服務(wù)過程。(2)有權(quán)對乙方的服務(wù)成果（程序功能、性能、安全性）提出驗(yàn)收要求。(3)應(yīng)向乙方提供本合同第一條第1.4款所述的所有必要資源、環(huán)境和資料，并保證其真實(shí)性、準(zhǔn)確性和完整性。(4)應(yīng)指派一名或多名項(xiàng)目聯(lián)系人，負(fù)責(zé)與乙方溝通、協(xié)調(diào)現(xiàn)場事宜，并提供必要的協(xié)助。(5)應(yīng)遵守甲方現(xiàn)場的安全管理規(guī)定，并為乙方派駐現(xiàn)場的工作人員提供必要的安全防護(hù)用品和指導(dǎo)。(6)應(yīng)按照合同約定及時(shí)足額支付服務(wù)費(fèi)用。(7)應(yīng)對乙方在服務(wù)過程中為完成本項(xiàng)目而編制的初步設(shè)計(jì)文件、技術(shù)方案等承擔(dān)保密義務(wù)。2.2乙方的權(quán)利與義務(wù)：(1)有權(quán)要求甲方按照合同約定提供必要的服務(wù)條件和支持。(2)有權(quán)按照合同約定的服務(wù)范圍和內(nèi)容，使用專業(yè)知識和技能完成編程工作。(3)應(yīng)指派具備相應(yīng)資格和經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)人員進(jìn)行服務(wù)，確保服務(wù)質(zhì)量符合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和甲方的基本要求。(4)應(yīng)在服務(wù)前進(jìn)行充分的需求分析和現(xiàn)場勘查，并向甲方提交書面的服務(wù)初步方案供確認(rèn)。(5)應(yīng)在約定的期限內(nèi)完成程序編寫、仿真、現(xiàn)場調(diào)試工作，并確保程序基本達(dá)到設(shè)計(jì)要求。(6)應(yīng)配合甲方進(jìn)行程序的測試工作，并根據(jù)測試結(jié)果進(jìn)行必要的修改和優(yōu)化，直至滿足本合同第一條約定的驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)。(7)應(yīng)遵守甲方現(xiàn)場的安全管理規(guī)定，佩戴必要的個(gè)人防護(hù)裝備，并采取合理的安全措施。(8)應(yīng)對在服務(wù)過程中接觸到的甲方商業(yè)秘密（包括但不限于技術(shù)信息、經(jīng)營信息、客戶數(shù)據(jù)）承擔(dān)保密義務(wù)，未經(jīng)甲方書面同意，不得向任何第三方泄露。保密期限為本合同有效期內(nèi)及合同終止后兩年。第三條項(xiàng)目執(zhí)行與管理3.1本服務(wù)項(xiàng)目預(yù)計(jì)總工期為[例如：30]個(gè)工作日，自雙方確認(rèn)服務(wù)方案后[例如：5]個(gè)工作日內(nèi)啟動(dòng)，具體時(shí)間安排可由雙方根據(jù)實(shí)際情況協(xié)商調(diào)整。關(guān)鍵里程碑包括：服務(wù)方案確認(rèn)[例如：第5個(gè)工作日]、現(xiàn)場調(diào)試完成[例如：第25個(gè)工作日]。3.2乙方將在甲方現(xiàn)場提供[例如：5]次現(xiàn)場服務(wù)，具體時(shí)間根據(jù)項(xiàng)目進(jìn)展和甲方安排確定。每次現(xiàn)場服務(wù)前，乙方應(yīng)提前[例如：24]小時(shí)通知甲方具體安排。3.3在服務(wù)過程中，如甲方提出變更服務(wù)范圍、需求或技術(shù)要求，應(yīng)書面通知乙方，雙方協(xié)商一致后，可簽署書面補(bǔ)充協(xié)議。因變更產(chǎn)生的額外費(fèi)用和時(shí)間延誤，由雙方另行協(xié)商確定。3.4雙方建立日常溝通機(jī)制，通過電話、郵件等方式就服務(wù)進(jìn)展、遇到的問題進(jìn)行溝通。如遇重大問題或爭議，應(yīng)及時(shí)召開會(huì)議協(xié)商解決。第四條費(fèi)用與支付4.1本合同項(xiàng)下的服務(wù)費(fèi)用總額為人民幣[具體金額]元（大寫：[金額大寫]）。4.2費(fèi)用支付方式如下：(1)合同簽訂后[例如：7]個(gè)工作日內(nèi)，甲方支付總費(fèi)用的[例如：30%]作為預(yù)付款，即人民幣[具體金額]元。(2)現(xiàn)場調(diào)試工作基本完成，程序達(dá)到初步可用狀態(tài)，經(jīng)甲方書面確認(rèn)后[例如：7]個(gè)工作日內(nèi)，甲方支付總費(fèi)用的[例如：40%]作為進(jìn)度款，即人民幣[具體金額]元。(3)項(xiàng)目最終驗(yàn)收合格，乙方交付所有最終成果（程序、文檔等）后[例如：10]個(gè)工作日內(nèi)，甲方支付剩余總費(fèi)用的[例如：30%]作為尾款，即人民幣[具體金額]元。4.3乙方應(yīng)在收到每筆款項(xiàng)前，向甲方開具等額合法的增值稅[普通/專用]發(fā)票。第五條知識產(chǎn)權(quán)5.1乙方在履行本合同過程中，為完成本項(xiàng)目而專門開發(fā)設(shè)計(jì)的定制化機(jī)器人程序（包括但不限于源代碼、目標(biāo)代碼、編譯后的程序文件）、路徑規(guī)劃算法、人機(jī)界面設(shè)計(jì)等智力成果的知識產(chǎn)權(quán)，在滿足甲方驗(yàn)收要求并支付全部合同款項(xiàng)后，歸甲方所有。5.2甲方僅獲得該知識產(chǎn)權(quán)的有限使用權(quán)，僅限于在其自身的生產(chǎn)運(yùn)營范圍內(nèi)，為本合同約定的目的使用該定制化機(jī)器人程序。甲方不得將該程序用于任何其他目的，或?qū)⑵湓S可、轉(zhuǎn)讓、出售給任何第三方。5.3乙方保留在內(nèi)部用于培訓(xùn)、測試和改進(jìn)自身技術(shù)的目的，使用為本項(xiàng)目開發(fā)的通用算法、編程模塊或技術(shù)訣竅的權(quán)利，但不得侵犯甲方的知識產(chǎn)權(quán)。5.4甲方提供的所有資料和知識產(chǎn)權(quán)仍歸甲方所有。乙方在服務(wù)過程中可能產(chǎn)生的、未以甲方要求或項(xiàng)目特定需求為基礎(chǔ)的獨(dú)立技術(shù)成果，其知識產(chǎn)權(quán)歸乙方所有。第六條驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)與程序6.1驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)：(1)定制化機(jī)器人程序能夠完整、連續(xù)地執(zhí)行合同約定的所有自動(dòng)化任務(wù)步驟。(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡（速度、加速度、路徑精度）符合設(shè)計(jì)要求，并通過甲方現(xiàn)場實(shí)際運(yùn)行驗(yàn)證。(3)定制路徑滿足所有避障和安全要求，在預(yù)期操作條件下運(yùn)行無碰撞風(fēng)險(xiǎn)。(4)機(jī)器人與設(shè)備C的協(xié)同動(dòng)作精準(zhǔn)、可靠，接口通信正常。(5)人機(jī)界面功能完整，操作直觀、便捷，能夠有效監(jiān)控程序運(yùn)行狀態(tài)和關(guān)鍵參數(shù)。(6)提交的所有交付物（程序文件、操作說明、路徑圖、仿真報(bào)告等）齊全、準(zhǔn)確。6.2驗(yàn)收程序：(1)項(xiàng)目完成后，乙方應(yīng)向甲方提交書面驗(yàn)收申請及所有最終交付物。(2)甲方應(yīng)在收到驗(yàn)收申請后[例如：10]個(gè)工作日內(nèi)組織驗(yàn)收。甲方應(yīng)在驗(yàn)收期內(nèi)安排必要的測試和演示。(3)驗(yàn)收合格：若程序和功能完全滿足6.1款規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)，甲方應(yīng)在驗(yàn)收合格后[例如：5]個(gè)工作日內(nèi)向乙方出具書面驗(yàn)收合格確認(rèn)書。(4)驗(yàn)收不合格：若程序或功能未完全滿足6.1款規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)，甲方應(yīng)在驗(yàn)收期內(nèi)以書面形式一次性向乙方指出存在的問題和具體修改要求。乙方應(yīng)在收到書面要求后[例如：10]個(gè)工作日內(nèi)進(jìn)行修復(fù)，并重新提交甲方測試。修復(fù)后仍不合格，雙方應(yīng)協(xié)商確定是乙方繼續(xù)免費(fèi)修改直至合格，還是調(diào)整合同條款，或由甲方承擔(dān)額外費(fèi)用接受現(xiàn)有方案。第七條保密義務(wù)7.1除本合同第五條所述情況外，雙方應(yīng)對在本合同簽訂及履行過程中獲悉的對方的任何商業(yè)秘密（包括但不限于技術(shù)信息、經(jīng)營策略、客戶名單、財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)等）承擔(dān)保密義務(wù)。此保密義務(wù)不因本合同的終止而解除。7.2未經(jīng)對方書面同意，任何一方不得向任何第三方披露該等商業(yè)秘密，但法律法規(guī)另有規(guī)定或監(jiān)管機(jī)構(gòu)要求的除外。接收方僅為履行本合同之目的使用該等商業(yè)秘密，并應(yīng)采取不低于自身保護(hù)同類秘密水平的措施進(jìn)行保護(hù)。7.3保密期限自本合同生效之日起至合同終止后[例如：兩年]。第八條違約責(zé)任8.1若甲方未能按時(shí)支付合同款項(xiàng)，每逾期一日，應(yīng)按逾期支付金額的[例如：千分之零點(diǎn)五]向乙方支付違約金。逾期超過[例如：30]日，乙方有權(quán)暫停服務(wù)或解除合同，并要求甲方支付已完成工作的相應(yīng)費(fèi)用及違約金。8.2若乙方未能按照合同約定的關(guān)鍵里程碑完成服務(wù)（非因甲方原因或不可抗力導(dǎo)致），每逾期一日，應(yīng)按合同總金額的[例如：千分之零點(diǎn)五]向甲方支付違約金。逾期超過[例如：30]日，甲方有權(quán)解除合同，并要求乙方退還已支付的部分或全部款項(xiàng)（扣除已完成工作的合理價(jià)值），并支付違約金。8.3若乙方提供的定制化程序存在嚴(yán)重缺陷，導(dǎo)致機(jī)器人設(shè)備損壞或造成甲方重大經(jīng)濟(jì)損失，乙方應(yīng)承擔(dān)相應(yīng)的賠償責(zé)任，賠償金額不超過合同總金額的[例如：兩倍]。8.4若甲方違反保密義務(wù)或知識產(chǎn)權(quán)條款，應(yīng)賠償乙方因此遭受的所有損失（包括直接損失和間接損失）。第九條不可抗力9.1“不可抗力”是指雙方不能合理控制、不可預(yù)見或即使預(yù)見亦無法避免的事件，該事件妨礙、影響或延誤任何一方根據(jù)本合同履行其部分或全部義務(wù)。該事件包括但不限于地震、臺風(fēng)、洪水、火災(zāi)、戰(zhàn)爭、動(dòng)亂、政府行為（如法律法規(guī)變更、禁令）等。9.2遭遇不可抗力的一方應(yīng)在事件發(fā)生后[例如：7]個(gè)工作日內(nèi)書面通知對方，并提供相關(guān)證明文件。雙方應(yīng)根據(jù)事件影響，協(xié)商決定是否延期履行、部分履行或解除合同。因不可抗力導(dǎo)致的履行延遲或不能履行，受影響方不承擔(dān)違約責(zé)任。第十條期限與終止10.1本合同自雙方授權(quán)代表簽字并加蓋公章（或合同專用章）之日起生效，有效期為自生效之日起[例如：12]個(gè)月。除非雙方另有約定或本合同另有條款規(guī)定，有效期屆滿后自動(dòng)終止。10.2任何一方可在合同有效期內(nèi)，提前[例如：30]日書面通知對方終止本合同。提前終止的，乙方應(yīng)向甲方支付已完成工作的合理費(fèi)用，并返還甲方提供的資料和物品。因甲方原因提前終止合同的，甲方應(yīng)支付乙方已完成工作的費(fèi)用及相應(yīng)的違約金。10.3若一方嚴(yán)重違反本合同約定，經(jīng)另一方書面通知后[例如：15]個(gè)工作日內(nèi)仍未糾正，守約方有權(quán)單方面解除合同，并要求違約方承擔(dān)相應(yīng)的違約責(zé)任。10.4合同終止后，雙方應(yīng)結(jié)清所有未付款項(xiàng)。乙方仍有義務(wù)按照保密條款的規(guī)定，繼續(xù)承擔(dān)保密義務(wù)。雙方應(yīng)返還屬于對方的資料、文件、物品等。第十一條爭議解決凡因本合同引起的或與本合同有關(guān)的任何爭議，雙方應(yīng)首先通過友好協(xié)商解決。協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)將爭議提交[選擇一項(xiàng)：A.甲方所在地有管轄權(quán)的人民法院訴訟解決/B.乙方所在地有管轄權(quán)的人民法院訴訟解決/C.[具體仲裁委員會(huì)名稱]按照其屆時(shí)有效的仲裁規(guī)則進(jìn)行仲裁，仲裁地點(diǎn)在[具體城市]，仲裁裁決是終局的，對雙方均有約束力]。第十二條法律適用本合同的訂立、效力、解釋、履行及爭議解決均適用中華人民共和國法律（為免歧義，不包括香港、澳門、臺灣地區(qū)法律）。第十三條其他條款13.1本合同構(gòu)成雙方就本合同標(biāo)的事項(xiàng)達(dá)成的完整協(xié)議，取代雙方此前就此達(dá)成的所有口頭或書面協(xié)議、諒解和承諾。13