8月工業(yè)機(jī)器人離線編程題庫(kù)+答案一、單選題（共30題，每題1分，共30分）1.題目：（）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)”的美稱。選項(xiàng)A、C．日本選項(xiàng)B、A．美國(guó)選項(xiàng)C、D．中國(guó)選項(xiàng)D、B．英國(guó)2.題目：示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是（）。選項(xiàng)A、B．占用生產(chǎn)時(shí)間選項(xiàng)B、D．容易產(chǎn)生廢品選項(xiàng)C、A．操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大選項(xiàng)D、C．操作人員安全問(wèn)題3.題目：在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因不包括哪一條。（）選項(xiàng)A、可以提高汽車產(chǎn)量選項(xiàng)B、可以提高產(chǎn)品質(zhì)量選項(xiàng)C、能提高生產(chǎn)率選項(xiàng)D、適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化4.題目：對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的選項(xiàng)A、D扭轉(zhuǎn)角選項(xiàng)B、A關(guān)節(jié)角選項(xiàng)C、B桿件長(zhǎng)度選項(xiàng)D、C橫距5.題目：為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（）。選項(xiàng)A、C800mm/s選項(xiàng)B、B250mm/s選項(xiàng)C、D1600mm/s選項(xiàng)D、A50mm/s6.題目：將幅值上．時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過(guò)程稱為選項(xiàng)A、編碼選項(xiàng)B、量化選項(xiàng)C、保持選項(xiàng)D、采樣7.題目：示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是（）。選項(xiàng)A、A操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大選項(xiàng)B、D容易產(chǎn)生廢品選項(xiàng)C、C操作人員安全問(wèn)題選項(xiàng)D、B占用生產(chǎn)時(shí)間8.題目：機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。選項(xiàng)A、C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)選項(xiàng)B、B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)選項(xiàng)C、D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)選項(xiàng)D、A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)9.題目：下面哪種傳感器不屬于觸覺(jué)傳感器（）選項(xiàng)A、接觸覺(jué)傳感器選項(xiàng)B、壓覺(jué)傳感器選項(xiàng)C、接近覺(jué)傳感器選項(xiàng)D、熱敏電阻10.題目：力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置（）。選項(xiàng)A、手指指尖選項(xiàng)B、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上選項(xiàng)C、機(jī)器人腕部選項(xiàng)D、機(jī)座11.題目：對(duì)于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。選項(xiàng)A、D扭轉(zhuǎn)角選項(xiàng)B、C橫距選項(xiàng)C、B桿件長(zhǎng)度選項(xiàng)D、A關(guān)節(jié)角12.題目：以下哪種不是接觸覺(jué)傳感器的用途。（）選項(xiàng)A、探測(cè)物體位置選項(xiàng)B、檢測(cè)物體距離選項(xiàng)C、安全保護(hù)選項(xiàng)D、探索路徑13.題目：傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。選項(xiàng)A、抗干擾能力選項(xiàng)B、線性度選項(xiàng)C、精度選項(xiàng)D、靈敏度14.題目：為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。選項(xiàng)A、D．速度恒定，加速度恒定選項(xiàng)B、B．速度為零，加速度恒定選項(xiàng)C、A．速度為零，加速度為零選項(xiàng)D、C．速度恒定，加速度為零15.題目：以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺(jué)（）。選項(xiàng)A、滑覺(jué)選項(xiàng)B、壓覺(jué)選項(xiàng)C、視覺(jué)選項(xiàng)D、力覺(jué)16.題目：（）適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。選項(xiàng)A、光反射式傳感器選項(xiàng)B、靜電容式傳感器選項(xiàng)C、電磁式傳感器選項(xiàng)D、超聲波傳感器17.題目：機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。選項(xiàng)A、C1個(gè)選項(xiàng)B、A3個(gè)選項(xiàng)C、D無(wú)限制選項(xiàng)D、B5個(gè)18.題目：CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（）幀/秒。選項(xiàng)A、D50選項(xiàng)B、A20選項(xiàng)C、B25選項(xiàng)D、C3019.題目：機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（）。選項(xiàng)A、B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)選項(xiàng)B、A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)選項(xiàng)C、D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)選項(xiàng)D、C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)20.題目：示教編程器上安全開(kāi)關(guān)握緊為ON,松開(kāi)為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí),為（）狀態(tài)。選項(xiàng)A、C．OFF選項(xiàng)B、A．不變選項(xiàng)C、B．ON選項(xiàng)D、急停報(bào)錯(cuò)21.題目：壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（）。選項(xiàng)A、B．亮度選項(xiàng)B、D．距離選項(xiàng)C、C．力和力矩選項(xiàng)D、A．電壓22.題目：裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個(gè)問(wèn)題。（）選項(xiàng)A、工作速度選項(xiàng)B、機(jī)器重量選項(xiàng)C、承載能力選項(xiàng)D、作業(yè)行程23.題目：日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。其觸覺(jué)傳感器屬于下列（）傳感器。選項(xiàng)A、B．接近覺(jué)選項(xiàng)B、A．接觸覺(jué)選項(xiàng)C、C．力/力矩覺(jué)選項(xiàng)D、D．壓覺(jué)24.題目：機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。選項(xiàng)A、B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題選項(xiàng)B、D．動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題選項(xiàng)C、C．動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題選項(xiàng)D、A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題25.題目：CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（）幀/秒。選項(xiàng)A、D．50選項(xiàng)B、B．25選項(xiàng)C、C．30選項(xiàng)D、A．2026.題目：步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（）選項(xiàng)A、SM、DC、AC選項(xiàng)B、SM、DM、AC選項(xiàng)C、SC、AC、DC選項(xiàng)D、SM、AC、DC27.題目：如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。選項(xiàng)A、A柔順控制選項(xiàng)B、BPID控制選項(xiàng)C、D最優(yōu)控制選項(xiàng)D、C模糊控制28.題目：連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。選項(xiàng)A、位姿軌跡和平穩(wěn)性選項(xiàng)B、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間選項(xiàng)C、位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間選項(xiàng)D、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性29.題目：手部的位姿是由（）構(gòu)成的。選項(xiàng)A、姿態(tài)與速度選項(xiàng)B、位置與運(yùn)行狀態(tài)選項(xiàng)C、姿態(tài)與位置選項(xiàng)D、位置與速度30.題目：利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。選項(xiàng)A、D．二次儀表選項(xiàng)B、A．物性型選項(xiàng)C、B．結(jié)構(gòu)型選項(xiàng)D、C．一次儀表二、判斷題（共10題，每題1分，共10分）1.題目：與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤2.題目：借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤3.題目：對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（）選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤4.題目：關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤5.題目：電容器具有隔斷直流電，通過(guò)交流電的性能。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤6.題目：光電式傳感器屬于接觸覺(jué)傳感器。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤7.題目：有人曾提出：計(jì)算機(jī)程序＝算法＋數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤8.題目：Smart組件中的通過(guò)Queue產(chǎn)生源源不斷的產(chǎn)品源。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤9.題目：最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤10.題目：機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。選項(xiàng)A、正確選項(xiàng)B、錯(cuò)誤答案與解析一、單選題答案1.正確答案：【A】解析：日本在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域發(fā)展較為領(lǐng)先，曾贏得“機(jī)器人王國(guó)”的美稱。2.正確答案：【A】3.正確答案：【A】解析：引入機(jī)器人在汽車焊接生產(chǎn)線，能提高生產(chǎn)率從而提高汽車產(chǎn)量，可適應(yīng)汽車產(chǎn)品多樣化，也有助于提高產(chǎn)品質(zhì)量，但是引入機(jī)器人的主要原因不是單純?yōu)榱颂岣咂嚠a(chǎn)量，而是綜合多方面因素，包括適應(yīng)產(chǎn)品多樣化、提高質(zhì)量和生產(chǎn)率等。4.正確答案：【B】解析：轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量是關(guān)節(jié)角，在D-H參數(shù)中對(duì)應(yīng)A關(guān)節(jié)角。5.正確答案：【B】6.正確答案：【B】解析：量化是將幅值上、時(shí)間上離散的階梯電平統(tǒng)一歸并到最鄰近的指定電平的過(guò)程。采樣是獲取離散樣本的操作；保持是維持采樣值的過(guò)程；編碼是將量化后的結(jié)果用代碼表示出來(lái)的過(guò)程，均不符合題意。7.正確答案：【D】8.正確答案：【C】解析：決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)同作用為終端效應(yīng)器（手）提供力量。機(jī)器人手的位姿包括位置和姿態(tài)，其力量的產(chǎn)生依賴于決定這些位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)和協(xié)作，而不是僅僅來(lái)自某一部分關(guān)節(jié)。全部關(guān)節(jié)范圍過(guò)大不準(zhǔn)確；手部關(guān)節(jié)表述不全面；決定手部位置的關(guān)節(jié)也不完整，不能準(zhǔn)確涵蓋產(chǎn)生手力量的來(lái)源，只有決定手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)符合要求。9.正確答案：【D】解析：熱敏電阻是用于測(cè)量溫度變化的傳感器，不屬于觸覺(jué)傳感器。接近覺(jué)傳感器用于檢測(cè)物體接近程度，接觸覺(jué)傳感器感受是否接觸物體，壓覺(jué)傳感器感知壓力，它們都與觸覺(jué)相關(guān)，屬于觸覺(jué)傳感器的范疇。10.正確答案：【D】解析：力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置通常不在機(jī)座，機(jī)座主要起到支撐和固定機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)的作用，較少安裝力傳感器。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上、機(jī)器人腕部、手指指尖等位置根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)景會(huì)安裝力傳感器以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能，比如關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上可檢測(cè)驅(qū)動(dòng)力等，腕部和手指指尖可用于操作時(shí)感知物體的力和反饋等。11.正確答案：【B】解析：移動(dòng)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的橫距，它表示沿X軸方向的距離變化，所以答案選C。12.正確答案：【B】解析：接觸覺(jué)傳感器主要用于探測(cè)物體位置、探索路徑和安全保護(hù)等。檢測(cè)物體距離一般使用距離傳感器，如超聲波傳感器、激光測(cè)距傳感器等，而不是接觸覺(jué)傳感器。13.正確答案：【D】解析：傳感器的靈敏度是指?jìng)鞲衅髟诜€(wěn)態(tài)下輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值?？垢蓴_能力主要體現(xiàn)傳感器抵抗外界干擾的能力；精度是指測(cè)量結(jié)果與真實(shí)值的接近程度；線性度是指?jìng)鞲衅鬏敵雠c輸入之間的線性關(guān)系程度。所以輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的靈敏度參數(shù)。14.正確答案：【C】解析：作業(yè)啟動(dòng)時(shí)速度為零可避免瞬間沖擊，加速度為零能保證整個(gè)啟動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)，不會(huì)產(chǎn)生加速度突變帶來(lái)的振動(dòng)等問(wèn)題，從而獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程。B選項(xiàng)加速度恒定會(huì)在啟動(dòng)瞬間產(chǎn)生較大沖擊；C選項(xiàng)速度恒定不符合啟動(dòng)時(shí)位置為零的條件；D選項(xiàng)速度和加速度都恒定也不符合啟動(dòng)的平穩(wěn)需求。15.正確答案：【C】解析：機(jī)器人觸覺(jué)主要包括壓覺(jué)、力覺(jué)、滑覺(jué)等，用于感知外界環(huán)境的物理特性。而視覺(jué)是通過(guò)光學(xué)傳感器獲取圖像信息來(lái)感知環(huán)境，不屬于觸覺(jué)范疇。16.正確答案：【D】解析：超聲波傳感器具有指向性好、傳播距離遠(yuǎn)等特點(diǎn)，適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。電磁式傳感器主要用于檢測(cè)磁場(chǎng)等；光反射式傳感器常用于近距離物體檢測(cè)等；靜電容式傳感器一般用于檢測(cè)物體的接近等，不太適合較長(zhǎng)距離和較大物體探測(cè)。17.正確答案：【A】解析：每臺(tái)機(jī)器人通?？梢栽O(shè)置1個(gè)主程序，它是機(jī)器人運(yùn)行的起始程序。雖然不同品牌和型號(hào)的機(jī)器人可能存在差異，但從常見(jiàn)的情況來(lái)看，一般是設(shè)置1個(gè)主程序來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人按照既定的流程執(zhí)行任務(wù)等操作。18.正確答案：【C】19.正確答案：【C】解析：決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)是機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）力量的來(lái)源。機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）要完成各種復(fù)雜動(dòng)作和操作，需要由決定其位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)協(xié)同作用來(lái)提供動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)靈活的抓取、操作等功能，而不是僅僅依靠部分關(guān)節(jié)。全部關(guān)節(jié)或特定的某幾個(gè)關(guān)節(jié)組合不能準(zhǔn)確涵蓋提供手力量的關(guān)節(jié)范圍，所以答案是D。20.正確答案：【A】21.正確答案：【C】解析：壓電式傳感器是基于壓電效應(yīng)工作的，壓電效應(yīng)是指某些電介質(zhì)在沿一定方向上受到外力的作用而變形時(shí)，其內(nèi)部會(huì)產(chǎn)生極化現(xiàn)象，同時(shí)在它的兩個(gè)相對(duì)表面上出現(xiàn)正負(fù)相反的電荷。當(dāng)外力去掉后，它又會(huì)恢復(fù)到不帶電的狀態(tài)，這種現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng)。當(dāng)作用力的方向改變時(shí)，電荷的極性也隨之改變。壓電式傳感器主要用于測(cè)量力和力矩等物理量。電壓、亮度、距離一般不是壓電式傳感器直接測(cè)量的量。22.正確答案：【B】解析：裝配機(jī)器人規(guī)格確定主要考慮作業(yè)行程、工作速度、承載能力等方面，機(jī)器重量一般不是直接確定規(guī)格時(shí)首要考慮的因素。23.正確答案：【C】24.正確答案：【A】解析：在機(jī)器人軌跡控制中，已知機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿要求，求解各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置，這是運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題。通過(guò)求解運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題，可以獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置，從而作為控制系統(tǒng)的設(shè)定值，來(lái)控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)期望的軌跡。而運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器位姿；動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題是已知關(guān)節(jié)力或力矩求機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題是已知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)求關(guān)節(jié)力或力矩。所以答案選B。25.正確答案：【B】解析：常見(jiàn)的CCD攝像頭輸出信號(hào)幀率為25幀/秒，所以答案選B。26.正確答案：【A】27.正確答案：【A】解析：柔順控制是指當(dāng)機(jī)械手在執(zhí)行與剛性很高的表面接觸的操作作業(yè)困難時(shí)，通過(guò)使機(jī)械手具有柔順性來(lái)更好地適應(yīng)環(huán)境，完成作業(yè)。而PID控制主要用于對(duì)系統(tǒng)的常規(guī)調(diào)節(jié)；模糊控制是基于模糊數(shù)學(xué)的一種控制方法；最優(yōu)控制是尋求使性能指標(biāo)達(dá)到最優(yōu)的控制策略，均不太適用于這種情況。28.正確答案：【D】解析：連續(xù)軌跡控制方式（CP）主要關(guān)注機(jī)器人末端執(zhí)行器在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤精度，以確保能準(zhǔn)確地沿著預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，同時(shí)要求運(yùn)動(dòng)過(guò)程平穩(wěn)，避免出現(xiàn)抖動(dòng)、沖擊等情況，影響作業(yè)質(zhì)量。定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間不是其主要技術(shù)指標(biāo)，位姿軌跡表述不全面，缺少跟蹤精度和平穩(wěn)性的關(guān)鍵考量，所以主要技術(shù)指標(biāo)是位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性。29.正確答案：【C】解析：手部的位姿是由姿態(tài)與位置構(gòu)成的。姿態(tài)描述了手部的方向和朝向等角度信息，位置則明確了手部在空間中的具體坐標(biāo)位置，