2025年智能巡檢機(jī)器人防碰撞系統(tǒng)技術(shù)協(xié)議鑒于甲方擬采購并部署智能巡檢機(jī)器人防碰撞系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱“系統(tǒng)”），乙方具有設(shè)計(jì)、制造、集成并提供該系統(tǒng)的能力，根據(jù)《中華人民共和國(guó)民法典》及相關(guān)法律法規(guī)，甲乙雙方經(jīng)友好協(xié)商，達(dá)成如下協(xié)議，以資共同遵守。第一條定義與術(shù)語除非本協(xié)議上下文另有解釋，下列術(shù)語具有以下含義：1.1智能巡檢機(jī)器人：指在特定環(huán)境中自主執(zhí)行巡檢任務(wù)的機(jī)器人設(shè)備。1.2防碰撞系統(tǒng)：指集成于智能巡檢機(jī)器人或與之配合，用于探測(cè)周圍障礙物、發(fā)出預(yù)警并執(zhí)行避障動(dòng)作，以防止碰撞的安全系統(tǒng)。1.3傳感器：指防碰撞系統(tǒng)用于探測(cè)障礙物的各類設(shè)備，包括但不限于激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、視覺傳感器等。1.4碰撞預(yù)警：指防碰撞系統(tǒng)探測(cè)到障礙物時(shí)，通過聲光信號(hào)或其他方式向機(jī)器人或操作人員發(fā)出的警示。1.5自主避障：指防碰撞系統(tǒng)根據(jù)探測(cè)到的障礙物信息，自主計(jì)算并執(zhí)行安全路徑規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)控制，使機(jī)器人避開障礙物。1.6安全工作區(qū)域：指智能巡檢機(jī)器人被授權(quán)進(jìn)行作業(yè)的特定地理范圍或環(huán)境區(qū)域。1.7緊急停止：指能立即使智能巡檢機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)的操作指令或信號(hào)。第二條系統(tǒng)技術(shù)要求2.1功能要求：2.1.1探測(cè)能力：系統(tǒng)應(yīng)能探測(cè)靜態(tài)及動(dòng)態(tài)障礙物，探測(cè)范圍不小于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]米，水平視場(chǎng)角不小于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]度，垂直視場(chǎng)角不小于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]度，能可靠探測(cè)尺寸不小于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]厘米的障礙物。2.1.2預(yù)警機(jī)制：系統(tǒng)應(yīng)在障礙物進(jìn)入安全預(yù)警區(qū)時(shí)發(fā)出清晰可見和可聽見的預(yù)警信號(hào)；在障礙物進(jìn)入危險(xiǎn)預(yù)警區(qū)時(shí)，應(yīng)發(fā)出更強(qiáng)的警示信號(hào)。2.1.3避障決策：系統(tǒng)應(yīng)具備自主避障決策能力，能根據(jù)障礙物距離、速度、自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等因素，規(guī)劃安全的避讓路徑。2.1.4執(zhí)行機(jī)制：系統(tǒng)發(fā)出避障指令后，智能巡檢機(jī)器人應(yīng)能執(zhí)行減速、轉(zhuǎn)向繞行或停止等動(dòng)作，確保安全避碰。2.1.5緊急停止功能：系統(tǒng)應(yīng)能接收并可靠執(zhí)行外部緊急停止指令，使機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。2.1.6與主控系統(tǒng)交互：系統(tǒng)應(yīng)能與智能巡檢機(jī)器人主控系統(tǒng)及上層管理平臺(tái)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，支持狀態(tài)監(jiān)控、日志上傳等功能。2.2性能要求：2.2.1探測(cè)精度與響應(yīng)時(shí)間：從傳感器探測(cè)到發(fā)出有效預(yù)警（或執(zhí)行避障動(dòng)作）的平均時(shí)間不超過[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]毫秒。2.2.2可靠性與穩(wěn)定性：系統(tǒng)在額定工作環(huán)境條件下（溫度[請(qǐng)?zhí)顚懛秶鷀℃，濕度[請(qǐng)?zhí)顚懛秶鷀%，抗電磁干擾等級(jí)[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w標(biāo)準(zhǔn)]）應(yīng)能連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行，年故障率不大于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]%。2.2.3環(huán)境適應(yīng)性：系統(tǒng)應(yīng)適應(yīng)[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w環(huán)境描述，如：粉塵、水汽、輕微震動(dòng)等]環(huán)境。2.2.4處理能力：系統(tǒng)所需計(jì)算單元應(yīng)能滿足實(shí)時(shí)處理傳感器數(shù)據(jù)及運(yùn)行避障算法的需求。2.3硬件要求：2.3.1傳感器配置：系統(tǒng)應(yīng)包含[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w型號(hào)或類型]激光雷達(dá)[請(qǐng)?zhí)顚憯?shù)量]個(gè)，[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w型號(hào)或類型]毫米波雷達(dá)[請(qǐng)?zhí)顚憯?shù)量]個(gè)，傳感器安裝位置及角度需滿足[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w要求]。2.3.2計(jì)算單元：系統(tǒng)應(yīng)配備獨(dú)立的處理單元，主頻不低于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]GHz，內(nèi)存不低于[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w數(shù)值]GB。2.3.3接口與連接：系統(tǒng)與智能巡檢機(jī)器人本體的通信接口為[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w接口類型，如：以太網(wǎng)、CAN總線等]，協(xié)議符合[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)范]。2.4軟件要求：2.4.1算法要求：系統(tǒng)應(yīng)采用先進(jìn)的傳感器融合算法和避障路徑規(guī)劃算法，確保在各種復(fù)雜場(chǎng)景下的避碰效果。2.4.2系統(tǒng)架構(gòu)：軟件架構(gòu)應(yīng)模塊化、可擴(kuò)展，接口清晰定義。2.4.3兼容性：系統(tǒng)軟件應(yīng)與智能巡檢機(jī)器人主控軟件及操作系統(tǒng)兼容。2.4.4可配置性：系統(tǒng)應(yīng)提供用戶界面，允許配置安全距離、最大避障速度等參數(shù)。2.4.5安全性：軟件應(yīng)具備基本的抗干擾和防錯(cuò)能力。2.5安全要求：2.5.1符合標(biāo)準(zhǔn)：系統(tǒng)設(shè)計(jì)、制造及測(cè)試應(yīng)滿足ISO3691-4等相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)的要求。2.5.2失效安全：系統(tǒng)任何單一組件的故障不應(yīng)導(dǎo)致危險(xiǎn)狀態(tài)，且應(yīng)優(yōu)先執(zhí)行停止動(dòng)作。2.5.3認(rèn)證要求：如需特定認(rèn)證，系統(tǒng)應(yīng)通過[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w認(rèn)證名稱]認(rèn)證。第三條雙方責(zé)任與義務(wù)3.1甲方責(zé)任：3.1.1提供智能巡檢機(jī)器人平臺(tái)的技術(shù)規(guī)格及接口信息，并配合防碰撞系統(tǒng)的集成調(diào)試。3.1.2提供系統(tǒng)安裝場(chǎng)地及必要的環(huán)境信息，確保滿足系統(tǒng)運(yùn)行要求。3.1.3按照合同約定支付款項(xiàng)。3.1.4負(fù)責(zé)系統(tǒng)安裝場(chǎng)地的準(zhǔn)備及基本安全防護(hù)。3.1.5配合乙方進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試和驗(yàn)收工作。3.2乙方責(zé)任：3.2.1按照本協(xié)議技術(shù)要求設(shè)計(jì)和制造防碰撞系統(tǒng)，確保產(chǎn)品質(zhì)量。3.2.2負(fù)責(zé)防碰撞系統(tǒng)的運(yùn)輸、安裝、調(diào)試和集成工作，直至系統(tǒng)在甲方環(huán)境中正常運(yùn)行。3.2.3向甲方提供完整的系統(tǒng)技術(shù)文檔、操作手冊(cè)和維護(hù)手冊(cè)。3.2.4負(fù)責(zé)系統(tǒng)的初始功能及性能測(cè)試，并提交測(cè)試報(bào)告。3.2.5提供本協(xié)議約定的售后服務(wù)和技術(shù)支持。3.2.6確保所提供系統(tǒng)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)合法有效，無任何第三方權(quán)利糾紛。第四條驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)與程序4.1驗(yàn)收依據(jù)：以本協(xié)議第二條約定的技術(shù)要求、雙方確認(rèn)的詳細(xì)技術(shù)規(guī)格書及設(shè)計(jì)文檔為驗(yàn)收依據(jù)。4.2驗(yàn)收內(nèi)容：4.2.1系統(tǒng)功能驗(yàn)收：檢查系統(tǒng)是否實(shí)現(xiàn)協(xié)議第二條約定的各項(xiàng)功能。4.2.2系統(tǒng)性能驗(yàn)收：對(duì)系統(tǒng)的探測(cè)距離、響應(yīng)時(shí)間、避障效果等關(guān)鍵性能指標(biāo)進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證。4.2.3系統(tǒng)穩(wěn)定性驗(yàn)收：觀察系統(tǒng)在連續(xù)運(yùn)行[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w時(shí)間，如：48小時(shí)]內(nèi)的穩(wěn)定性。4.2.4文檔驗(yàn)收：檢查提供的文檔是否齊全、規(guī)范、準(zhǔn)確。4.3驗(yàn)收程序：4.3.1初驗(yàn)：系統(tǒng)安裝調(diào)試完成后，雙方共同對(duì)系統(tǒng)外觀、基本功能進(jìn)行初步確認(rèn)。4.3.2終驗(yàn)：系統(tǒng)經(jīng)過[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w時(shí)間，如：一周]試運(yùn)行后，雙方依據(jù)4.2條款約定的內(nèi)容進(jìn)行正式驗(yàn)收測(cè)試。4.3.3驗(yàn)收合格：雙方簽署《系統(tǒng)驗(yàn)收?qǐng)?bào)告》，系統(tǒng)正式交付使用。4.3.4驗(yàn)收不合格：如驗(yàn)收中發(fā)現(xiàn)問題，乙方應(yīng)在[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w時(shí)間，如：五日]內(nèi)完成整改，并重新提交驗(yàn)收申請(qǐng)。若整改后仍不合格，雙方應(yīng)協(xié)商處理方案，包括但不限于修改、退貨、換貨或賠償?shù)?。第五條項(xiàng)目實(shí)施與交付5.1實(shí)施計(jì)劃：項(xiàng)目實(shí)施將按照[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w計(jì)劃或節(jié)點(diǎn)要求]進(jìn)行。5.2交付物清單：最終交付內(nèi)容包括：5.2.1防碰撞系統(tǒng)硬件設(shè)備一套（含所有傳感器、計(jì)算單元、線纜、安裝支架等）。5.2.2系統(tǒng)軟件程序及相關(guān)許可。5.2.3完整的技術(shù)文檔、操作手冊(cè)、維護(hù)手冊(cè)及測(cè)試報(bào)告。5.2.4系統(tǒng)安裝調(diào)試服務(wù)。5.3運(yùn)輸與保險(xiǎn)：乙方負(fù)責(zé)將系統(tǒng)運(yùn)至甲方指定地點(diǎn)，運(yùn)輸風(fēng)險(xiǎn)由乙方承擔(dān)直至交付給甲方。乙方應(yīng)負(fù)責(zé)辦理運(yùn)輸保險(xiǎn)，甲方在收到貨物后如有損失由乙方承擔(dān)。第六條知識(shí)產(chǎn)權(quán)與保密6.1知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬：防碰撞系統(tǒng)相關(guān)的軟件著作權(quán)、硬件設(shè)計(jì)等知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w歸屬方，如：乙方所有/雙方共有]所有。甲方在使用過程中不得超出授權(quán)范圍。6.2保密義務(wù)：雙方應(yīng)對(duì)在合作過程中知悉的對(duì)方商業(yè)秘密、技術(shù)信息承擔(dān)保密義務(wù)，非經(jīng)對(duì)方書面同意，不得向任何第三方泄露。此保密義務(wù)不因本協(xié)議的終止而解除。第七條售后服務(wù)與維護(hù)7.1保修期：本系統(tǒng)提供[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w時(shí)長(zhǎng)，如：十二個(gè)月]免費(fèi)保修期，自系統(tǒng)最終驗(yàn)收合格之日起計(jì)算。保修期內(nèi)，乙方應(yīng)對(duì)系統(tǒng)硬件故障提供免費(fèi)維修或更換服務(wù)（運(yùn)費(fèi)除外）。7.2維護(hù)模式：保修期后，甲方可選擇購買有償維護(hù)服務(wù)，具體服務(wù)內(nèi)容、方式和費(fèi)用由雙方另行協(xié)商確定。7.3軟件升級(jí)：在保修期內(nèi)，乙方應(yīng)提供必要的免費(fèi)軟件更新以修復(fù)已知缺陷。重大功能升級(jí)可能需要額外費(fèi)用。第八條費(fèi)用與支付8.1定價(jià)：本防碰撞系統(tǒng)總價(jià)款為人民幣[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w金額]元（大寫：[請(qǐng)?zhí)顚懘髮懡痤~]整），包含硬件、軟件、安裝、調(diào)試及初驗(yàn)服務(wù)費(fèi)等全部費(fèi)用。8.2支付方式：甲方應(yīng)按以下方式支付款項(xiàng)：8.2.1預(yù)付款：本協(xié)議簽訂后[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w天數(shù)]日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總價(jià)款的[請(qǐng)?zhí)顚懓俜直萞%，即人民幣[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w金額]元。8.2.2發(fā)貨款：乙方完成系統(tǒng)發(fā)貨并運(yùn)抵甲方指定地點(diǎn)后[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w天數(shù)]日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總價(jià)款的[請(qǐng)?zhí)顚懓俜直萞%，即人民幣[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w金額]元。8.2.3驗(yàn)收款：系統(tǒng)通過甲方最終驗(yàn)收合格并簽署驗(yàn)收?qǐng)?bào)告后[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w天數(shù)]日內(nèi)，甲方向乙方支付合同總價(jià)款中剩余的[請(qǐng)?zhí)顚懓俜直萞%，即人民幣[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w金額]元。8.3稅費(fèi)：本協(xié)議價(jià)格[已/未]包含所有稅費(fèi)。如需乙方開具增值稅發(fā)票，相關(guān)稅費(fèi)由甲方承擔(dān)。第九條違約責(zé)任9.1若甲方未按本協(xié)議第八條約定的期限和金額支付款項(xiàng)，每逾期一日，應(yīng)按逾期支付金額的[請(qǐng)?zhí)顚懓俜直?，如：千分之零點(diǎn)五]向乙方支付違約金。逾期超過[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w天數(shù)]日，乙方有權(quán)暫停服務(wù)或解除協(xié)議，并要求甲方支付已產(chǎn)生費(fèi)用及違約金。9.2若乙方未能按本協(xié)議第二條約定的要求交付合格系統(tǒng)，應(yīng)承擔(dān)由此造成的損失，并按合同總價(jià)款的[請(qǐng)?zhí)顚懓俜直?，如：百分之十]向甲方支付違約金。違約金總額不超過合同總價(jià)款的[請(qǐng)?zhí)顚懓俜直龋纾喊俜种甝。若乙方違約導(dǎo)致甲方無法使用系統(tǒng)，甲方有權(quán)解除協(xié)議并要求乙方退還已支付款項(xiàng)并賠償損失。9.3任何一方違反本協(xié)議第六條保密義務(wù)，給對(duì)方造成損失的，應(yīng)承擔(dān)賠償責(zé)任。9.4因不可抗力導(dǎo)致協(xié)議無法履行的，雙方互不承擔(dān)違約責(zé)任，但應(yīng)及時(shí)通知對(duì)方，并提供相關(guān)證明。第十條爭(zhēng)議解決凡因本協(xié)議引起的或與本協(xié)議有關(guān)的任何爭(zhēng)議，雙方應(yīng)首先通過友好協(xié)商解決。協(xié)商不成的，任何一方均有權(quán)將爭(zhēng)議提交至[請(qǐng)選擇：乙方所在地/甲方所在地/指定仲裁委員會(huì)，如：中國(guó)國(guó)際經(jīng)濟(jì)貿(mào)易仲裁委員會(huì)]按照其屆時(shí)有效的仲裁規(guī)則進(jìn)行仲裁。仲裁裁決是終局的，對(duì)雙方均有約束力。/或提交[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w法院名稱]人民法院訴訟解決。第十一條合同生效與終止11.1本協(xié)議自雙方授權(quán)代表簽字并加蓋公司公章（或合同專用章）之日起生效。11.2本協(xié)議在甲方付清全部合同款項(xiàng)、系統(tǒng)正常運(yùn)行[請(qǐng)?zhí)顚懢唧w年限，如：一年]后自動(dòng)終止。雙方另有約定的除外。11.3協(xié)議終止后，雙方應(yīng)結(jié)清所有款項(xiàng)，乙方應(yīng)將甲方提供的資料返還給甲方，甲方應(yīng)支付乙方已完成工作的相應(yīng)費(fèi)用。知識(shí)產(chǎn)權(quán)歸屬按第六條約定執(zhí)行。第十二條其他12.1通知：雙方之間的所有通知、請(qǐng)求或其他通信應(yīng)以書面形式，通過本協(xié)議首部列明的地址、傳真或電子郵件發(fā)送。12.2協(xié)議修訂：對(duì)本協(xié)議的任何修訂或補(bǔ)充，均須經(jīng)雙方書面同意并簽