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某外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機器人結(jié)構(gòu)及傳動設(shè)計計算案例目錄TOC\o"1-3"\h\u10797某外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機器人結(jié)構(gòu)及傳動設(shè)計計算案例 J=0.0028kg/m2ta—加速時間KS—系統(tǒng)增量，取15s-1,則ta=0.2s經(jīng)計算得b、折算至電機軸上的摩擦力矩上式中：F0—導(dǎo)軌摩擦力，F(xiàn)0=Mf，而f=摩擦系數(shù)為0.02，F(xiàn)0=Mgf=32NP—絲桿螺距（m）P=0.001mη—傳動效率，η=0.90I—傳動比，I=1經(jīng)計算得c、折算至電機軸上的由絲桿預(yù)緊引起的附加摩擦力矩上式中P0—滾珠絲桿預(yù)加載荷≈1500Nη0—滾珠絲桿未預(yù)緊時的傳動效率為0.9經(jīng)計算的T0=0.05N·M則快速空載啟動時所需的最大扭矩根據(jù)以上計算的扭矩及轉(zhuǎn)動慣量，選擇電機型號為SIEMENS的IFT5066，其額定轉(zhuǎn)矩為6.7。

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