智能機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)16.移動(dòng)機(jī)器人模型課程基本內(nèi)容移動(dòng)機(jī)器人模型雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型雙輪差速模型：結(jié)構(gòu)簡單運(yùn)動(dòng)靈活物理結(jié)構(gòu)：兩個(gè)主動(dòng)輪一個(gè)隨動(dòng)輪雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型雙輪差速的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的假設(shè)始終在一個(gè)二維平面上運(yùn)動(dòng)非完整性約束輪子沿切向移動(dòng)無橫向移動(dòng)無側(cè)向移動(dòng)雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型：運(yùn)動(dòng)原理與汽車相似，整體為四輪式結(jié)構(gòu)兩后輪作為驅(qū)動(dòng)輪提供動(dòng)力兩前輪作為轉(zhuǎn)向輪控制方向阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型阿克曼轉(zhuǎn)向原理如果要讓它能夠穩(wěn)定地轉(zhuǎn)彎，即車輪與地面不發(fā)生滑動(dòng)摩擦，那么四個(gè)車輪需要圍繞同一個(gè)圓心做圓周運(yùn)動(dòng)前兩輪的旋轉(zhuǎn)角度會有所差異，后兩輪的前進(jìn)速度會有所差異阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型阿克曼轉(zhuǎn)向原理復(fù)雜，可以等效為自行車模型阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型阿克曼模型到自行車模型：基于以下假設(shè)：1.假設(shè)阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人始終在同一個(gè)二維平面上運(yùn)動(dòng)2.機(jī)器人左右輪子與地面之間的接觸約束使其只能在接觸面的切線方向上滾動(dòng)，而不能橫向或縱向移動(dòng)阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型阿克曼模型到自行車模型：基于以下假設(shè)：1.假設(shè)阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人始終在同一個(gè)二維平面上運(yùn)動(dòng)2.機(jī)器人左右輪子與地面之間的接觸約束使其只能在接觸面的切線方向上滾動(dòng)，而不能橫向或縱向移動(dòng)，這是一個(gè)典型的非完整性約束阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型基于以上數(shù)學(xué)推導(dǎo)，阿克曼模型的四輪的控制信號可以由自行車模型的控制信號解算得到。兩種模型等效。阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）里程計(jì)對位姿的估計(jì)也受到誤差的影響。里程計(jì)主要受三個(gè)誤差源的影響系統(tǒng)誤差：用于將車輪位移轉(zhuǎn)換為車輛位移的運(yùn)動(dòng)方程中的參數(shù)不確定性造成的建模誤差非系統(tǒng)誤差，如車輪打滑或地面不平造成的誤差數(shù)值漂移，即離散化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型帶來的誤差雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）在這三個(gè)誤差源中，非系統(tǒng)誤差不可避免，數(shù)值漂移的問題可以通過從硬件上適當(dāng)縮短采樣周期來提高離散時(shí)間積分的精度。對于系統(tǒng)誤差，我們可以通過減少運(yùn)動(dòng)參數(shù)不確定性的方法，盡可能的減少系統(tǒng)誤差，提高機(jī)器人對當(dāng)前的位置和方向的估計(jì)精度。對于雙輪差速機(jī)器人，我們需要對其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行辨識，以減少系統(tǒng)誤差。雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程計(jì)標(biāo)定）

雙輪差速機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型辨識（里程