ACC系統(tǒng)是同時將安全車距和速度同時作為跟蹤目標的輔助駕駛系統(tǒng)，ACC系統(tǒng)可以分為識別層、控制層、執(zhí)行層、人機交互層，給駕駛員帶來方便性以及舒適性，如圖1.1所示。統(tǒng)美國伊頓(EATON)在20世紀中葉已經(jīng)開始研究。ACC系統(tǒng)是由日本三菱最初設(shè)計的預(yù)先距離控制系統(tǒng)演變而來，日本三菱在1995年上市了第一個裝有ACC系統(tǒng)的車型，繼該車型之后，通用、本田和豐田等國際汽車行業(yè)知名品牌也紛紛效仿，ACC系統(tǒng)的開發(fā)于應(yīng)用由此進入研究熱潮。近年來，隨著相關(guān)研究的發(fā)展，ACC系統(tǒng)的控制技術(shù)不斷提高。隨著科技的飛速發(fā)展，人們對安全、舒適的要求也日益提高。ACC系統(tǒng)的配置對象由原來的豪華車轉(zhuǎn)變?yōu)樵絹碓蕉嗟闹屑夀I車甚至低級車，各大汽車品牌廠商也開始大力投資ACC系統(tǒng)的控制技術(shù)，研發(fā)自有品牌的ACC控制技術(shù)，將被動安全輔助駕駛系統(tǒng)發(fā)展為更加先進的主動安全輔助駕駛系統(tǒng)。目前的ACC系統(tǒng)大多采用分層式控制結(jié)構(gòu)，總體控制器分為上、下兩層控制器，車輛上的各種傳感器可以感知、收集當(dāng)前的駕駛環(huán)境。上層控制器可根據(jù)所收2集的信息求解出滿足系統(tǒng)性能要求的期望加速度信號在初始階段，如SwaroopD?等研究者主要采用固定安全車距作為ACC策略的期望安全車距。然而，由于模型存在缺陷，該系統(tǒng)已經(jīng)不能雜的車輛跟隨環(huán)境條件，實用性相對較差，因此更先北京理工大學(xué)的裴曉飛等人5提出了用預(yù)測碰撞時間的倒數(shù)來表示本車與前車車距的概念。與傳統(tǒng)的固定跟車距離控制系統(tǒng)相浙江大學(xué)的羅莉華等人6在設(shè)計自適應(yīng)巡航控制策略時，分析比較了相同工況下各種車輛間距算法的實際性能。最后，他們發(fā)現(xiàn)如果車輛間距算法能夠考慮更有韓國漢陽大學(xué)Yi等人8提出基于駕駛員行為意圖和道路附著系數(shù)的期望安全車距模型，首先根據(jù)路面附著系數(shù)確定避免發(fā)生碰撞的期望獲取駕駛員主觀特征數(shù)據(jù)，基于駕駛員車距保持華南理工大學(xué)游峰等人9分析了車輛超車時的不同軌跡，提出了在高速公路超江蘇大學(xué)袁超春等人10提出了基于道路附著系數(shù)、最大制動加速度和駕駛員反ACC的控制策略主要功能是根據(jù)自車與前車的運動學(xué)關(guān)系以及自車的動力學(xué)狀態(tài)來決策出車輛下一時刻應(yīng)該進行的狀態(tài)，控制策略在很大程度上決定了車輛是否能夠適應(yīng)各種復(fù)雜工況，國內(nèi)外研究人員也提出了許多的控制算法，并且得到了較武漢理工大學(xué)李想等人11提出了一種基于可變權(quán)重系數(shù)的線性二次型最優(yōu)控制策略，首先根據(jù)收集到的車速建立模糊控制器，動態(tài)選取權(quán)蹤誤差模型，采用了線性二次型最優(yōu)控制方法，針對動態(tài)跟蹤清華大學(xué)劉中海14為消除影響系統(tǒng)的靜態(tài)誤差，提出了可變權(quán)重的串級模糊寶馬集團Presrl15基于PID控制算法設(shè)計的可用于轉(zhuǎn)彎道路的ACC系統(tǒng)。它是測算法，在設(shè)計該車輛模型時定義為更加符合車輛模型特點的非線性車輛?？刂葡到y(tǒng)分為內(nèi)環(huán)和外環(huán)，內(nèi)環(huán)控制車輛的油門踏板和制動踏板，外環(huán)控制期望安全車北京理工大學(xué)的李肖含17提出了一種基于駕駛員操作經(jīng)驗的ACC模糊控制策略。設(shè)計了根據(jù)車間時距和車間時距變化、本車實際速度與期望車速的偏差和本車加速度決策出油門踏板壓力和制動踏板壓力的模糊控制吉林大學(xué)的朱冰18提出了一種基于數(shù)據(jù)的個性化ACC系統(tǒng)。建立數(shù)據(jù)收集平臺，并收集了來自84位駕駛員的大量實際駕駛數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了一種無監(jiān)督的聚類算綜上所述，各大高校、科研機構(gòu)以及各大汽車品牌已經(jīng)對進行了很多的研討，但車輛并不是一個簡單的數(shù)學(xué)模型，是一個既有線性也有非線性系統(tǒng)的復(fù)雜系統(tǒng)。因此有些算法難以對其進行精確的控制，而且在復(fù)雜的交通場4參考文獻[J].同濟大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2017,45(04):544-553.[4]D.SWAROOP,J.K.HEDRICK,C.C.CHIEN,P.IOANNOU.AComparisionFrancisGroup,2007,23(1).[6]LuoLH,LiuH,LiP,etal.Modelpredictivmulti-objectives:comfort,fuel-economy,safetyandcar-following[J].JournalofZhejiangUniversity-ScienceA(AppliedPhysics&Engineering),2010,11(03):191-201.ProceedingsoftheInstitutionofMechanicalEngineers,PartD:JournalofAutomobileEngineering,2001,215(10).[J].華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2013,41(08):87-92+98.汽車工程學(xué)報，2015,5(05)