授課老師：連國(guó)云項(xiàng)目3：智能機(jī)器人蹣跚學(xué)步《智能機(jī)器人技術(shù)》課程任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)使用ROS系統(tǒng)中turtlesim功能包，完成如下操作：使用鍵盤(pán)控制turtle的移動(dòng)查看turtle仿真過(guò)程中啟動(dòng)的相關(guān)topic、service和計(jì)算圖利用topic使turtle平移、旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)圈利用service清除移動(dòng)軌跡任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的節(jié)點(diǎn)在ROS系統(tǒng)中，最小的進(jìn)程單元就是節(jié)點(diǎn)(node)。由于機(jī)器人的功能模塊非常復(fù)雜，我們往往不會(huì)把所有功能都集中到一個(gè)節(jié)點(diǎn)上，而會(huì)采用分布式的方式。ROS系統(tǒng)中不同功能模塊之間的通信，就是節(jié)點(diǎn)間的通信。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)節(jié)點(diǎn)管理器機(jī)器人的元器件很多，功能龐大，因此實(shí)際運(yùn)行時(shí)往往會(huì)運(yùn)行眾多的節(jié)點(diǎn)，這就需要一個(gè)管理工具對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)配與管理ROS提供了節(jié)點(diǎn)管理器(master)，在整個(gè)網(wǎng)絡(luò)通信架構(gòu)里相當(dāng)于管理中心，管理著各個(gè)節(jié)點(diǎn)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)節(jié)點(diǎn)管理器節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)，需要首先在節(jié)點(diǎn)管理器處進(jìn)行注冊(cè)，之后節(jié)點(diǎn)之間的通信就由節(jié)點(diǎn)管理器進(jìn)行調(diào)配，實(shí)現(xiàn)相互之間的通信。運(yùn)行ROS，首先啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理器，然后依次啟動(dòng)相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)節(jié)點(diǎn)管理器啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)管理器的命令為：$roscore啟動(dòng)ROSmaster，同時(shí)啟動(dòng)rosout和parameter

server，

其中rosout是負(fù)責(zé)日志輸出的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，其作用是告知用戶當(dāng)前系統(tǒng)的狀態(tài)，包括輸出系統(tǒng)的error、warning等等，并且將log記錄于日志文件中，parameterserver即是參數(shù)服務(wù)器，它并不是一個(gè)節(jié)點(diǎn)，而是一個(gè)存儲(chǔ)參數(shù)配置的服務(wù)器。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)節(jié)點(diǎn)管理器在ROS的文件系統(tǒng)中，程序包(package)中存放著可執(zhí)行文件，當(dāng)系統(tǒng)執(zhí)行這些可執(zhí)行文件，將這些文件加載到內(nèi)存中，它就成為了動(dòng)態(tài)的節(jié)點(diǎn)。具體啟動(dòng)node的語(yǔ)句是：$rosrunpkg_name

node_name任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)rosnode命令rosnode命令主要功能rosnodelist列出當(dāng)前運(yùn)行的node信息rosnodeinfonode_name顯示出node的詳細(xì)信息rosnodekillnode_name結(jié)束某個(gè)noderosnodeping測(cè)試鏈接節(jié)點(diǎn)rosnodemachine列出在特定機(jī)器或列表機(jī)器上運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)rosnodecleanup清除不可到達(dá)節(jié)點(diǎn)的注冊(cè)信息ROS系統(tǒng)中為node專門提供了管理命令rosnode，通過(guò)該命令可以查看、操作以及監(jiān)測(cè)已經(jīng)運(yùn)行的ros節(jié)點(diǎn)，rosnode命令的詳細(xì)作用列表如下：任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS的通信機(jī)制ROS的通信架構(gòu)包括數(shù)據(jù)的處理，進(jìn)程的運(yùn)行，消息的傳遞等。ROS是以節(jié)點(diǎn)的形式開(kāi)發(fā)的，節(jié)點(diǎn)是根據(jù)其目的細(xì)分的可執(zhí)行程序的最小單位。節(jié)點(diǎn)則通過(guò)特定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與其他的節(jié)點(diǎn)交換數(shù)據(jù)，最終成為一個(gè)大型的程序。節(jié)點(diǎn)之間的消息通信可分為三種：

單向消息發(fā)送/接收方式的話題(topic)；

雙向消息請(qǐng)求/響應(yīng)方式的服務(wù)(service)；

雙向消息目標(biāo)(goal)/結(jié)果(result)/反饋(feedback)方式的動(dòng)作(action)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)節(jié)點(diǎn)管理器節(jié)點(diǎn)中使用的參數(shù)可以從外部進(jìn)行修改。在進(jìn)行ROS編程時(shí)，為所實(shí)現(xiàn)的控制功能選擇合適的通信機(jī)制

(話題、服務(wù)、動(dòng)作和參數(shù)服務(wù)器)是十分關(guān)鍵的開(kāi)發(fā)工作之一。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的話題ROS節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行通信所使用的機(jī)制是消息傳遞。在ROS中，消息是

有組織地存放在話題里。ROS中消息機(jī)制的基本思路是：當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)想要分享信息時(shí)，它就會(huì)發(fā)布(publish)消息到對(duì)應(yīng)的一個(gè)或者多個(gè)話題(topic)；當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)想要接收信息時(shí)，它就會(huì)訂閱(subscribe)所需要的一個(gè)或者多個(gè)話題。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的話題ROS節(jié)點(diǎn)管理器負(fù)責(zé)確保發(fā)布節(jié)點(diǎn)和訂閱節(jié)點(diǎn)能找到對(duì)方；而且消息(message)是直接地從發(fā)布節(jié)點(diǎn)傳遞到訂閱節(jié)點(diǎn)，中間并不經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)管理器轉(zhuǎn)交。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的話題Subscriber（訂閱者）接收消息會(huì)進(jìn)行處理，一般這個(gè)過(guò)程叫做回調(diào)(Callback)。回調(diào)是提前定義好了一個(gè)處理函數(shù)，當(dāng)有消息來(lái)就會(huì)觸發(fā)這個(gè)處理函數(shù)，函數(shù)會(huì)對(duì)消息進(jìn)行處理。ROS系統(tǒng)中為topic專門提供了管理命令rostopic，通過(guò)該命令可以查看、操作以及監(jiān)測(cè)ROS系統(tǒng)中存在的topic的相關(guān)信息。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的話題rostopic命令rosnode命令主要功能rostopiclist列出當(dāng)前所有的topicrostopicinfotopic_name顯示某個(gè)topic的屬性信息rostopicechotopic_name顯示某個(gè)topic的內(nèi)容rostopicpubtopic_name…向某個(gè)topic發(fā)布內(nèi)容rostopicbwtopic_name查看某個(gè)topic的帶寬rostopichztopic_name查看某個(gè)topic的頻率rostopicfindtopic_type查找某個(gè)類型的topicrostopictypetopic_name查看某個(gè)topic的類型（msg）任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的消息在ROS中topic有著嚴(yán)格的格式要求，所有的信息需要按照對(duì)應(yīng)所屬類別的數(shù)據(jù)格式要求進(jìn)行構(gòu)造、傳遞和解讀，而傳遞信息對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)格式就是消息(message)。消息（message）按照定義解釋就是topic內(nèi)容的數(shù)據(jù)類型，也稱之為topic的格式標(biāo)準(zhǔn)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的消息在ROS系統(tǒng)中的元功能包中，提供了許多不同消息類型的功能包，這些系統(tǒng)定義的消息可以滿足一些基本的消息發(fā)布的需求。基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可變長(zhǎng)數(shù)組array[]、固定長(zhǎng)度數(shù)組array[C]。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的消息std_msg/Headerheaderuint32seqtimestampstringframe_iduint32heightuint32widthstringencodinguint8is_bigendianuint32stepuint8[]data任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的話題rosmsg命令rosmsg命令主要功能rosmsglist列出系統(tǒng)上所有的msgrosmsgshowmsg_name顯示某個(gè)msg的內(nèi)容通過(guò)定義圖像的寬度，高度等來(lái)規(guī)范圖像的格式。ROS為消息（message）提供了專用的操作命令rosmsg，主要的命令有兩個(gè)任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)topic是ROS中的一種單向的異步通信方式。當(dāng)一些節(jié)點(diǎn)只是臨時(shí)而非周期性的需要某些數(shù)據(jù)，如果用topic通信方式就會(huì)消耗大量的系統(tǒng)資源，造成系統(tǒng)的低效率高功耗。這種情況下，就需要有另外一種請(qǐng)求-查詢式的通信模型--服務(wù)(service)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)service通信是雙向的，它不僅可以發(fā)送消息，同時(shí)還會(huì)有反饋。service包括兩部分，一部分是請(qǐng)求方(Client)，另一部分是應(yīng)答方/服務(wù)

提供方(Server)。這時(shí)請(qǐng)求方(Client)就會(huì)發(fā)送一個(gè)request，要等待應(yīng)答方（server）處理，反饋回一個(gè)response，這樣通過(guò)類似“請(qǐng)求-應(yīng)答”的機(jī)制完成整個(gè)服務(wù)通信。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)NodeB是應(yīng)答方

(server)，提供了一個(gè)服務(wù)的接口，叫做/Service，一般都會(huì)用string類型來(lái)指定service的名稱，類似于topic。NodeA向NodeB發(fā)起了請(qǐng)求，經(jīng)過(guò)處理后得到了反饋。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)topic與service通信方式對(duì)比對(duì)比項(xiàng)目TopicService通信方式異步通信同步通信實(shí)現(xiàn)原理TCP/IPTCP/IP通信模型Publish-SubscribeRequest-Reply節(jié)點(diǎn)映射關(guān)系Publish-Subscribe(多對(duì)多)Request-Reply(多對(duì)一)反饋機(jī)制無(wú)有傳輸數(shù)據(jù)格式*.msg*.srv特點(diǎn)接受者收到數(shù)據(jù)會(huì)回調(diào)(Callback)遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用(RPC)服務(wù)器端的服務(wù)應(yīng)用場(chǎng)景連續(xù)、高頻的數(shù)據(jù)發(fā)布任務(wù)間歇性邏輯處理任務(wù)舉例激光雷達(dá)、里程計(jì)發(fā)布數(shù)據(jù)開(kāi)關(guān)傳感器、拍照、逆解計(jì)算topic與service是ROS系統(tǒng)最重要的兩種通信方式，智能機(jī)器人的大部分分布式控制功能都是依靠這兩種通信機(jī)制進(jìn)行的，這兩種通信機(jī)制具有不同的特點(diǎn)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)rosservice命令rosservice命令主要功能rosservicelist顯示服務(wù)列表rosserviceinfo打印服務(wù)信息rosservicetype打印服務(wù)類型rosserviceuri打印服務(wù)ROSRPCurirosservicefind按服務(wù)類型查找服務(wù)rosservicecall使用所提供的args調(diào)用服務(wù)rosserviceargs打印服務(wù)參數(shù)ROS系統(tǒng)中為service專門提供了管理命令rosservice，通過(guò)該命令可以查看、操作以及監(jiān)測(cè)ROS系統(tǒng)中存在的service的相關(guān)信息。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)與topic中msg類似，ROS中的service數(shù)據(jù)是通過(guò)srv來(lái)進(jìn)行定義和實(shí)現(xiàn)的。service通信的數(shù)據(jù)格式定義在*.srv文件中，它聲明了一個(gè)可以用于service的數(shù)據(jù)格式，即srv，一個(gè)完整的srv包括請(qǐng)求(request)和響應(yīng)(response)兩部分，request與response部分的定義通過(guò)“---”分開(kāi)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的服務(wù)rossrv命令rossrv命令主要功能rossrvshow顯示服務(wù)描述rossrvlist列出所有服務(wù)rossrvmd5顯示服務(wù)md5sumrossrvpackage列出包中的服務(wù)rossrvpackages列出包含服務(wù)的包與msg類似，ROS也為srv提供專用的rossrv命令任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的參數(shù)服務(wù)器與前兩種通信方式不同，參數(shù)服務(wù)器也可以說(shuō)是特殊的“通信方式”。特殊點(diǎn)在于參數(shù)服務(wù)器是節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)參數(shù)的地方、用于配置參數(shù)，全局共享參數(shù)。參數(shù)服務(wù)器使用互聯(lián)網(wǎng)傳輸，在節(jié)點(diǎn)管理器中運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)整個(gè)通信過(guò)程。Key/rosdistro/rosversion/use_sim_time…Value‘kinetic’‘1.12.7’True…任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的參數(shù)服務(wù)器參數(shù)服務(wù)器，作為ROS中另外一種數(shù)據(jù)傳輸方式，有別于topic和service，它更加的靜態(tài)。參數(shù)服務(wù)器維護(hù)著一個(gè)數(shù)據(jù)字典，字典里存儲(chǔ)著各種參數(shù)和配置。

“字典”，其實(shí)就是一個(gè)個(gè)的鍵值對(duì)，ROS中的“字典”可以對(duì)比普通意義的字典概念進(jìn)行理解記憶。鍵值key可以理解為“索引”，每一個(gè)key都是唯一的。Key/rosdistro/rosversion/use_sim_time…Value‘kinetic’‘1.12.7’true…任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)每一個(gè)key不重復(fù)，且每一個(gè)key對(duì)應(yīng)著一個(gè)value。也可以說(shuō)字典是一種映射關(guān)系。ROS中的參數(shù)服務(wù)器任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的parameterserver機(jī)制類似于程序中的全局變量，發(fā)送者去更新全局

變量(共享的參數(shù))，Listener去獲取更新后的全局變量(共享的參數(shù))；這個(gè)通信過(guò)程不涉及

TCP/UDP的通信。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的參數(shù)服務(wù)器發(fā)送者通過(guò)RPC更新ROSMaster中的共享參數(shù)(包含參數(shù)名和參數(shù)值)，實(shí)現(xiàn)全局變量的更新；接收者通過(guò)RPC

向ROSMaster發(fā)送參數(shù)查詢請(qǐng)求(包含要查詢的參數(shù)名)；ROSMaster通過(guò)RPC回復(fù)接收者的請(qǐng)求(包括參數(shù)值)。參數(shù)服務(wù)器的維護(hù)方式非常的簡(jiǎn)單靈活，總的來(lái)講有三種方式：使用命令進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫(xiě)launch文件內(nèi)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫(xiě)node代碼進(jìn)行數(shù)據(jù)讀寫(xiě)如果接收者想實(shí)時(shí)知道共享參數(shù)的變化，需要自己不停的去詢問(wèn)

ROSMaster任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的參數(shù)服務(wù)器rosparam命令rosparam命令主要功能rosparamsetparam_keyparam_value設(shè)置參數(shù)rosparamgetparam_key顯示參數(shù)rosparamloadfile_name從文件加載參數(shù)rosparamdumpfile_name保存參數(shù)到文件rosparamdelete刪除參數(shù)rosparamlist列出參數(shù)名稱使用命令行來(lái)維護(hù)參數(shù)服務(wù)器，主要使用

rosparam

語(yǔ)句來(lái)進(jìn)行操作的各種命令任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的動(dòng)作動(dòng)作（action）機(jī)制從原理上看的話，其實(shí)是基于topic實(shí)現(xiàn)的，相當(dāng)于制定了一套由目標(biāo)話題，反饋話題，結(jié)果話題組成的高級(jí)協(xié)議。動(dòng)作（action）實(shí)現(xiàn)一種類似于service的請(qǐng)求/響應(yīng)通訊機(jī)制，區(qū)別在于action帶有反饋機(jī)制，用來(lái)不斷向客戶端反饋任務(wù)的進(jìn)度，并且還支持在任務(wù)中途中止運(yùn)行。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)ROS中的動(dòng)作動(dòng)作（action）的操作過(guò)程主要為：客戶端給服務(wù)端拋出一個(gè)目標(biāo)，然后客戶端就可以去執(zhí)行其他的處理任務(wù)了，在任務(wù)執(zhí)行期間，客戶端會(huì)以消息的形式，周期性地接收到來(lái)自

服務(wù)端的進(jìn)度反饋，如果沒(méi)有終止任務(wù)的話這個(gè)過(guò)程會(huì)一直延續(xù)到收到最終的結(jié)果。當(dāng)然也可以隨時(shí)終止當(dāng)前的操作，開(kāi)始一個(gè)全新的操作。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)action的工作原理是client-server模式，也是一個(gè)雙向的通信模式。通信雙方在ROSactionProtocol下通過(guò)消息進(jìn)行數(shù)據(jù)的交流通信。client和server為用戶提供一個(gè)簡(jiǎn)單的API來(lái)請(qǐng)求目標(biāo)(在客戶端)或通過(guò)函數(shù)調(diào)用和回調(diào)來(lái)執(zhí)行目標(biāo)(在服務(wù)器端)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)Qt工具箱ROS為機(jī)器人開(kāi)發(fā)提供各種GUI工具。這些GUI開(kāi)發(fā)工具被稱為rqt，它集成了30多種工具，可以作為一個(gè)綜合的GUI工具來(lái)使用。另外，RVIZ也被集成到rqt的插件中，這使rqt成為ROS的一個(gè)不可缺少的GUI工具。另外，rqt是基于Qt開(kāi)發(fā)的，而Qt是一個(gè)廣泛用于計(jì)算機(jī)編程的GUI編程的跨平臺(tái)框架，用戶可以方便自由地添加和開(kāi)發(fā)插件。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)Qt工具箱在ROS中Qt工具箱需要進(jìn)行安裝，安裝命令如下：$sudoapt-getinstallros-melodic-rqt$sudoapt-getinstallros-melodic-rqt-common-plugins任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)rqt_console$rqt_consolerqt_console工具是用來(lái)顯示和篩選ROS系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的所有日志信息的，所顯示的日志包括info、warn、error等級(jí)別的日志。rqt_console工具的使用十分簡(jiǎn)單，只需要在ROS系統(tǒng)中輸入以下命令：任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)根據(jù)任務(wù)要求，具體的工作任務(wù)實(shí)施步驟如下：(1)啟動(dòng)新的終端，輸入啟動(dòng)ROS命令。$roscore任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)(2)啟動(dòng)新的終端，輸入啟動(dòng)turtle仿真節(jié)點(diǎn)命令。$

rosrunturtlesimturtlesim_node任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)(3)啟動(dòng)新的終端，輸入啟動(dòng)turtle仿真鍵盤(pán)控制命令。$rosrunturtlesimturtlesim_teleop任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)(4)將電腦的焦點(diǎn)放到鍵盤(pán)控制的終端上，通過(guò)鍵盤(pán)的方向鍵控制小海龜移動(dòng)。任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)(5)啟動(dòng)新的終端，查看當(dāng)前的計(jì)算圖。$rqt_graph任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)(6)啟動(dòng)新的終端，輸入查看當(dāng)前話題和服務(wù)。$

rostopiclist$rosservicelist任務(wù)要求知識(shí)導(dǎo)入任務(wù)實(shí)施任務(wù)評(píng)價(jià)(7)