《工業(yè)機器人離線編程與仿真》課程教學設計課程名稱工業(yè)機器人離線編程與仿真課程地位和作用本課程是工業(yè)機器人技術專業(yè)核心課程,專業(yè)必修課程。其功能是采取工作過程導向、任務驅動的方法進行教學，通過學習RobotStudio軟件的操作、建模、Smart組件的使用、軌跡離線編程、動畫效果的制作、模擬工作站的構建、仿真驗證以及在線操作等使學生掌握ABB工業(yè)機器人的基本操作方法。能夠提高學生的動手能力、分析問題和解決問題的能力，培養(yǎng)學生進行工業(yè)機器人離線編程操作的能力，增強學生工業(yè)機器人應用的職業(yè)能力，提升技術水平。本課程與前修課程工業(yè)機器人技術基礎、CATIA軟件應用、電氣CAD實訓、可編程序控制器技術應用、傳感器與自動檢測、液壓與氣壓傳動等課程相銜接，共同培養(yǎng)學生對機電產品操作的能力；與后續(xù)課程畢業(yè)設計相銜接，為學生學頂崗實習和畢業(yè)設計奠定良好的基礎。學情分析1.該課程面向工業(yè)機器人技術專業(yè)二年級學生。學生前期已完成《工業(yè)機器人技術基礎》《工業(yè)機器人編程與操作》、《CATIA軟件應用》等前修課程，具備一定的工業(yè)機器人編程操作、三維建模等技能，且具備基本的人文素養(yǎng)與崗位操作意識基礎。2.從專業(yè)能力發(fā)展來看，學生在單片機系統(tǒng)開發(fā)相關的業(yè)務識別與判斷上經驗不足：對“硬件與軟件協(xié)同工作”的邏輯理解不清晰，自主設計簡易功能系統(tǒng)（如流水燈、電子時鐘）的能力有待提升；同時，在團隊協(xié)作中的溝通表達、任務拆解與執(zhí)行能力，以及面對問題時的自主探究與解決能力需重點強化。3.學生更傾向于以項目實踐為導向的生動化教學，對理實一體、任務驅動的課堂形式接受度高，尤其偏好通過可視化演示、互動性實訓（如小組競賽完成項目任務）等方式參與學習，對“做中學、學中做”的教學模式需求顯著。課程目標總體目標課程通過對ABB工業(yè)機器人離線編程軟件RobotStudio的學習，使學生能夠具備工業(yè)機器人離線編程與操作的能力；提高學生工業(yè)機器人的應用水平，培養(yǎng)學生具有自我學習、自我發(fā)展的思想和意識。分類目標【能力目標】（1）能夠正確進行RobotStudio離線編程仿真軟件的安裝。（2）能夠完成工業(yè)機器人虛擬工作站的基本布局。（3）能夠完成虛擬工作站中動畫效果的制作。（4）能夠在工作站中進行加工軌跡的離線編程。（5）能夠完成離線編程軌跡的完善及仿真運行。（6）能熟練使用碰撞檢測和TCP跟蹤功能?！局R目標】（1）了解什么是工業(yè)機器人仿真應用技術。（2）掌握ABB工業(yè)機器人工作站布局的基本方法。（3）掌握在離線編程軟件中進行I/O信號的設定方法。（4）掌握工件坐標和工具坐標的創(chuàng)建方法。（5）掌握離線編程軌跡的編制和調試方法。（6）掌握使用Smart組件創(chuàng)建動態(tài)夾具和動態(tài)輸送鏈方法。（7）掌握碰撞檢測功能的使用方法。（8）掌握TCP跟蹤功能的使用?！舅刭|目標】1.培養(yǎng)學生愛崗敬業(yè)、艱苦奮斗、熱愛勞動的勞動精神。2.培養(yǎng)學生執(zhí)精益求精、一絲不茍、科技強國的工匠精神。3.培養(yǎng)學生標準意識、規(guī)范意識、安全意識、服務質量職業(yè)意識。4.培養(yǎng)學生嚴謹細致、踏實耐心、團隊協(xié)作的職業(yè)意識。課程內容本課程共六大項目、十五項任務。本課程的總學時為40學時，理論學時20學時，實踐學時20學時，2.5學分。教學方法本課程主要采用教學方法有：項目導向、任務驅動、案例教學法、問題牽引法、講授法、成果展示法等。項目導向、任務驅動在課程中根據不同企業(yè)單片機應用開發(fā)的需要，由企業(yè)專家老師選定單片機編程與應用過程為學習項目，以此為導向，讓學生最終完成單片機系統(tǒng)的開發(fā)過程，以培養(yǎng)學生單片機應用開發(fā)技能。2.案例教學法

在課堂引入大量的案例進行教學，使學生能夠掌握單片機編程和應用方法。3.分組實驗法

學生以小組為單位，在教師指導下通過實驗操作進行學習。4.成果展示法每完成一個任務，各小組都進行成果展示，各組同學進行互評，相互查缺補，以達到知識互補，培養(yǎng)團隊協(xié)作能力。5.講授法

闡明概念、論證定律和公式，引導學生分析和認識問題?？己嗽u價課程綜合成績由過程性考核和終結性考核兩大部分構成，具體成績占比如下表所示。

授課題目項目一編程仿真軟件的安裝學時2教學目標【知識目標】1.了解工業(yè)機器人離線編程與仿真應用技術；2.熟悉RobotStudio軟件的操作界面?！灸芰δ繕恕?.能完成工業(yè)機器人離線編程和仿真軟件RobotStudio安裝；2.能根據操作要求準確找到各個操作界面?！舅刭|目標】1.提高安全操作意識，培養(yǎng)小組合作，團隊協(xié)作精神。2.養(yǎng)成科學嚴謹的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)分析問題的能力。3.培養(yǎng)學生精益求精的工匠精神。重點難點【重點】1.熟悉RobotStudio軟件的操作界面。2.RobotStudio軟件安裝方法?！倦y點】RobotStudio軟件安裝。教學方法講授法、任務驅動法、舉例法、討論法教學反思授課班級授課時間及地點年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室

教學內容備注組織教學1.教師提供課程邀請碼，讓學生進入學習通并考勤簽到2.學生起立、師生問好、引導學生尊師重道3.觀察學生精神面貌、關注學生思想動態(tài)課程介紹1.課程簡介本課程是工業(yè)機器人技術專業(yè)核心課程,專業(yè)必修課程。其功能是采取工作過程導向、任務驅動的方法進行教學，通過學習RobotStudio軟件的操作、建模、Smart組件的使用、軌跡離線編程、動畫效果的制作、模擬工作站的構建、仿真驗證以及在線操作等使學生掌握ABB工業(yè)機器人的基本操作方法。能夠提高同學們的動手能力、分析問題和解決問題的能力，通過學習使我們具備工業(yè)機器人離線編程操作的能力，增強工業(yè)機器人應用的能力，提升技術水平。2.學習要求課前預習、認真聽講、認真記筆記、完成課后作業(yè)、按要求完成各項目。項目描述學習離線編程軟件的前提是安裝，本項目通過ABBRobotStudio軟件的安裝過程，使大家熟悉軟件安裝方法，熟悉軟件界面，為后面的具體項目做好準備。知識鏈接一、工業(yè)機器人仿真技術工業(yè)自動化的市場競爭壓力日益加劇，在生產中要求更高的效率，以降低成本，提高質量?，F(xiàn)代生產廠家在設計階段就會對新部件的可制造性進行檢查。這就要求設計和運行時實現(xiàn)實際運行和檢測驗證分離。仿真技術恰恰滿足這種需求。機器人系統(tǒng)仿真是指通過計算機對實際的機器人系統(tǒng)進行模擬的技術。機器人系統(tǒng)仿真可以通過單機或多臺機器人組成的工作站或生產線。通過系統(tǒng)仿真，可以在制造單機與生產線之前模擬出實物，縮短生產工期，可以避免不必要的返工。在為機器人編程時，離線編程可與建立機器人應用系統(tǒng)同時進行。工業(yè)機器人離線編程仿真的意義：

1.有助于設計時的機器人選型，仿真可以實驗機器人可達性，避免機器人定型后無法完成工作。2.可實現(xiàn)離線編程，即無需人工在現(xiàn)場示教，利用仿真軟件選好機器人品牌就可以就行軌跡編程，降低人工勞動強度。3.提高現(xiàn)場安全性和工作效率，比如干涉區(qū)，即避免了現(xiàn)場對干涉區(qū)機器人碰撞的風險也節(jié)約了時間。4.大大節(jié)約項目時間，多數離線編程程序可直接應用于現(xiàn)場，只需精確示教關鍵點即可。5.測試生產節(jié)拍，避免設計產能不足。6.可以離線對機器人進行配置及邏輯測試。工業(yè)機器人虛擬仿真軟件主流有：ABB公司的Robotstudio、FANUC公司的Roboguide、及Catia公司Delmia等,國內的離線編程軟件PQart等也越來越成熟，并能兼容大部分品牌的機器人。二、ABB離線編程與仿真軟件RobotStudioRobotStudio是建立在ABB

virtualcontroller環(huán)境下，是真正運行工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件，包含了ABB所有的機器人，有模擬示教器，跟真實的示教器一樣的操作、功能，運行的機器人也是和生產一模一樣的。這使得模擬非常逼真，而且使用真正的機器人程序和配置文件，與現(xiàn)場工業(yè)機器人一樣，調試完成可直接用于車間。RobotStudio軟件的主要功能：（1）在RobotStudio中可以模擬真實的使用環(huán)境，利用模擬示教器，可以和真實的示教器一樣進行操作和編程，并進行工業(yè)機器人工作站的動作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實施提供真實的驗證。（2）CAD導入。RobotStudio可以很容易地將各種主要的CAD格式導入數據，包括IGEA、STEP、VRML、VDAFS、ACIS、CATIA。通過使用此類非常精確的3D模型數據，機器人程序設計員可以生成更為精確的機器人程序，從而提高產品質量。（3）自動生成路徑。這是RobotStudio最節(jié)省時間的功能之一，通過使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內自動生成跟蹤曲線所需的機器人位置。如果人工執(zhí)行此任務。則可能需要數小時或數天。（4）自動分析伸展能力。此功能可讓操作者靈活移動機器人或工件，直至所有位置均可達到?？稍诙潭處追昼妰闰炞C和優(yōu)化工作單元布局。（5）碰撞檢查。在RobotStudio中，可以對機器人在運動過程中否可能與周邊設備發(fā)生碰撞進行一個驗證與確認，以確保機器人離線編程得出的程序的可用性。（6）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接通信，對機器人進行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數設定、文件傳送及設備恢復的操作，使調試與維護工作更輕松。（7）應用功能包。針對不同的應用推出功能強大的工藝功能包，將機器人更好地與工藝應用進行有效的融合。（8）二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，使機器人應用實現(xiàn)更多的可能，滿足機器人的科研需要。項目實施一、軟件RobotStudio安裝二、RobotStudio的軟件界面操作1.RobotStudio軟件界面是主包括“文件”功能選項卡、“基本”功能選項卡、“建?！惫δ苓x項卡、“仿真”功能選項卡、“控制器”功能選項卡、“PAPID”功能選項卡及“Add-Ins”選項卡。2．恢復RobotStudio軟件界面單擊下拉菜單，選擇“默認布局”，便可恢復窗口的布局。評價總結學習離線編程軟件的特點及定義，通過安裝RobotStudio離線編程軟件熟悉安裝方法，了解軟件操作界面，為后續(xù)學習打好基礎。引導法引入通過具體事例引入工業(yè)機器人仿真技術，喚起學生的質量意識、成本意識講授法思政：展望未來，拓展學生思維，好好學習學中做，培養(yǎng)學生解決問題的能力?？偨Y，并進行評價，填寫項目評價表授課題目項目二搬運機器人的離線編程與仿真學時8教學目標【知識目標】1.熟悉工業(yè)機器人I/O板類型；2.掌握工業(yè)機器人基本指令的格式及使用方法?！灸芰δ繕恕?.能完成機器人常用I/O板DSQC652及I/O信號的設置；2.能在使用軟件進行工具數據、工件坐標數據、有效載荷的程序數據創(chuàng)建；3.能運用機器人的各種指令完成搬運程序的編寫；4.能利用機器人程序模板導入機器人程序；5.能使用RobotStudio仿真軟件在離線狀態(tài)下進行目標點示教?！舅刭|目標】1.提高安全操作意識，培養(yǎng)小組合作，團隊協(xié)作精神；2.養(yǎng)成科學嚴謹的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)分析問題的能力；3.培養(yǎng)學生精益求精的工匠精神。重點難點【重點】1.機器人常用I/O板DSQC652及I/O信號的設置；2.工具數據、工件坐標數據、有效載荷的程序數據創(chuàng)建；3.運用機器人的各種指令完成搬運程序的編寫；【難點】1.程序編寫及后處理。教學方法講授法、任務驅動法、舉例法、討論法教學反思授課班級授課時間及地點年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室

教學內容備注課前利用雨課堂布置線上任務，進行完成知識鏈接的預習。課中組織教學1.教師提供課程邀請碼，讓學生進入學習通并考勤簽到2.學生起立、師生問好、引導學生尊師重道3.觀察學生精神面貌、關注學生思想動態(tài)新課導入工業(yè)機器人在搬運方面在在3C食品、醫(yī)藥、化工、金屬加工在不同的領域無有廣泛應用，如作為搬運機械手在機床上下料、物料搬運等，搬運場合執(zhí)行的動作原理基本相同，我們將通過學習火花塞搬運的相關操作熟悉工業(yè)機器人搬運操作的工作過程，掌握工業(yè)機器人搬運的相關設置及技巧。項目描述本次的任務是在已經構建好的工作站里面將火花塞從左側工件托盤上搬運到右側擺臺上。工作站的布局方式如圖2-1所示。在工作站配置中所使用的機器人是ABBIRB1410型機器人，并且事先已經構建完成機器人所使用的工具的夾取和放置的動態(tài)效果。因此要完成搬運火花塞的操作需要進行如下的工作任務。1.I/O板卡設置；2.I/O信號設置；3.程序數據的創(chuàng)建；4.機器人程序的編制和調試；5.目標點的示教。知識鏈接一、標準I/O板標準的I/O信號板，也叫信號輸入輸出板，安裝在機器人控制柜內。ABB工業(yè)機器人標準I/O板的型號有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A等。不同類型的板卡具有數量不等的數字量輸入、數字量輸出以及模擬量輸出通道。表2-1標準I/O板的配置參數表參數名稱說明NameI/O板名稱TypeofUnitI/O板類型ConnectedtoBusI/O板所連接的總線DeviceNetAddressI/O板在總線中的地址二、I/O信號I/O

（輸入/輸出信號），是機器人與末端執(zhí)行器、外部裝置等系統(tǒng)的外圍設備進行通信的電信號，為了實現(xiàn)機器人和外部設備的通信，除了有標準I/O板以外，還需要在標準I/O板上進行I/O信號的設置。表2-2I/O信號設置參數表參數名稱說明Name設置信號的名稱TypeofSignal設置信號的類型AssignedtoDevice設定的信號所在的I/O模塊DeviceMapping設定信號所占用的地址三、工業(yè)機器人常用編程指令1.工業(yè)常用運動指令（1）關節(jié)運動指令MoveJ當運動不必是直線且對路徑的精度要求不高時，MoveJ用來快速將機器人從起始點運動到目標點。此時機器人運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一，關節(jié)運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現(xiàn)關節(jié)軸進入機械死點的問題。例：實現(xiàn)如圖2-2所示要實現(xiàn)從p10快速運動到p20其程序要可按如下形式編寫：MoveJp20，v1000，fine，tool1\wobj:=wobj1圖2-2關節(jié)運動路徑（2）直線運動指令MoveL線性運動是機器人以線性方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，不能離的太遠否則可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。圖2-3直線運動路徑例：實現(xiàn)如圖2-3所示從初始位置p10沿直線運動到p20其程序如下：MoveLp20，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1（3）圓弧運動指令MoveC圓弧運動是機器人以圓弧移動方式運動至目標點，當前點、中間點和目標點三點決定一段圓弧，第一個點是圓弧的起點，是上一個指令的目標點，第二個點用于確定圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。MoveC指令完成的圓弧曲率不要超過240度，超過這個角度的時候用兩條圓弧指令進行操作。例：實現(xiàn)如圖2-4，機器人從p10點開始，沿著p30，終點是p40的機器人操作，其程序如下：MoveLp10，v500，fine，tool1\wobj:=wobj1MoveCp30，p40，v500，z50，tool1\wobj:=wobj1圖2-4圓弧運動路徑（4）絕對位置運動指令MoveAbsJ絕對位置運動指令MoveAbsJ是機器人以單軸運行的方式運動至目標點，絕對不存在死點，運動狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產中使用此指令，常用于檢查機器人零點位置。例：實現(xiàn)ABB機器人回到機械原點，其程序如下：PERSjointtargetjpos10:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];MoveAbsJjpos10,v500,fine,tool1\wobj:=wobj12.I/O控制指令I/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與機器人周邊設備進行通信的目的。在工業(yè)機器人工作站中，I/O通訊主要是指通過對PLC的通訊設置來實現(xiàn)信號的交互，例如當打開相應開關，使PLC輸出信號，而機器人就會接收到這個輸入信號，然后做出相應的反應，來實現(xiàn)某項任務。（1）置位指令SetSetdo1；（2）復位指令ResetResetdo1；（3）WaitDIWaitDIdi1，1；（4）WaitDOWaitDOdo1，1；3.邏輯控制指令（1）WHILE指令WHILEnum1＞num2DOnum1:＝num1-1；ENDWHILE（2）FOR指令FORiFROM1TO10DORoutine1;ENDFOR（3）IF指令IFnum1=1THENflag1：=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1：=FLASE;ELSESetdo1；ENDIF4.工具數據tooldata的定義工具數據用來描述工具的特征，例如焊槍或者抓手。這些特征包括TCP點的位置和方向以及工具的一些物理特征。下面是一個已經定義好了的工具坐標數據，其中各子項意義依次是PERStooldatatool0:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];PERS<數據類型><名稱>:=[true/false,[[transofpos],[rotoforient]],[mass,cogofpos],aomoforient]其中true/false表示使用/未使用此工具transofpos表示相對于tool0的TCP的偏移mass表示工具的重量cogofpos表示工具的重心這是幾個比較重要的參數，在進行設置的時候一般只需要對以上參數進行設置，其余保持默認即可。（1）CRobT的使用用于讀取當前機器人目標點數值。用法是這樣的，先定義一個robtarget類型的數據，然后將讀取的數據存入到預先定義的數據中。指定工具坐標tool1，工件坐標默認，例如VARrobtargetp3;p3:=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=wobj0);（2）Incr的使用自增運算，相當于C語言中的++，用法如下Incrreg1相當于reg1=reg1+1（3）RelTool的使用RelTool(RelativeTool)用于添加一個相對于基準點的偏移和旋轉，格式如下RelTool（PointDxDyDz[\Rx][\Ry][\Rz]）其中Ponit是robtarget類型，為偏移和旋轉的基準。Dx、Dy和Dz分別是在工具坐標系下相對于X、Y和Z軸的偏移，Rx、Ry和Rz則分別是在工具坐標系下相對于X、Y和Z軸的旋轉。5.其他指令（1）Offs指令Offs（p1,100,110,120）（2）TEST指令TESTnum1CASE1：flag1=TRUE;CASE2:flag1=FALSE;DEFAULT:setdo1；ENDTEST項目實施：任務一、配置I/O單元按表2-3配置I/O單元Unit參數。表2-3I/O單元Unit參數表參數名稱設定值NameBOARd10TypeofUnitd652ConnectedtoBusDeviceNetDeviceNetAddress10二、配置I/0信號按表2-6進行I/0信號的配置。表2-6I/0信號參數配置表參數名稱設定值NamedoGripTypeofSignalDigitalOutputAssignedtoDeviceBOARD10DeviceMapping0三、創(chuàng)建工具數據表2-8工具數據設定參數表參數名稱設定值robholdtruetransx0y0z123rotq11q20q30q40mass1cogx0y0z60其余參數的設定選擇默認四、創(chuàng)建工件坐標系在本工作站中需設定兩個工件坐標系。分別是左右兩個托盤。工件坐標的設定采用三點法進行，即設定工件坐標系的原點、x延展方向和y延展方向，根據右手定則z方向即可確定。所秉持的原則是工件坐標系的x和y的延展方向盡量和大地坐標的延展方向一致。五、加載程序驗證1.加載程序參數設置完成后，可將參考程序加載到工作站中，驗證參數的正確性，也可依據控制要求修改程序。程序加載可通過RAPID或示教器加載。評價總結學習的主要知識點為：ABB工業(yè)機器人IO板IO信號及基本編程指令，要理解工件坐標系的意義，對程序實際驗證的重要性。并總結項目實施過程中的問題。課后1.完成任務書的所有內容，并進行拓展內容的學習。?任務引入問題牽引舉例法講授法、教師演示、學生操作I/O信號的設置方法學生練習，教師巡回指導針對實施過程中的問題進行總結，并填寫前項目評價表授課題目項目三碼垛機器人的離線編程與仿真學時8教學目標【知識目標】1.熟悉工業(yè)機器人碼垛工作站布局；2.掌握中斷程序的概念及用法；3.掌握軸配置監(jiān)控指令和動作觸發(fā)指令的格式及用法；4.學會碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧?！灸芰δ繕恕?.能完成碼垛常用I/O配置；2.能使用軟件進行碼垛數據的創(chuàng)建；3.能運用軟件進行碼垛程序的編寫；4.能運用動作觸發(fā)指令準確觸發(fā)動作?！舅刭|目標】1.提高安全操作意識，培養(yǎng)小組合作，團隊協(xié)作精神；2.養(yǎng)成科學嚴謹的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)分析問題的能力；3.培養(yǎng)學生精益求精的工匠精神。重點難點【重點】1.中斷程序的概念及用法；2.軸配置監(jiān)控指令和動作觸發(fā)指令的格式及用法。3.碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧?！倦y點】1.中斷程序的概念及用法；2.碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧教學方法講授法、任務驅動法、舉例法、討論法教學反思授課班級授課時間及地點年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室

教學內容備注課前利用雨課堂布置線上任務，進行完成知識鏈接的預習。課中組織教學1.教師提供課程邀請碼，讓學生進入學習通并考勤簽到2.學生起立、師生問好、引導學生尊師重道3.觀察學生精神面貌、關注學生思想動態(tài)項目背景碼垛碼垛機器人是在工業(yè)生產中執(zhí)行大批大量工件、包裝件的抓取、搬運、碼垛等任務的一類機器人，多應用在食品、飲料、化工、建材、物流倉儲等行業(yè)生產線物料的堆放，碼垛機器人的碼垛過程基本相同，我們將通過將包裝箱在輸出位上進行碼垛的任務來熟悉碼垛的編程方法和技巧。項目描述本任務是利用機器人完成碼垛任務，整個工作站由產品輸入線和產品輸出位組成，要求將產品輸入線中的產品碼到產品輸出位置，工作站的布局方式如圖3-1所示。主要完成以下工作任務：1.I/O板卡設置；2.I/O信號設置；3.程序數據的創(chuàng)建；4.機器人程序的編制和調試；5.目標點的示教。知識鏈接一、軸配置監(jiān)控指令1．指令ConfL與ConfJConfL與ConfJ用法相同，ConfL用于指定機器人在線性運動及圓弧運動過程中是否嚴格遵循程序中已設定的軸配置參數，在默認情況下，軸配置監(jiān)控是打開的，當關閉軸配置監(jiān)控后，機器人在運動過程中采取最接近當前軸配置數據的配置到達指定目標點，影響的是MoveL。而ConfJ為關節(jié)線性運動過程中的軸監(jiān)控開關，影響的是MoveJ。關閉軸配置監(jiān)控時,機器人運動到目標點時不一定按程序指定的軸配置數據。在某些應用場合，有時離線編程創(chuàng)建目標點或手動示教相鄰兩目標點間軸配置數據相關較大時，在機器人運動過程中容易出現(xiàn)報警“軸配置錯誤”而造成停機，這種情況下，若對軸配置要求較高，一般通過填加中間過渡點來解決。若對軸配置參數要求不高，可通過ConfL/Off指令關閉軸監(jiān)控指令。使機器人自動配置可行的軸配置來達到指定目標點。2．例如：目標點P20中，數據[1，0，1，0]是其軸配置數據。ConfL/Off；MoveLp20，v100，fine，tool0；此程序段在執(zhí)行時機器人自動匹配一組最接近當前各關節(jié)的姿態(tài)的軸配置數據移動至目標點P20時，軸配置數據不一定為程序中指定的[1，0，1，0]。二、動作觸發(fā)指令在搬運過程中,為了提高節(jié)拍時間，在控制吸盤夾具動作過程中，吸取物品時需要提前打開真空，在放置物品時也需要提前釋放真空，為了能夠準確的觸發(fā)吸盤夾具動作，通常通常采用動作觸發(fā)指令TriggL來實現(xiàn)控制。動作觸發(fā)指令TriggL是在線性運動過程中,在指定的位置觸發(fā)事件,如置位輸出信號、激活中斷等。動作觸發(fā)指令可以定義多種類型的觸發(fā)事件，如觸發(fā)信號TriggI/O、觸發(fā)裝置動作TriggEquip、以及觸發(fā)中斷TriggInt。例：編寫觸發(fā)裝置動作程序，要求在距離終點10mm位置處觸發(fā)機器人夾具的動作，觸發(fā)動作如圖3-2。VARtriggdataGripOpen；！定義觸發(fā)數據GripOpenTriggEquipGripOpen，10，0.1\DOp:=doGripOn,1;!定義觸發(fā)事件GripOpen,在距離目標點10mm處,并提前0.1s(用于抵銷設備動作延遲時間)觸發(fā)指定事件:將數字輸出信號doGripOn置于為1Trigglp1,v500,GripOpen,z50,tGripper;!執(zhí)行Triggl,調用觸發(fā)事件GripOpen,即機器人TCP在朝向P1運動過程中,在距離P1前10mm處,并且再提前0.1s,將doGripOn置于為1如果觸發(fā)距離的參考點是起點，則在觸發(fā)距離后面添加變量\Start，例如：TriggEquipGripOpen，10\Start，0.1\DOp:=doGripOn,1;三、中斷程序在程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況的情況，這時就要中斷當前正在執(zhí)行的程序，跳轉到需要執(zhí)行的程序中對緊急情況進行處理，處理結束后回中斷的地方繼續(xù)執(zhí)行被告中斷的程序。專門用來處理緊急情況的專門程序就稱為中斷程序（TRAP）。例如：VARintnumintnol;!定義中斷數據intnolIDeleteintnol；！取消當前中斷符intnol的連接，預防誤觸發(fā)CONNECTintnolWITHtTrap；！將中斷符與中斷程序tTrap連接ISignalDIdi1，1，intnol；！定義觸發(fā)條件，即當數字輸入信號di1為1時，觸發(fā)該中斷程序TRAPtTrapreg1：=reg1+1；ENDTRAP在程序中不需要對該中斷程序進行調用，在初始化程序中定義觸發(fā)條件，當程序運行完定義語句后進入中斷程序。若在ISignalDI后面加上變量\Single,則中斷程序只會在中斷觸發(fā)信號第一次置1時觸發(fā)相應的中斷程序,以后將不再觸發(fā)即中斷程序只執(zhí)行一次。四、復雜數據程序中的數據大多是組合型數據，包含多項數值或字符串。例如目標點數據：P0：=[[0，0，0]，[1，0，0，0]，[0，0，0，0]，[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]]；目標點數據里面包含了四組數據，從前往后依次為TCP位置數據[0，0，0]（trans）、TCP姿態(tài)數據[1，0，0，0]（rot）、軸配置參數[0，0，0，0]（robconf）和外部數據[9E9，9E9，9E9，9E9，9E9，9E9]（extax）。項目實施一、配置I/O單元碼垛機器人需要進行I/O單元的設置，I/O單元參數設置見表3-1。表3-1I/O單元參數設置表參數名稱設定值Nameboard10TypeofUnitd652ConnectedtoBusDeviceNet1DeviceNetAddress10二、配置I/0信號在虛擬示教器中按表3-2配置I/0信號。表3-2I/0信號參數配置表序號NameTypeofsignalAssignedtounitUnitMappingI/O注釋1di00_BoxInPos_RDigitalInputboard101輸入生產線產品到位信號2di03_PalletPos_RDigitalInputboard103碼盤到位信號3di07_MotorOnDigitalInputboard107電機上電4di08_StartDigitalInputboard108程序開始5di09_StopDigitalInputboard109程序停止6di10_StartAtMainDigitalInputboard1010執(zhí)行主程序7di11_EstopResetDigitalInputboard1011急停復位8do00_ClampActDigitalOutputboard100控制夾板9do01_HooKActDigitalOutputboard101控制鉤爪10do03_PalletFull_RDigitalOutputboard103碼盤滿載信號11do05_AutoOnDigitalOutputboard105電動機上電12do06_EstopDigitalOutputboard106急停狀態(tài)13do07_CycleOnDigitalOutputboard107運行狀態(tài)14do08_ErrorDigitalOutputboard108程序報錯三、配置系統(tǒng)輸入/輸出1.系統(tǒng)輸入/輸出配置參數表。表3-3系統(tǒng)輸入/輸出信號配置表序號TypeSignalnameAction/StatusArgument注釋1SystemInputdi07_MotorOnMotorson無電動機上電2SystemInputdi08_StartStartContinuous程序開始執(zhí)行3SystemInputdi09_StopStop無程序停止執(zhí)行4SystemInputdi10_startAtMainStartatMainContinuous從主程序開始執(zhí)行5SystemInputdi11_EstopResetResetEmergencystop無急停復位6SystemOutputdo05_AutoOnAutoOn無電動機上電狀態(tài)7SystemOutputdo06_EstopEmergencystop無急停狀態(tài)8SystemOutputdo07_CycleOnCycleOn無程序正在運行9SystemOutputdo08_ErrorExecutionerrorT_ROB1程序報錯四、創(chuàng)建工具數據工具坐標系的標定仍采用TCP和Z法進行。1．創(chuàng)建工具數據見表3-5。表3-5工具數據表參數名稱設定值robholdtruetransx0y0z527rotq11q20q30q40mass20cogx0y0z150其余參數的設定選擇默認五、創(chuàng)建工件坐標系在本任務中需設定工件坐標系。工件坐標的設定仍采用三點法進行。六、創(chuàng)建載荷數據1．載荷數據見表3-8。表3-8載荷數據參數表參數名稱設定值mass20cogx0y0z227其余參數的設定選擇默認七、加載程序1.加載參考示例程序，步驟參考項目二程序加載過程。2.將加載的參考程序，根據實際情況在其基礎上做相應修改，并重新示教目標點，學習程序編寫過程。評價總結學習的主要知識點為：熟練進行ABB工業(yè)機器人IO板IO信號等相關設置，熟悉基本編程指令，理解工件坐標系的意義，學會以編寫中斷程序。并總結項目實施過程中的問題。課后完成任務書的所有內容，并進行拓展內容的學習。2．如圖3-4所示的雙工位的碼垛任務應該如何進行離線編程和仿真。圖3-4雙工位碼垛工作站引導法任務引入學習通發(fā)布討論講授法學生做中學教師指導學生填寫評價表、教師總結學習情況授課題目項目四激光切割機器人的離線編程與仿真學時8教學目標【知識目標】1.了解離線軌跡編程的關鍵點；2.掌握曲線的選取方法和技巧；3.熟悉軸配置等參數的含義和格式?！灸芰δ繕恕浚?能正確拾取工件機器人軌跡曲線；２.能根據軌跡生成工件的機器人軌跡路徑；３.能進行示教機器人目標點的調整；４.能正確使用機器人離線編程輔助工具?！舅刭|目標】1.提高安全操作意識，培養(yǎng)小組合作，團隊協(xié)作精神；2.養(yǎng)成科學嚴謹的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)分析問題的能力；3.培養(yǎng)學生精益求精的工匠精神。重點難點【重點】1.曲線的選取方法和技巧；2.根據軌跡生成工件的機器人軌跡路徑；3.進行示教機器人目標點的調整?！倦y點】1.曲線的選取方法和技巧；2.拾取工件機器人軌跡曲線。教學方法講授法、任務驅動法、舉例法、討論法教學反思授課班級授課時間及地點年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室

教學內容備注課前利用雨課堂布置線上任務，進行完成知識鏈接的預習。課中組織教學1.教師提供課程邀請碼，讓學生進入學習通并考勤簽到2.學生起立、師生問好、引導學生尊師重道3.觀察學生精神面貌、關注學生思想動態(tài)項目背景汽車玻璃涂膠、焊接機器人的焊接等對機器人的運動軌跡有嚴格要求，必須保證軌跡的精度。同時有時運動軌跡是不規(guī)則曲線，通過示教編程的方式是無法達到要求，需要利用RobotStudio的圖形化編程方式來根據3D模型的曲線特征自動轉換成機器人的運行軌跡。這種方法省時、省力且容易保證軌跡精度。本項目我們通過完成圓形激光切割程序的創(chuàng)建和仿真學習特殊軌跡曲線的拾取和自動路徑的生成方法。項目描述完成曲面上的圓形軌跡的激光切割路徑。工作站已經建立完成，只需完成自動路徑的規(guī)劃及仿真即可）。任務要完成以下工作：1.創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑；2.目標點的調整及軸參數的配置；3.完善程序及仿真運行；知識鏈接離線軌跡編程的關鍵點在離線軌跡編程中，最重要的三步是圖形曲線、目標點的調整、軸配置參數的調整。1．圖形曲線（1）曲線可以先創(chuàng)建曲線再生成曲線，還可以去捕捉3D模型的邊緣進行軌跡的創(chuàng)建。在創(chuàng)建自動路徑時，可以用鼠標去捕捉邊緣，從而生成機器人運動軌跡。（2）一些復雜的3D模型，在導入RobotStudio中后，某些特征會丟失，所以導入之前先繪制相關曲線，在導入后直接將已有的曲線直接轉化成機器人軌跡。（3）在生成軌跡時，需要根據實際情況，選取合適的近似值參并調整參數值大小。2．目標點調整有時單用一種方法很難一次將目標點調整到位，尤其對工具姿態(tài)要求很高的工藝場合，通常通過綜合運用多種方法進行多次調整。我們可以先將某個目標點調整好，其他目標點的某些屬性可以參考這個目標點進行方向對準。3．軸配置參數在對目標點進行軸配置過程中，會遇到相鄰兩個目標點之間的軸配置變化過大，在軌跡運行過程中出現(xiàn)無法完成軸配置的現(xiàn)象。一般可以采取如下方法進行更改：（1）軌跡起始點使用不同的軸配置參數，可以勾選“包含轉數”之后再選擇軸配置參數。（2）更改軌跡起始點位置。（3）運用其它的指令，如SingArea、ConfL、ConfJ等。項目實施一、創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑1．解壓工作站LaserCutting，2．創(chuàng)建工件坐標系我們要根據已建立的3D曲線生成工業(yè)機器人的運行軌跡。在生成軌跡過程中要創(chuàng)建工件坐標系即用戶坐標系，方便編程及路徑的修改。工件坐標系一般以加工工件的固定裝置的特征點為基準，在本任務中我們以支架的一個角點為原點創(chuàng)建工件坐標系。生成工業(yè)機器人激光切割路徑說明：自動路徑選項卡中的相關參數含義1）在圖形窗口中選擇邊或曲線，選擇所要執(zhí)行的運動軌跡曲線。2）反轉：軌跡運行方向置反，默認順時針方向運行，反轉后收為逆時針運行。3）參照面：生成的目標點Z軸方向與選定表面處于垂直狀態(tài)。4）近似值參數：需要根據不同的曲線特征選擇不同類型的近似值參數類型。通常情況下選擇“圓弧運動”，圓弧運動在處理曲線時，線性部分則執(zhí)行線性運動，圓弧部分執(zhí)行則執(zhí)行圓弧運動，不規(guī)則曲線部分則執(zhí)行分段式的線性運動；而“線性”和“常量”都是固定的模式，即全部按照選定的模式對曲線進行處理，使用不當則會產生大量的多余點位或者路徑不滿足工藝要求。近似值參數見表4-3。表4-3近似參數說明近似值參數類型說明線性每個目標生成線性指令，圓弧作為分段線性處理圓弧運動在曲線的圓弧特征處生成圓弧指令，在線性特征處生成線性指令常量生成具有恒定間隔距離的點屬性值說明最小距離/mm設置兩生成點之間的最小距離，即小于該距離的點將被過濾掉最大半徑/mm在將圓弧視為直線前確定圓的半徑的大小，直線視為半徑無限大的圓弦差/mm設置生成點所允許的幾何描述的最大偏差二、機器人目標點的調整及軸參數的配置1．機器人目標點的調整工業(yè)機器人還不能直接按照剛剛由曲線自動生成的軌跡運行，因為部分目標點姿態(tài)機器人難以到達。所以要修改目標點的姿態(tài)，從而使機器人能達到各個目標點。2．軸配置參數的設置工業(yè)機器人要到達某個目標點，存在多種關節(jié)軸的組合情況，即多種軸配置參數。所以需要為自動生成的目標點調整軸配置參數。（1）配置單個目標點的軸配置參數，（2）配置所有目標點的軸配置參數，若想要配置所有的目標點的軸配置參數，可以在路徑屬性中完成。三、完善程序及仿真運行1．增加起始點和結束點軌跡完成后，機器人并不能真正的進行運行，還需要加入其他一些輔助點，如軌跡的起始點，結束點及安全位置點等。2．為機器人設置一個安全位置點Home。3．將路徑“Path-10”同步到VC轉換成RAPID代碼。4．進行“仿真”設定。評價總結學習的主要知識點為：熟練進行ABB工業(yè)機器人IO板IO信號等相關設置，熟悉基本編程指令，理解工件坐標系的意義，學會以編寫中斷程序。并總結項目實施過程中的問題。課后完成任務書的所有內容，并進行拓展內容的學習。2．練習選擇本工作站的離線編程的軌跡是外輪廓，完成整個編程和仿真過程。引導法任務引入講授法問題牽引學生填寫評價表、教師總結學習情況授課題目項目五工業(yè)機器人工作站的構建及軌跡仿真學時4教學目標【知識目標】1.掌握工業(yè)機器人工作站的布局方法；2.掌握加載工業(yè)機器人工作站的方法；3.掌握創(chuàng)建工業(yè)機器人工件坐標系的方法；4.掌握模擬仿真工業(yè)機器人的運動軌跡的方法?！灸芰δ繕恕?.能夠創(chuàng)建模擬焊接軌跡的工業(yè)機器人的仿真工作站；2.能夠完成工業(yè)機器人的模擬仿真；3.能夠錄制和制作工業(yè)機器人的仿真運動視頻。【素質目標】1.提高安全操作意識，培養(yǎng)小組合作，團隊協(xié)作精神；2.養(yǎng)成科學嚴謹的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)分析問題的能力；3.培養(yǎng)學生精益求精的工匠精神。重點難點【重點】1.工業(yè)機器人工作站的布局；2.加載工業(yè)機器人工作站；3.仿真工業(yè)機器人的運動軌跡。【難點】1.工業(yè)機器人工作站的布局；2.加載工業(yè)機器人工作站；3.創(chuàng)建機器人工具。教學方法講授法、任務驅動法、舉例法、討論法教學反思授課班級授課時間及地點年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室

教學內容備注課前利用雨課堂布置線上任務，進行完成知識鏈接的預習。課中組織教學1.教師提供課程邀請碼，讓學生進入學習通并考勤簽到2.學生起立、師生問好、引導學生尊師重道3.觀察學生精神面貌、關注學生思想動態(tài)項目背景通過構建與實際工作站相同的虛擬仿真工作站，并在虛擬工作站中進行離線編程、仿真程序運行，可驗證工業(yè)機器人的動作軌跡的正確性，為工程的實施提供真實的依據，提高生產效率；通過對機器人在運動過程中是否可能與周邊設備發(fā)生碰撞進行驗證與確認，可以確保機器人程序的準確性。通過構建較簡單的模擬焊接軌跡仿真工作站來學習虛擬仿真工作站的構建方法。項目描述本項目要完成模擬焊接工作站的構建及仿真運行。需要完成的任務如下：1.建立如圖所示的模擬焊接軌跡模擬仿真工作站；2.建立工業(yè)機器人系統(tǒng)并進行仿真；3.創(chuàng)建工業(yè)機器人的工件坐標并完成軌跡程序；4.仿真運行工業(yè)機器人運動的軌跡并錄制視頻。項目實施一、工業(yè)機器人工作站的構建1．建立工作站首先要導入機器人模型2.加載工業(yè)機器人工具3．工作臺的裝載二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的構建工作站的布局完成后，還要進行工業(yè)機器人的仿真操作，所以要為工業(yè)機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬虛擬示教器，使工業(yè)機器人具有電氣特性能完成相關的仿真操作。三、工業(yè)機器人工件坐標系的創(chuàng)建RobotStudio軟件中要實現(xiàn)仿真，要與真實的工業(yè)機器人一樣，要對工件建立工件坐標。說明：我們要進行的是平面軌跡，所以工件的坐標選擇在工件的表面上，選擇軌跡平面上的三個點來確定工件坐標系因此，選擇形式為“三點”。四、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建RobotStudio軟件中工業(yè)機器人的運動軌跡也是通過RAPID程序指令控制的，RobotStudio軟件可以的真實的機器人一樣進行程序編制，并可將生成的軌跡程序下載到真實的機器人中去運行。五、工業(yè)機器人仿真運行及錄制視頻1．機器人仿真運行RobotStudio軟件中。為保證虛擬控制器中的數據與工作站的數據一致需要將虛擬控制器與工作站的數據進行同步。當工作站中的數據被修改后，則需要“同步到RAPID”；反之則需要執(zhí)行“同步到工作站”。2．錄制視頻或制作exe可執(zhí)行文件將機器人仿真運動錄制成視頻，可以在沒有安裝RobotStudio軟件的計算機中查看工業(yè)機器人的運行。還可以將工作站制作成exe可執(zhí)行文件，以便進行更靈活查看工作站。評價總結學習的主要知識點為：熟練進行ABB工業(yè)機器人IO板IO信號等相關設置，熟悉基本編程指令，理解工件坐標系的意義，學會以編寫中斷程序。并總結項目實施過程中的問題。課后1.完成任務書的所有內容，并進行拓展內容的學習。2.課后練習創(chuàng)建機器人工具。3.創(chuàng)建本工作站中工件內輪廓的運動軌跡，并進行仿真運行，錄制仿真錄像，并將其制作exe文件進行保存。引導法任務引入做中學邊練邊講學生填寫評價表、教師總結學習情況授課題目項目六工業(yè)機器人輸送碼垛工作站的構建與仿真學時10教學目標【知識目標】1．掌握布局復雜機器人工作站的方法；2．掌握使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果輸送鏈的方法；3．掌握使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果夾具的方法；4．掌握工作站邏輯設定的方法；5．了解Smart組件的子組件功能。【能力目標】1.能完成工業(yè)機器人輸送碼垛工作站的構建；2．能夠完成工業(yè)機器人工作站中信號的設定；3．能夠完成復雜機器人工作站的程序編輯和調試。【素質目標】1.提高安全操作意識，培養(yǎng)小組合作，團隊協(xié)作精神；2.養(yǎng)成科學嚴謹的職業(yè)素養(yǎng)，培養(yǎng)分析問題的能力；3.培養(yǎng)學生精益求精的工匠精神。重點難點【重點】1.布局復雜機器人工作站；2.Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果輸送鏈；3.使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果夾具。【難點】1.工作站邏輯設定的方法；2.使用Smart組件創(chuàng)建具有動態(tài)效果夾具的方法；3.布局復雜機器人工作站的方法。教學方法講授法、任務驅動法、舉例法、討論法教學反思授課班級授課時間及地點年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室年月日（星期）第節(jié)，樓室

教學內容備注課前利用雨課堂布置線上任務，進行完成知識鏈接的預習。課中組織教學1.教師提供課程邀請碼，讓學生進入學習通并考勤簽到2.學生起立、師生問好、引導學生尊師重道3.觀察學生精神面貌、關注學生思想動態(tài)項目背景在實際生產過程中，工業(yè)機器人的工作站并不是單一的設備構成，各種設備集成為一個自動化控制系統(tǒng)，在虛擬仿真工作站中如實地反應生產實際中的動作過程，就需要設置各種動態(tài)效果，本項目通過完成帶輸送鏈的較復雜的工業(yè)機器人工作站的構建與仿真，學習工作站的構建及設置各種動態(tài)效果，進而實現(xiàn)虛擬驗證與實際生產相結合。項目描述實際生產過程為產品在輸送鏈末端，隨著輸送鏈的運動而運動，并且當產品運動到輸送鏈末端時自動停止。此時機器人通過安裝在法蘭盤末端的夾具夾取產品，放置在垛盤上。然后機器人回到初始位置等待下一個產品的到來，繼續(xù)進行抓取放置在垛盤上。根據描述，利用離線仿真軟件進行工作站組建并進行仿真驗證程序。應該完成以下任務：1．布局如圖所示的機器人工作站，選擇“IRB460”工業(yè)機器人，并擺放如圖6-1所示的模型設備，完成工業(yè)機器人的工作站的構建；2．創(chuàng)建輸送鏈的動態(tài)效果，包括源源不斷的產生產品源product_source的復制品，輸送鏈的動作效果以及產品到達輸送鏈末端能自動停止的效果；3．創(chuàng)建夾具的動態(tài)效果，包括夾具的拾取和放置；4．信號設置、程序編寫及調試。項目實施一、工業(yè)機器人工作站的構建本工作站包括：IRB460工業(yè)機器人1臺，墊高機器人用的墊料1塊，輸送帶1條，門1扇，IRC5Cabinet控制柜1個，產品源product_source1個，示教用的產品1個，柵欄8個，垛盤1個，吸盤1個等。1.工作站布局2.創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)完成工業(yè)機器人工作站機械部分的創(chuàng)建，為了使工作站中的機器人具有電的特性，還需要布局機器人系統(tǒng)。創(chuàng)建工機器人系統(tǒng)步驟參考項目五工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建步驟。二、輸送鏈動態(tài)效果的創(chuàng)建在RobotStudio中，動態(tài)效果的實現(xiàn)對于工作站整體效果的呈現(xiàn)顯得非常重要。Smart組件是RobotStudio中專門針對動態(tài)效果創(chuàng)建而設定的功能插件。輸送鏈動態(tài)效果包括：輸送鏈末端的產品源不斷產生復制品，模擬制成品不斷傳送到輸送鏈上；產品隨著輸送鏈運動而運動；產品運動到輸送鏈前端時能被檢測到而自動停止運行；產品被機器人抓走后輸送鏈繼續(xù)運送產品到前端，依次循環(huán)。1．輸送鏈產品源的設置Smart組件的子組件“source”專門用于“創(chuàng)建一個圖形組件的拷貝”，在這里我們就是運用這個子組件進行產品源的設置，在所構建的工作站中，輸送鏈的運動方向和參考坐標系的X軸正方向相反，因此，在Direction的第一個空格中只需要填寫一個負數即可，代表輸送鏈運動的正方向。同時設定運動速度是200mm/s，Execute置1使輸送鏈一直運動。3．輸送鏈限位傳感器的設置當產品隨著輸送鏈運動到前端時候能自動停止，這就要求在輸送鏈前端擋板上安裝面?zhèn)鞲衅?。設置面?zhèn)鞲衅鞯姆椒ㄊ牵涸谳斔玩溓岸藫醢迳喜蹲揭稽c作為面的原點，然后基于此原點，沿著兩個垂直的方向設定一個矩形面作為面?zhèn)鞲衅鳌?．創(chuàng)建屬性連結屬性連結是指各Smart子組件的某項屬性之間的連結，通過設置屬性連結，能夠使兩個具有關聯(lián)的組件實現(xiàn)聯(lián)動。（1）單擊“屬性與連結”選項卡，選擇“屬性連結”中的“添加連結”（2）在本任務中只涉及到“Source的Copy是下一個即將進入隊列的對象”這樣一個屬性連結，Source的Copy是產品源的復制品，Queue的Back是下一個將要進入隊列的對象。通過上面的屬性連結，可以實現(xiàn)產品源產生一個復制品，執(zhí)行加入隊列的動作后，該復制品進入Queue中，而Queue是一直隨著輸送鏈不斷運動的，則生