1.1.產(chǎn)品簡介機(jī)器人連接wifi開箱取出miiboo機(jī)器人，將準(zhǔn)備好的無線鍵鼠和HDMI顯示器接到機(jī)器人上。然后就可以撥動(dòng)電源開關(guān)讓機(jī)器人開機(jī)了。miiboo機(jī)器人接好HDMI顯示器后，開機(jī)就進(jìn)入ubuntumate的系統(tǒng)桌面了。點(diǎn)擊桌面右上角的wifi樣式圖標(biāo)，進(jìn)行wifi連接。wifi連接好后，需要將IP地址設(shè)置成靜態(tài)模式。ROS多機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信ROS網(wǎng)絡(luò)通信的管理采用星型連接方式，也就是每臺(tái)主機(jī)必須指明同一臺(tái)主機(jī)作為MASTER，并聲明自己的主機(jī)作為HOST。因此，需要在參與ROS網(wǎng)絡(luò)通信的各個(gè)主機(jī)上設(shè)置MASTER和HOST這兩個(gè)環(huán)境變量。MASTER和HOST的取值均為局域網(wǎng)絡(luò)內(nèi)主機(jī)的真實(shí)IP地址。示例中指定機(jī)器人端作為MASTER，同時(shí)對參與ROS網(wǎng)絡(luò)通信的機(jī)器人端HOST和遠(yuǎn)程工作臺(tái)端HOST進(jìn)行聲明。雖然手機(jī)端也參與了該ROS網(wǎng)絡(luò)通信，但手機(jī)APP上有自動(dòng)設(shè)置MASTER和HOST的機(jī)制，所以無需手動(dòng)設(shè)置。SLAM建圖啟動(dòng)機(jī)器人上全部傳感器的驅(qū)動(dòng)程序：$roslaunchmiiboo_bringupmiiboo_all_sensor.launch啟動(dòng)機(jī)器人上cartographer建圖程序：$roslaunchcartographer_rosmiiboo_mapbuild.launch遙控機(jī)器人建圖：保存地圖：$rosservicecall/write_state/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream地圖格式轉(zhuǎn)換：$roslaunchcartographer_rosmiiboo_pbstream2rosmap.launch\pbstream_filename:=/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream\map_filestem:=/home/ubuntu/map/carto_map自主導(dǎo)航啟動(dòng)機(jī)器人上全部傳感器的驅(qū)動(dòng)程序：$roslaunchmiiboo_bringupmiiboo_all_sensor.launch啟動(dòng)機(jī)器人上navigation導(dǎo)航程序：$roslaunchmiiboo_navmiiboo_nav.launch發(fā)送導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)：語音交互$roslaunchmiiboo_asrxf.launch溫馨提示：了解更詳細(xì)的產(chǎn)品使用細(xì)節(jié)，請閱讀miiboo機(jī)器人《用戶手冊》。miiboo機(jī)器人《用戶手冊》1.概述1.1.聯(lián)調(diào)開發(fā)方式1.2.ROS網(wǎng)絡(luò)通信1.3.關(guān)于無線路由器2.給機(jī)器人的樹莓派連接wifi2.1.miiboo機(jī)器人首次開機(jī)2.2.設(shè)置wifi連接3.將連接上的wifi設(shè)置成靜態(tài)IP地址模式3.通過遠(yuǎn)程工作臺(tái)端SSH登錄機(jī)器人端1.遠(yuǎn)程工作臺(tái)端2.SSH遠(yuǎn)程登錄方法4.遠(yuǎn)程工作臺(tái)端與機(jī)器人端ROS網(wǎng)絡(luò)通信1.ROS多機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信4.2.設(shè)置機(jī)器人端ROS網(wǎng)絡(luò)通信環(huán)境變量4.3.設(shè)置遠(yuǎn)程工作臺(tái)端ROS網(wǎng)絡(luò)通信環(huán)境變量4.SSH遠(yuǎn)程登錄與ROS網(wǎng)絡(luò)通信的區(qū)別5.SLAM建圖1.啟動(dòng)機(jī)器人上全部傳感器的驅(qū)動(dòng)程序5.2.啟動(dòng)機(jī)器人上cartographer建圖程序5.3.遙控機(jī)器人建圖5.4.保存地圖5.地圖格式轉(zhuǎn)換6.自主導(dǎo)航1.啟動(dòng)機(jī)器人上全部傳感器的驅(qū)動(dòng)程序6.2.啟動(dòng)機(jī)器人上navigation導(dǎo)航程序6.3.發(fā)送導(dǎo)航目標(biāo)點(diǎn)7.語音交互溫馨提示： miiboo機(jī)器人所有文檔都同步發(fā)布在知乎專欄，專欄地址如下：第1章：Linux基礎(chǔ)1.Linux簡介2.安裝Linux發(fā)行版ubuntu系統(tǒng)3.Linux命令行基礎(chǔ)操作第2章：ROS入門1.ROS是什么2.ROS系統(tǒng)整體架構(gòu)3.在ubuntu16.04中安裝ROSkinetic4.如何編寫ROS的第一個(gè)程序hello_world5.編寫簡單的消息發(fā)布器和訂閱器6.編寫簡單的service和client7.理解tf的原理8.理解roslaunch在大型項(xiàng)目中的作用9.熟練使用rviz10.在實(shí)際機(jī)器人上運(yùn)行ROS高級(jí)功能預(yù)覽第3章：感知與大腦1.ydlidar-x4激光雷達(dá)2.帶自校準(zhǔn)九軸數(shù)據(jù)融合IMU慣性傳感器3.輪式里程計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制4.音響麥克風(fēng)與攝像頭5.機(jī)器人大腦嵌入式主板性能對比6.做一個(gè)能走路和對話的機(jī)器人第4章：差分底盤設(shè)計(jì)1.stm32主控硬件設(shè)計(jì)2.stm32主控軟件設(shè)計(jì)3.底盤通信協(xié)議4.底盤ROS驅(qū)動(dòng)開發(fā)5.底盤PID控制參數(shù)整定6.底盤里程計(jì)標(biāo)第5章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建1.安裝系統(tǒng)ubuntu_mate_16.042.安裝ros-kinetic3.裝機(jī)后一些實(shí)用軟件安裝和系統(tǒng)設(shè)置4.PC端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信5.Android手機(jī)端與robot端ROS網(wǎng)絡(luò)通信6.樹莓派USB與tty串口號(hào)綁定7.開機(jī)自啟動(dòng)ROS節(jié)點(diǎn)第6章：SLAM建圖與自主避障導(dǎo)航1.在機(jī)器人上使用傳感器2.google-cartographer機(jī)器人SLAM建圖3.ros-navigation機(jī)器人自主避障導(dǎo)航4.多目標(biāo)點(diǎn)導(dǎo)航及任務(wù)調(diào)度5.機(jī)器人巡航與現(xiàn)場監(jiān)控第7章：語