單元3-2百度Apollo傳感器聯(lián)合標定目錄CATALOGUE013.2.1準備工作023.2.2標定流程033.2.3標定結(jié)果獲取043.2.4標定結(jié)果驗證013.2.1準備工作下載標定工具將標定工具下載到本地，并解壓縮至$APOLLO_HOME/modules/calibration目錄。確保工具路徑正確請確保解壓縮操作正確完成，工具路徑應(yīng)設(shè)置為APOLLO_HOME/modules/calibration。1.下載標定工具2.相機內(nèi)參文件建議每個相機都單獨進行內(nèi)參標定，而不是使用統(tǒng)一的內(nèi)參結(jié)果，以提高外參標定的準確性。單獨標定建議04提供了一個正確的內(nèi)參文件樣例，包含序、時間戳、幀ID、尺寸、畸變模型、相機矩陣、旋轉(zhuǎn)矩陣、投影矩陣等參數(shù)。內(nèi)參文件樣例03內(nèi)參標定完成后，需將結(jié)果轉(zhuǎn)換為.yaml格式的文件，確保格式正確，便于后續(xù)使用。內(nèi)參文件轉(zhuǎn)換02相機內(nèi)參含焦距、主點、畸變系數(shù)，可由ROSCameraCalibrationTools或MatlabCameraCalibrationToolbox得出。相機內(nèi)參獲取01初始外參值提供工具需用戶提供參考的初始外參值，良好的初始值能提升算法精度。初始外參樣例相機到激光雷達的初始外參文件樣例，包括幀ID、旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。標定方法依賴相機到激光雷達的標定方法比較依賴于初始外參值的選取，確保準確性。精準初始外參偏差大的外參可能導致標定失敗，盡可能提供精準的初始外參值。3.初始外參文件標定方法是基于自然場景的，所以一個理想的標定場地可以顯著地提高標定結(jié)果的準確度。理想的標定場地建議選取一個紋理豐富的場地，如有樹木，電線桿，路燈，交通標志牌，靜止的物體和清晰車道線。豐富的場地紋理4.標定場地5.所需題目相機到相機標定所需的題目確保/apollo/sensor/camera/traffic/image_short、/apollo/sensor/camera/traffic/image_long等topics以對應(yīng)頻率輸出。相機到64線激光雷達標定所需題目確保Short_Camera、LiDAR等傳感器按預定頻率發(fā)送數(shù)據(jù)，如/apollo/sensor/camera/traffic/image_short為9Hz。毫米波雷達到相機標定所需題目確保Short_Camera、INS等傳感器按預定頻率發(fā)送數(shù)據(jù)，如/apollo/sensor/camera/traffic/image_short為9Hz。023.2.2標定流程運行方法配置參數(shù)采集標定數(shù)據(jù)輸出內(nèi)容使用以下命令來啟動標定工具，cd/apollo/scripts，bashsensor_calibration.shcamera_camera。配置文件保存在/apollo/modules/calibration/camera_camera_calibrator/conf/camera_camera_calibrtator.conf，配置項說明見表3-4。錄制數(shù)據(jù)時，車輛應(yīng)慢速行駛以緩解圖像不匹配問題，確保兩個相機圖像重疊區(qū)域大，便于外參標定運算。包括外參文件和驗證參考圖片；外參文件為長焦到廣角相機外參，驗證圖片含長焦圖像、廣角圖像及長焦投影去畸變?nèi)诤蠄D像。1.相機到相機標定流程采集標定數(shù)據(jù)運行方法錄制數(shù)據(jù)時，車輛應(yīng)慢速行駛避免時間戳不同步；建議使用短焦距相機進行標定，確保相機中能看到足夠數(shù)量的投影點云。使用以下命令來啟動標定工具，cd/apollo/scripts，bashsensor_calibration.shlidar_camera。包括外參文件和驗證參考圖片；外參文件為相機到激光雷達外參，驗證圖片含兩張點云融合圖像，分別為深度渲染和反射值渲染。配置文件保存在/apollo/modules/calibration/lidar_camera_calibrator/conf/lidar_camera_calibrtor.conf，配置項見表3-5。輸出內(nèi)容配置參數(shù)2.相機到激光雷達標定流程3.相機到毫米波雷達的標定流程運行方法：使用以下命令來啟動標定工具，cd/apollo/scripts，bashsensor_calibration.shradar_camera。采集標定數(shù)據(jù)：為確保數(shù)據(jù)采集的有效性，請將車輛進行低速直線行駛，標定程序僅會在該條件下開始采集數(shù)據(jù)。配置參數(shù)：配置文件保存在/apollo/modules/calibration/radar_camera_calibrator/conf/radar_camera_calibrtor.conf，配置項說明見表3-6。輸出內(nèi)容：包括外參文件和驗證參考圖片；外參文件為毫米波雷達到短焦相機外參，驗證圖片為毫米波雷達投影到激光雷達坐標系結(jié)果，需運行radar_lidar_visualizer工具。033.2.3標定結(jié)果獲取所有標定結(jié)果均保存在配置文件中所設(shè)定的output路徑下，標定后的外參以.yaml格式的文件提供。標定結(jié)果保存路徑根據(jù)傳感器的不同，標定結(jié)果會保存在output目錄下的不同文件夾中，如Short_Camera、Long_Camera和Radar。外參保存路徑3.2.3標定結(jié)果獲取043.2.4標定結(jié)果驗證1.相機到相機標定結(jié)果示例圖3-14展示了良好的長焦相機到短焦相機的標定結(jié)果，外參效果滿足精度要求，確保了相機系統(tǒng)之間的準確對齊和協(xié)同工作?；痉椒ㄍㄟ^長焦相機投影到短焦相機的融合圖像判斷，目視判斷檢驗對齊情況，遠處景物重合則精度高，錯位則存在誤差，誤差大于范圍需重新標定。基本方法在點云投影圖像內(nèi)尋找明顯邊緣物體，查看邊緣輪廓對齊情況，50m內(nèi)重合則精度高，錯位則存在誤差，誤差大于范圍外參不可用。結(jié)果示例圖3-15展示了準確外參的點云投影效果，體現(xiàn)了相機與激光雷達之間精確的標定結(jié)果，確保了點云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)的可靠匹配。2.相機到激光雷達標定注意事項：啟動radar_lidar_visualizer工具進行毫米波雷達與激光雷達融合圖像繪制時，需確保外參文件已標定或放在指定路徑，工具會自動載入這些文件。02命令行啟動：使用以下命令啟動radar_lidar_visualizer工具，該工具位于apollo/scripts目錄下，需要bash環(huán)境來運行sensor_calibration.sh腳本。03配置文件：radar_lidar_visualizer工具的配置文件在/apollo/modules/calibration/radar_lidar_visualizer/conf/r