機器人操作系統(tǒng)許可協議本協議由以下雙方于______年______月______日在__________簽署：許可方（“許可方”）：OpenRobotics,Inc.，一家根據______法律注冊成立的營利性公司，其主營業(yè)地址位于______。被許可方（“被許可方”）：__________，根據______法律注冊成立的______（公司類型），其主營業(yè)地址位于______。（若被許可方為個人，則寫：被許可方（“被許可方”）：__________，其住址位于______。）1.定義與解釋除非本協議上下文另有明確說明，下列術語具有以下含義：(a)“機器人操作系統(tǒng)”（“ROS”）是指由許可方開發(fā)、維護和分發(fā)的名為“RobotOperatingSystem”的軟件套件、庫、工具、文檔和相關數據，具體版本為______（如果適用，可指定版本號或范圍）。(b)“許可方”是指本協議的簽署方，即OpenRobotics,Inc.或其授權代表。(c)“被許可方”是指本協議的簽署方，即上述個人或機構。(d)“機器人硬件”（“RobotHardware”）是指任何物理設備或系統(tǒng)，用于執(zhí)行物理任務，能夠與ROS軟件進行交互，包括但不限于機械臂、移動平臺、傳感器、控制器和執(zhí)行器。本協議項下的許可通常與特定的機器人硬件相關聯。(e)“最終用戶”（“EndUser”）是指直接操作或使用集成或包含ROS軟件的機器人硬件或產品的人員或實體。(f)“商業(yè)用途”（“CommercialUse”）是指被許可方或其客戶以任何直接或間接的方式產生收入或經濟利益的行為，包括但不限于銷售、許可、出租、托管服務、提供基于ROS軟件的產品或服務，以及任何政府機構或非營利組織的商業(yè)贊助項目。(g)“衍生作品”（“DerivativeWorks”）是指基于ROS軟件或其任何部分進行修改、翻譯、適配、擴展或創(chuàng)建的任何新的軟件或文檔，無論是否以可執(zhí)行代碼、源代碼或其他形式存在。(h)“副本”（“Copies”）是指ROS軟件的任何形式或媒介的完整或部分復制，包括但不限于可執(zhí)行代碼、源代碼（如果適用）、文檔、配置文件和元數據。(i)“軟件安裝媒介”（“SoftwareInstallationMedia”）是指包含ROS軟件副本的物理或數字存儲介質，例如硬盤驅動器、光盤、USB閃存驅動器或通過網絡下載的文件。2.許可授權(a)許可方授予被許可方一項非獨占性、不可轉讓性、不可分許可的權利，在以下條款和條件下，在指定的機器人硬件上安裝、運行、使用和復制ROS軟件副本：(i)該安裝和運行僅限于被許可方自己擁有的、符合本協議第3.1(a)條規(guī)定的指定機器人硬件。(ii)該使用僅限于被許可方的內部研究、開發(fā)、測試、教學、演示和非商業(yè)性個人使用目的。(b)被許可方不得：(i)向任何第三方（包括最終用戶）分發(fā)、許可、轉讓、出租或出售ROS軟件或任何包含ROS軟件的衍生作品，無論是否作為產品、服務或一部分。(ii)對ROS軟件進行反匯編、反編譯、反工程或試圖推斷其源代碼、結構或組織，或試圖制作任何形式的衍生作品，除非本協議第3.3條對此另有明確規(guī)定。(iii)修改、篡改或覆蓋ROS軟件的版權、商標或其他知識產權聲明。(iv)將ROS軟件與任何惡意軟件、病毒或任何可能損害許可方或其他用戶利益的內容結合使用。(v)從事任何可能導致許可方知識產權受到損害或貶低的行為。(c)對于被許可方僅為內部開發(fā)目的而制作的ROS軟件副本，本協議不授予其復制權，除非該復制是執(zhí)行本協議項下權利所必需的（例如，為了備份或恢復），并且僅限于被許可方內部使用，不會被進一步分發(fā)。(d)被許可方可以修改ROS源代碼（如果適用），前提是：(i)僅限于為滿足其在本協議第2.1(b)條(i)款下定義的內部研究、開發(fā)、測試、教學、演示或非商業(yè)性個人使用目的。(ii)任何基于ROS修改的衍生作品，如果以可執(zhí)行代碼或源代碼形式分發(fā)，必須遵守與ROS相同的開源許可證條款（如果適用），或遵守許可方屆時適用的其他開源政策。(iii)被許可方必須對其修改的衍生作品承擔全部責任，并確保其分發(fā)符合所有適用的開源義務。(e)被許可方可以將ROS軟件作為其更大的、包含其自己知識產權的軟件產品或系統(tǒng)的一部分進行安裝和運行，前提是該產品或系統(tǒng)的整體使用不構成商業(yè)用途，且ROS軟件本身在產品或系統(tǒng)中的使用符合本協議的所有條款，特別是關于分發(fā)和衍生作品的規(guī)定。3.限制與義務(a)限制：(i)本協議不授予被許可方任何所有權權利或任何與ROS軟件相關的知識產權。ROS軟件及其所有權利、標題和利益仍完全屬于許可方或其licensors。(ii)許可方不對ROS軟件的適銷性、特定用途適用性或任何其他明示或默示擔保作任何聲明。本協議是按“原樣”和“現狀”提供ROS軟件，沒有任何擔保，無論是明示的還是暗示的，包括但不限于對適銷性、非侵權性或特定用途適用性的暗示擔保。(iii)被許可方必須在符合許可方屆時適用的官方文檔、API規(guī)范和相關硬件要求的條件下使用ROS軟件。(iv)被許可方同意不使用ROS軟件進行任何非法、不道德或危害公共秩序的活動。(v)被許可方不得修改、覆蓋或刪除ROS軟件中的任何版權、商標、專利或其他知識產權聲明或權利管理信息。(vi)被許可方同意遵守所有適用的法律法規(guī)，包括但不限于出口管制、數據保護、隱私和知識產權法律。(vii)本協議項下的許可不授予被許可方使用許可方提供的任何其他軟件、工具或服務的權利，除非另有明確書面協議。(b)義務：(i)被許可方必須完全遵守本協議的所有條款和條件。(ii)被許可方應在其使用ROS軟件的機器人硬件上采取合理措施，確保ROS軟件的運行不會損害該硬件或其他軟件。(iii)被許可方同意及時通知許可方關于ROS軟件的任何錯誤、缺陷或問題，特別是可能導致安全漏洞或嚴重影響其他用戶的問題。(iv)如果被許可方是商業(yè)用戶，被許可方同意遵守許可方關于ROS軟件版本、更新和補丁管理的要求，除非另有商業(yè)協議。(v)被許可方同意不將ROS軟件用于任何可能損害許可方聲譽、業(yè)務或與其合作關系的活動。4.知識產權(a)除本協議明確授予的權利外，ROS軟件及其所有相關的知識產權，包括但不限于著作權、專利權、商標權、商業(yè)秘密和所有未披露信息的權利，均由許可方或其licensors全部擁有。(b)許可方保留所有未授予的權利。本協議的授予不意味著許可方放棄或轉讓其任何權利。(c)如果ROS軟件包含第三方軟件或內容，這些第三方軟件或內容可能受其自己的許可協議約束。被許可方同意遵守這些第三方許可協議的所有條款。許可方不對這些第三方軟件或內容的性能、質量或合規(guī)性負責。(d)對于ROS軟件的特定版本（例如ROS1的某些版本或ROS2的某些基礎組件），可能適用特定的開源許可證（如BSD、Apache、MIT等）。被許可方在修改和分發(fā)這些特定開源組件時，必須遵守相應的開源許可證條款。對于ROS2的桌面版、???、工具包等，其許可條款更為復雜，可能包含對商業(yè)用途的限制和報告要求，具體請參考許可方提供的官方文檔和協議。5.支持(a)許可方可能通過其網站、郵件列表、論壇、社區(qū)郵件組或其他在線平臺提供與ROS軟件相關的社區(qū)支持。社區(qū)支持是免費的，其可用性、質量和支持響應時間不受保證。(b)許可方或其授權的合作伙伴可能提供商業(yè)支持服務。商業(yè)支持服務的類型、范圍、條件、價格和支持級別由許可方自行確定，并可能通過單獨的商業(yè)協議進行約定。商業(yè)支持服務的具體細節(jié)，包括但不限于服務層級、響應時間、服務渠道（如電話、專用支持門戶、遠程桌面）等，將遵循適用的商業(yè)協議。6.免責聲明與限制賠償責任(a)在最大程度上，并且除非法律另有強制性規(guī)定，許可方不對因使用或無法使用ROS軟件（包括其錯誤、缺陷或故障）而導致的任何直接、間接、偶然、特殊、后果性或懲罰性損害承擔責任，包括但不限于利潤損失、業(yè)務中斷、數據丟失、計算機損壞、數據損失或任何其他金錢損失，即使已被告知可能發(fā)生此類損害。(b)在最大程度上，許可方的總賠償責任，無論何種原因，對于單個被許可方，在任何情況下均不超過該被許可方因本協議而支付給許可方的費用總額（如有）。(c)被許可方承認并同意，其使用ROS軟件存在風險，被許可方應在自己的責任范圍內使用ROS軟件，并自行承擔因使用ROS軟件而產生的所有風險。(d)被許可方同意，在任何法律訴訟、訴訟程序、仲裁或其他爭議解決程序中，除非被許可方能夠證明許可方的故意或重大過失，否則不得尋求任何針對許可方的懲罰性、exemplary或精神損害賠償。7.法律適用與爭議解決(a)本協議的訂立、效力、解釋、履行和爭議解決均適用美國加利福尼亞州法律，而不受任何沖突法原則的制約。(b)因本協議引起的或與本協議有關的任何爭議，雙方應首先通過友好協商解決。如果雙方在簽署本協議后六個月內未能解決爭議，任何一方有權將爭議提交至位于______的______仲裁機構，按照該仲裁機構屆時適用的仲裁規(guī)則進行仲裁。仲裁裁決是終局的，對雙方均有約束力。仲裁語言為英語?；蛘撸绻x擇訴訟，則提交至位于______的______法院（或指定具體法院）的專屬管轄。8.終止(a)許可方終止：如果被許可方發(fā)生以下情況之一，許可方有權立即單方面終止本協議，并保留所有權利和救濟措施：(i)違反本協議的任何條款或條件，特別是關于知識產權、分發(fā)、修改或衍生作品的條款，且在收到許可方書面通知后三十（30）日內未能糾正該違約行為。(ii)從事任何可能損害許可方知識產權或聲譽的行為。(iii)宣告破產、解散或進入重整、清算或類似程序。(iv)將其業(yè)務、資產或知識產權出售、轉讓或以其他方式轉移給任何第三方。(v)未能支付任何到期應付給許可方的款項，且在收到許可方書面通知后三十（30）日內未能支付。(b)被許可方終止：被許可方可以在以下情況下終止本協議：(i)被許可方破產、解散或進入重整、清算或類似程序。(ii)許可方停止提供ROS軟件的維護或支持（作為一項普遍政策），且繼續(xù)使用該軟件對其造成不可接受的損害。(c)終止后果：無論由哪一方終止本協議，被許可方在本協議終止日及之后：(i)必須立即停止使用所有ROS軟件副本。(ii)必須銷毀所有ROS軟件副本，包括所有可執(zhí)行代碼、源代碼（如果適用）、文檔、配置文件和元數據，除非本協議另有規(guī)定（例如，允許保留為備份目的的有限副本，但不得進一步分發(fā)）。(iii)不得繼續(xù)行使本協議項下的任何權利或履行任何義務。9.其他條款(a)完整協議：本協議構成雙方就本協議主題達成的完整協議，取代雙方之前就此主題進行的所有口頭或書面的溝通、陳述、討論和協議。任何對本協議的修改或補充，均需以書面形式作出，并由雙方授權代表簽署后生效。(b)修訂：許可方保留隨時單方面修訂本協議的權利，但許可方應至少提前三十（30）天通過書面通知將修訂內容通知被許可方。如果被許可方在收到修訂通知后三十（30）日內未書面反對該修訂，則視為接受該修訂。如果被許可方反對該修訂，則被許可方有權在本修訂生效前終止本協議。(c)轉讓：未經許可方事先書面明確同意，被許可方不得將其在本協議項下的任何權利或義務轉讓給任何第三方，無論是通過合同、繼承、贈與還是其他方式。任何試圖進行的轉讓，如果未經許可方同意，均屬無效。(d)通知：所有根據本協議發(fā)出的通知、請求或其他通信均應以書面形式，并通過專人遞送、掛號信、傳真或電子郵件發(fā)送至本協議首頁列出的地址或郵箱。以電子郵件方式發(fā)送的通知應在發(fā)送時視為已送達，以專人遞送或掛號信方式發(fā)送的通知應在寄出后第五（5）日視為已送達。(e)可分割性：如果本協議的任何條款或部分被法院或仲裁機構認定為無效、非法或不可執(zhí)行，則該條款或部分應被視為從本協議中刪除，但本協議的其余部分仍然有效，并且其