工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試實(shí)訓(xùn)手冊(cè)第四章調(diào)試方法與故障排查4.1仿真調(diào)試流程1.軌跡規(guī)劃：RobotStudio導(dǎo)入工件模型，“路徑→自動(dòng)路徑”生成軌跡，檢查干涉。2.參數(shù)優(yōu)化：調(diào)整`v_speed`（速度）、`z_zone`（轉(zhuǎn)彎半徑），“仿真→運(yùn)行”觀察流暢度，抖動(dòng)則降速或增大半徑。3.碰撞檢測(cè)：開啟“碰撞監(jiān)控”，設(shè)工件為“障礙物體”，碰撞時(shí)軟件高亮區(qū)域，需重規(guī)劃路徑。4.2現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試技巧示教器操作：切換“手動(dòng)限速”（≤250mm/s），“單步運(yùn)行”逐步執(zhí)行程序，觀察動(dòng)作是否符合預(yù)期。變量監(jiān)控：ABB示教器“程序數(shù)據(jù)→查看”，實(shí)時(shí)監(jiān)控`p_current`（當(dāng)前位置）、`do_gripper`（夾爪狀態(tài)）等。故障排查：ABB報(bào)警1003（關(guān)節(jié)超限）：檢查機(jī)械限位或校準(zhǔn)零點(diǎn)；KUKA錯(cuò)誤21（通信超時(shí)）：檢查電纜或重啟控制柜；發(fā)那科SRVO-006（關(guān)節(jié)角度異常）：“校準(zhǔn)→關(guān)節(jié)角度”重新示教零點(diǎn)。第五章典型實(shí)訓(xùn)案例5.1搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)任務(wù)：工件從料盤搬運(yùn)至傳送帶，循環(huán)5次。編程：定義`p_pick`（料盤）、`p_place`（傳送帶），`FOR`循環(huán)實(shí)現(xiàn)“移動(dòng)→夾取→移動(dòng)→釋放”，加`WaitTime`確保動(dòng)作完成。調(diào)試：校準(zhǔn)TCP（夾爪中心點(diǎn)與編程點(diǎn)一致）；調(diào)整`MoveL`速度（v500~v800）防掉落；測(cè)試IO信號(hào)確保夾取/釋放可靠。5.2焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)任務(wù)：工件角焊縫焊接，長(zhǎng)度100mm。編程：導(dǎo)入CAD模型生成路徑（p_weld1→p_weld2），`MoveL`調(diào)用焊接函數(shù)（`WeldStart`/`WeldEnd`），設(shè)參數(shù)（電流120A，電壓18V，速度50cm/min）。調(diào)試：TCP（焊槍尖端）誤差≤0.5mm；優(yōu)化軌跡平滑度（`z_zone`至10mm）防起弧缺陷；監(jiān)控電流/電壓實(shí)時(shí)調(diào)整。第六章安全規(guī)范與維護(hù)6.1實(shí)訓(xùn)安全操作急停：機(jī)器人異常（碰撞、超速）時(shí)，立即按示教器/控制柜急停，故障排除后旋起急停重啟。防護(hù)：實(shí)訓(xùn)區(qū)設(shè)圍欄，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)嚴(yán)禁入內(nèi)；示教戴安全帽、防護(hù)鞋，避免衣物卷入關(guān)節(jié)。6.2機(jī)器人維護(hù)日常保養(yǎng)：每周清潔控制柜風(fēng)扇，每月查關(guān)節(jié)潤(rùn)滑脂（如ABBIRB120每500小時(shí)補(bǔ)充），每季度緊固螺絲。定期檢查：半年測(cè)電纜絕緣性（≥5MΩ），每年校準(zhǔn)TCP（激光跟蹤儀/千分表），確保重復(fù)定位精度≤±0.05mm。附錄：實(shí)訓(xùn)報(bào)告模板：