智能手套系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)基礎(chǔ)概述目錄TOC\o"1-3"\h\u9000智能手套系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)基礎(chǔ)概述 1205981.1系統(tǒng)總體概述 1102142.1.1智能手套設(shè)計(jì)需求分析 234512.1.2智能手套功能規(guī)劃 3151702.1.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)描述 4286132.1.4傳感器布局 4195531.2手勢的定義 6279202.2.1靜態(tài)手勢 6145072.2.2動(dòng)態(tài)手勢 764822.2.3手勢庫建立 719611.3手勢數(shù)據(jù)的處理 9152821.4傳感器的數(shù)據(jù)融合分析 91.1系統(tǒng)總體概述基于傳感器手勢識(shí)別系統(tǒng)的手勢識(shí)別過程可以分為三個(gè)階段。首先，第一階段是對(duì)手勢信號(hào)的采集與處理，經(jīng)過該階段最終會(huì)得到手勢特征。第二階段對(duì)手勢信號(hào)進(jìn)行傳輸。第三階段實(shí)現(xiàn)手勢數(shù)據(jù)的融合，經(jīng)過比對(duì)后輸出識(shí)別結(jié)果。對(duì)于這三個(gè)階段，每個(gè)階段都有著不同的功能和性能要求。如圖2-1所示，為智能手套系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)手勢識(shí)別的流程圖。圖2-1手勢識(shí)別流程圖本系統(tǒng)分為三個(gè)部分：手勢信號(hào)采集部分、手勢識(shí)別部分以及上位機(jī)組成。圖2-2為系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)圖。首先由前端信號(hào)采集部分對(duì)手勢產(chǎn)生的信號(hào)進(jìn)行采集與處理提取手勢特征，然后通過無線傳輸發(fā)送給手勢識(shí)別部分，完成手勢數(shù)據(jù)的融合，并識(shí)別出不同的手勢。上位機(jī)用于對(duì)手勢識(shí)別結(jié)果進(jìn)行顯示和應(yīng)用。圖2-2總體方案設(shè)計(jì)圖智能手套設(shè)計(jì)需求分析基于方便、可靠、實(shí)時(shí)、穩(wěn)定等原則，本系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)的思想。通過彎曲度傳感器和運(yùn)動(dòng)傳感器檢測到手的手勢和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，再通過微處理器采集傳感器的數(shù)據(jù)并作初步的處理提取手勢特征，然后利用無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，將數(shù)據(jù)發(fā)送至主控制板。利用加速度、角速度信息、手指彎曲度信息，結(jié)合內(nèi)部定時(shí)器、數(shù)據(jù)融合算法得到手勢特征，完成核心算法，實(shí)現(xiàn)手勢識(shí)別。同時(shí)，通過外部預(yù)留接口與語音合成模塊相連，將識(shí)別結(jié)果通過語音播報(bào)。為了達(dá)到對(duì)手勢信號(hào)進(jìn)行識(shí)別的目的，需要注意以下5個(gè)方面的功能需求：通過傳感器對(duì)手勢信號(hào)進(jìn)行采集并對(duì)有效信號(hào)進(jìn)行提取。手勢信號(hào)由手掌運(yùn)動(dòng)加速度、角速度以及手指的彎曲度組成，所以明確的傳感器的數(shù)量以及準(zhǔn)確的安裝位置可以采集到的更加準(zhǔn)確的手勢信息；由于傳感器較為靈敏，對(duì)于采集到的信號(hào)，在采集過程中會(huì)受到一些輕微抖動(dòng)的干擾，故如何判別干擾信號(hào)，提取有效信號(hào)同樣是手勢識(shí)別的關(guān)鍵。采集到的信號(hào)能夠被精確、完整的的傳輸?shù)轿⑻幚砥?。完整手勢的表達(dá)需要一段時(shí)間，每個(gè)人的動(dòng)作習(xí)慣有所不同，在做出一個(gè)手勢動(dòng)作時(shí)會(huì)附帶一些不經(jīng)意的小動(dòng)作，這種附帶動(dòng)作通常與手勢信息表達(dá)無關(guān)，這就產(chǎn)生了較大的數(shù)據(jù)量，需要確保傳輸數(shù)據(jù)的完整性，對(duì)真實(shí)手勢信號(hào)進(jìn)行判斷，提取有效手勢信號(hào)；并且手勢動(dòng)作在時(shí)間上存在先后順序，手勢信號(hào)的傳輸同樣需要有序傳輸，才能確保識(shí)別結(jié)果的準(zhǔn)確性[20]。系統(tǒng)各個(gè)模塊之間的傳輸速率需要相互匹配。系統(tǒng)中包含各種模塊，數(shù)據(jù)在各個(gè)模塊之間進(jìn)行傳輸，傳感器采集到的手勢數(shù)據(jù)通過串口集成到STM32微處理器，經(jīng)過微處理器的處理之后再通過無線傳輸?shù)姆绞綄?shù)據(jù)發(fā)送到識(shí)別端進(jìn)行分類識(shí)別，保證數(shù)據(jù)在不同模塊和不同傳輸協(xié)議之間進(jìn)行采集、傳輸、處理的速率相互匹配是能夠完整識(shí)別手勢的重要基礎(chǔ)。手勢信號(hào)采集時(shí)的變化頻率和工頻信號(hào)接近，會(huì)對(duì)采集到的手勢數(shù)據(jù)產(chǎn)生干擾，影響識(shí)別結(jié)果。為了提升信號(hào)的精度，保證系統(tǒng)的識(shí)別率，要注意減少或避免工頻信號(hào)的干擾。手勢數(shù)據(jù)的采集需要供電系統(tǒng)提供電信號(hào)，設(shè)計(jì)時(shí)要注意供電系統(tǒng)的穩(wěn)定性并且注意電源噪聲對(duì)手勢數(shù)據(jù)采集的影響。此外，在滿足功能需求的基礎(chǔ)上，還需考慮如手勢識(shí)別的準(zhǔn)確率、穩(wěn)定性、魯棒性、可擴(kuò)展性等系統(tǒng)的性能需求。智能手套功能規(guī)劃系統(tǒng)的最終任務(wù)是通過對(duì)傳感器獲取的手勢數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、傳輸?shù)炔僮鳎瑢?shí)現(xiàn)手勢分類識(shí)別，從而得到更好的手勢識(shí)別結(jié)果以及人機(jī)交互任務(wù)體驗(yàn)。具體來說，本系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)以STM32微處理器為控制和處理核心，結(jié)合MPU-6050傳感器（內(nèi)置3軸陀螺儀+3軸加速度計(jì)）和Flex1.2彎曲度傳感器來采集手勢數(shù)據(jù)信息，并采用短距離無線傳輸技術(shù)中的ZigBee技術(shù)將數(shù)據(jù)發(fā)送到處理單元進(jìn)行分類識(shí)別，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)基礎(chǔ)靜態(tài)手勢0-9、動(dòng)態(tài)手勢上、下、左、右四個(gè)方向以及代表確認(rèn)的OK手勢的識(shí)別。并且對(duì)以上可識(shí)別手勢進(jìn)行場景應(yīng)用，用來控制音樂播放器上位機(jī)。系統(tǒng)具備的具體功能如下：首先通過動(dòng)作信號(hào)傳感器采集用戶手部動(dòng)作的數(shù)據(jù)，再通過IIC總線協(xié)議將數(shù)據(jù)傳輸?shù)讲杉宋⑻幚砥鲀?nèi)進(jìn)行處理；以無線傳輸?shù)姆绞綄⑻幚淼玫降氖謩輸?shù)據(jù)發(fā)送到識(shí)別端微處理器進(jìn)行下一步的處理，最終實(shí)現(xiàn)手勢的分類識(shí)別；利用外部接口與語音合成模塊和顯示模塊進(jìn)行連接，分別通過語音合成模塊和顯示模塊對(duì)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行語音播報(bào)和顯示；最后設(shè)計(jì)上位機(jī)，利用可識(shí)別的手勢對(duì)音樂播放器進(jìn)行播放和暫停、音量調(diào)節(jié)、曲目切換等功能。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)描述總的來說，在結(jié)構(gòu)上本系統(tǒng)由手勢信號(hào)采集端和手勢識(shí)別端兩部分組成，它們之間的數(shù)據(jù)傳輸采用的是ZigBee無線傳輸技術(shù)。手勢信號(hào)采集端以普通手套為載體，以STM32單片機(jī)作為數(shù)據(jù)采集、處理核心，與集成了加速度計(jì)、陀螺儀的六軸傳感器MPU-6050和Flex1.2彎曲度傳感器以及ZigBee無線傳輸模塊共同組合，實(shí)現(xiàn)手勢信號(hào)的采集、處理與傳輸。手勢識(shí)別端用來完成對(duì)手勢的分類識(shí)別，同樣以STM32單片機(jī)作為數(shù)據(jù)處理核心，包括顯示模塊、語音合成模塊、電源模塊等。另外，在計(jì)算機(jī)端設(shè)計(jì)音樂播放器上位機(jī)，利用手勢識(shí)別結(jié)果進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)手勢識(shí)別的場景應(yīng)用。系統(tǒng)中穿戴在左手手部的手勢信號(hào)采集端主要負(fù)責(zé)對(duì)手勢信號(hào)的采集、處理與傳輸。Flex1.2彎曲度傳感器采集負(fù)責(zé)獲取手指的姿態(tài)數(shù)據(jù)，MPU-6050獲取手部關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的3軸加速度和3軸角速度數(shù)據(jù)，用于確定手部動(dòng)作的方向和空間位置信息。并將數(shù)據(jù)信息傳遞發(fā)送給采集端STM32處理單元進(jìn)行處理。通常用戶所做手勢均為連續(xù)動(dòng)作，但是實(shí)際上每個(gè)動(dòng)作之間會(huì)有短暫的停頓，加之用戶在進(jìn)行手勢動(dòng)作時(shí)會(huì)出現(xiàn)輕微的抖動(dòng)，或者由于用戶動(dòng)作習(xí)慣的原因，會(huì)出現(xiàn)一些附加動(dòng)作，也可能會(huì)受到溫度、穿戴差異等外界因素的影響，對(duì)手勢的判斷會(huì)造成干擾。所以信號(hào)采集端首先要對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑濾波處理，得到噪聲干擾較小的手勢信號(hào)后提取手勢數(shù)據(jù)特征，再經(jīng)由ZigBee無線傳輸發(fā)送到手勢識(shí)別端。手勢識(shí)別端的STM32處理單元對(duì)ZigBee接收端獲取到的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合等一系列操作。將數(shù)據(jù)與手勢庫進(jìn)行比對(duì)，實(shí)現(xiàn)手勢的分類識(shí)別。然后通過語音合成模塊與揚(yáng)聲器把識(shí)別結(jié)果以語音的形式播報(bào)出來，并以文字的形式將結(jié)果呈現(xiàn)在顯示屏上。傳感器布局傳感器安裝的位置不同，從而采集到的手勢數(shù)據(jù)也會(huì)存在差異。傳感器獲取的手勢數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性直接決定了手勢識(shí)別的能力。本文設(shè)計(jì)的智能手勢識(shí)別手套系統(tǒng)采用六軸傳感器MPU-6050測量手勢動(dòng)作的加速度信息和角速度信息，采用Flex1.2彎曲度傳感器測量手指的姿態(tài)信息，所以傳感器的布局安裝顯得尤為關(guān)鍵。并且還要考慮到系統(tǒng)的便攜性、易操作性等因素，注意用戶的體驗(yàn)感。為了獲取準(zhǔn)確的手勢數(shù)據(jù)，我們先對(duì)人體手部的生理結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析。手部主要由手指、手掌、手腕3個(gè)部分組成，其中每只手的手指共有14個(gè)關(guān)節(jié)，手指動(dòng)作最為靈活，可以組成各種輪廓形狀，傳遞不同信息，而手掌和手腕的靈活度相對(duì)較低，主要可以表示手掌的朝向以及手部的運(yùn)動(dòng)方向、速度等[21]。雖然每個(gè)人的手部尺寸存在差異，但是每個(gè)人各個(gè)關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍能夠保證大體一致，并且傳感器采集到的手部數(shù)據(jù)與手指關(guān)節(jié)呈現(xiàn)的角度有關(guān)。圖2-3為彎曲度傳感器的分布示意圖。本文選用5根Flex1.2彎曲度傳感器分別貼放在5根手指背面，完全覆蓋所有手指的近指掌骨關(guān)節(jié)、指掌骨關(guān)節(jié)和拇指指骨關(guān)節(jié)，這樣可以準(zhǔn)確捕獲5根手指上所有關(guān)節(jié)的角度變化。圖2-3Flex1.2彎曲度傳感器分布示意圖對(duì)于MPU-6050傳感器，其功能是分別利用加速度計(jì)和陀螺儀的（x，y，z）3軸坐標(biāo)系獲取手部的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（加速度、角速度）和位置信息[22]。為了方便3軸坐標(biāo)系的建立，在安裝MPU-6050時(shí)要注意其擺放方向。圖2-4為MPU-6050傳感器的安裝分布示意圖。將MPU-6050所在電路板擺放在左手手掌背部靠近手腕的位置，使其正確佩戴后，以左手手腕為中心，向右為X軸正方向，向前為Y軸正方向，垂直手背向上為Z軸正方向。不僅方便了坐標(biāo)系的建立，還最大程度的利用了空間，不影響智能手套的穿戴。圖2-4MPU-6050傳感器分布示意圖1.2手勢的定義手勢分為人體手部的朝向、手型以及運(yùn)動(dòng)軌跡。手勢的表達(dá)屬于一種非言語的交流形式，靠手掌和手指的動(dòng)作協(xié)調(diào)配合進(jìn)行信息交互，用戶通常借助不同的手部動(dòng)作表達(dá)不同的意思[23]。手勢分為自主性手勢和非自主性手勢，自主性手勢主要傳遞某些特定信息，例如最基礎(chǔ)的數(shù)字手勢。非自主性手勢一般是在交流溝通過程中起到輔助作用的手勢，例如演講者的手部動(dòng)作[24]。手勢的表達(dá)是一個(gè)與時(shí)間和空間都有著密切關(guān)系的動(dòng)態(tài)過程，根據(jù)手部狀態(tài)的不同，可以將手勢動(dòng)作分為靜態(tài)手勢和動(dòng)態(tài)手勢。靜態(tài)手勢靜態(tài)手勢，通過其名字就能夠看出只是一個(gè)獨(dú)立的手部動(dòng)作，是手掌結(jié)合手指保持固定的姿態(tài)表示一個(gè)特定的信息，一般是指簡單的手部運(yùn)動(dòng)，這種手勢具有一定的意義[25]。例如將食指伸直，其他手指彎曲則代表我們十分熟悉的數(shù)字“1”。靜態(tài)手勢的動(dòng)作過程在實(shí)際溝通交流場景中，手部姿態(tài)保持固定不變，其特征向量基本上不會(huì)隨時(shí)間的變化而變化，通常對(duì)應(yīng)于空間中的一個(gè)點(diǎn)。對(duì)于靜態(tài)手勢的識(shí)別只關(guān)注手部的空間特征變化，例如手部的姿態(tài)、輪廓、重心等。對(duì)于靜態(tài)手勢的識(shí)別相對(duì)來說比較簡單，目前總體上已經(jīng)達(dá)到了很高的識(shí)別準(zhǔn)確率。動(dòng)態(tài)手勢相比于靜態(tài)手勢，動(dòng)態(tài)手勢是指一段時(shí)間內(nèi)手部在空間中完成運(yùn)動(dòng)軌跡。其在日常的溝通交流和人機(jī)交互領(lǐng)域的應(yīng)用更為廣泛。例如戰(zhàn)術(shù)手勢中的前進(jìn)、后退。動(dòng)態(tài)手勢在不同時(shí)刻的數(shù)據(jù)是相互關(guān)聯(lián)的，由于每個(gè)人的習(xí)慣不同，所以用戶在做出手勢時(shí)在動(dòng)作速率和動(dòng)作軌跡上可能會(huì)存在差異，這便會(huì)導(dǎo)致動(dòng)態(tài)手勢具有一定的時(shí)序性。動(dòng)態(tài)手勢識(shí)別針對(duì)手部在一段時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化，進(jìn)行分析、判斷，從而實(shí)現(xiàn)識(shí)別?？梢詫⑵淇醋魇窃谝欢螘r(shí)間序列下對(duì)靜態(tài)手勢組合的識(shí)別,為用戶提供了更好的流暢性[26]。對(duì)于動(dòng)態(tài)手勢，其識(shí)別準(zhǔn)確率有待提升，所以基于傳感器的手勢識(shí)別方法，主要是針對(duì)動(dòng)態(tài)手勢的研究。應(yīng)用在手勢識(shí)別系統(tǒng)中的手勢要注意其以下幾個(gè)要點(diǎn)：首先，手勢的含義應(yīng)該清晰、明確，符合人們的日常行為習(xí)慣，能夠被可靠識(shí)別，也許同一個(gè)動(dòng)作在不同情況下可以表達(dá)不同的含義，例如代表確認(rèn)手勢的“OK”還有可能被理解為數(shù)字“3”。所以為了提高用戶體驗(yàn)度，要提前明確某些手勢的含義加以區(qū)別，驗(yàn)避免出現(xiàn)有歧義或有悖于正常含義的情況。手勢應(yīng)具備連貫性，以便于有效手勢的截取。為了更好的傳遞手勢信息，確保手勢識(shí)別的正確性，手勢動(dòng)作中間不能出現(xiàn)停頓，否則會(huì)引起識(shí)別錯(cuò)誤等問題。時(shí)間依賴性。手勢帶有豐富的個(gè)人特色，通常手勢在時(shí)間上是一直發(fā)生變化的，不同的人對(duì)同樣一個(gè)手勢動(dòng)作會(huì)以不同的速度呈現(xiàn)；隨著年紀(jì)的變化，同一個(gè)人對(duì)同一個(gè)手勢動(dòng)作的呈現(xiàn)也會(huì)發(fā)生變化[27]?？臻g易變性[28]。對(duì)于不同地域環(huán)境、文化背景下的人們來說，同樣的手勢在手勢完成時(shí)間和軌跡上會(huì)有一定的差異。也可能會(huì)由于個(gè)體區(qū)別從而導(dǎo)致手勢動(dòng)作軌跡的變化。手勢庫建立手勢庫的定義和采集是手勢識(shí)別過程中的重要環(huán)節(jié)，建立手勢庫時(shí)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確程度直接影響了智能手勢識(shí)別手套系統(tǒng)的性能。依據(jù)手勢的類型和上述手勢的特征，本文定義了16個(gè)常用的手勢動(dòng)作作為研究對(duì)象，用來驗(yàn)證智能手勢識(shí)別手套系統(tǒng)的有效性。其中包括11個(gè)靜態(tài)手勢：阿拉伯?dāng)?shù)字0-10，5個(gè)動(dòng)態(tài)手勢：上、下、左、右四個(gè)方向和代表確認(rèn)意思的“OK”。本文研究的手勢庫，選用了8個(gè)人來完成，其中包括男生4人、女生4人，并且男生和女生當(dāng)中分別有2人為左利手，其余人均為右利手。每個(gè)人每天都進(jìn)行了上述16個(gè)手勢的采集，每個(gè)手勢重復(fù)20次，采集共計(jì)3天（中間間隔一天），總計(jì)采集到7680個(gè)手勢樣本。對(duì)手勢庫樣本進(jìn)行分析，建立了標(biāo)準(zhǔn)手勢庫特征模型，作為手勢識(shí)別的判別依據(jù)。圖2-5展示了本文定義的數(shù)字手勢0-10和OK手勢。圖2-5數(shù)字手勢0-10和OK手勢1.3手勢數(shù)據(jù)的處理采集到的手勢數(shù)據(jù)需要經(jīng)過處理才能夠用來作為手勢識(shí)別的依據(jù)。對(duì)手勢數(shù)據(jù)的處理包括數(shù)據(jù)的截取、數(shù)據(jù)預(yù)處理、特征提取等[29]。數(shù)據(jù)截取傳感器在手勢識(shí)別過程中連續(xù)不斷的采集手勢數(shù)據(jù)。識(shí)別之前要對(duì)采集到的手勢數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，由于采集到的數(shù)據(jù)中不僅包含系統(tǒng)需要識(shí)別的有效動(dòng)作數(shù)據(jù)，同時(shí)也包含一些附帶動(dòng)作和靜止動(dòng)作產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，導(dǎo)致采集到的手勢數(shù)據(jù)過長。不宜直接用于手勢的處理、分析和識(shí)別。所以，在對(duì)手勢數(shù)據(jù)進(jìn)行處理、分析之前要通過算法實(shí)現(xiàn)對(duì)手勢動(dòng)作起點(diǎn)、終點(diǎn)的識(shí)別，將真正有效的手勢動(dòng)作的數(shù)據(jù)提取出來。數(shù)據(jù)預(yù)處理數(shù)據(jù)的預(yù)處理主要是對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑濾波處理和特征提取[30]。傳感器采集到的手勢數(shù)據(jù)中會(huì)夾雜著噪聲，這種噪聲可能是由于設(shè)備受到溫度、電磁干擾等環(huán)境因素引起，也可能是設(shè)備穿戴、手部輕微抖動(dòng)、用戶動(dòng)作習(xí)慣等人為因素造成的。通過信號(hào)濾波處理消除毛刺用于后面的特征提取，達(dá)到減小噪聲對(duì)手勢識(shí)別結(jié)果的影響的目的。特征提取通常情況下，智能手套的識(shí)別率取決于特征量的提取。特征提取是在保留原始數(shù)據(jù)的有效信息的前提下去除無關(guān)信息，降低數(shù)據(jù)復(fù)雜度。由于每個(gè)人完成手勢動(dòng)作的速度、幅度有一定的差異，所以特征量的提取不具有一般的規(guī)律。目前對(duì)于特征提取，較為常用的方法有三種：時(shí)域、頻域、時(shí)頻域[31]。本文基于時(shí)域分析法進(jìn)行特征提取。該方法直觀、準(zhǔn)確，可以直接在時(shí)間域中對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析。同時(shí)較小的計(jì)算量提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。通過時(shí)域分析法可以提取到不受個(gè)體差異影響的手勢特征，更好的反映手勢動(dòng)作信息[32]。1.4傳感器的數(shù)據(jù)融合分析數(shù)據(jù)融合是將通過不同介質(zhì)獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行多參數(shù)、多層次、多元素的有機(jī)融合處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的有機(jī)關(guān)聯(lián)、精準(zhǔn)檢測以及綜合分析。可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)狀態(tài)有著更加深入理解的目標(biāo)[33]。智能手勢識(shí)別手套系統(tǒng)中利用多個(gè)傳感器對(duì)手勢動(dòng)作的加速度信號(hào)、角速度信號(hào)以及彎曲度信號(hào)進(jìn)行采集，若能夠把多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合到一起，將會(huì)獲取單一傳感器獲取不到的目標(biāo)特征。融合后的數(shù)據(jù)對(duì)于系統(tǒng)的魯棒性、實(shí)時(shí)性、可靠性的提高起到幫助。數(shù)據(jù)融合的方法有很多種，分類方式也有多種，根據(jù)目標(biāo)信息的抽象程度不同，可以分為數(shù)據(jù)級(jí)融合、特征級(jí)融合、決策級(jí)融合[34]。數(shù)據(jù)級(jí)融合：屬于方法較為簡單的初級(jí)融合技術(shù)。將傳感器采集到的數(shù)據(jù)不經(jīng)過任何處理便直接融合