主講老師：

ABB機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制認(rèn)知工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程同學(xué)們，不當(dāng)操作或者發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，我們需要及時(shí)按下緊急停止按鈕，緊急停止的功能是如何生效的呢？知識導(dǎo)入緊急停止按鈕是依靠安全保護(hù)機(jī)制生效的，ABB機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制通過多種安全回路和安全裝置的應(yīng)用，確保了機(jī)器人操作的安全性。這些機(jī)制的設(shè)計(jì)考慮了不同的操作模式和環(huán)境，為機(jī)器人與人員的互動提供了多重保護(hù)措施。ABB機(jī)器人系統(tǒng)可以配備各種各樣的安全保護(hù)裝置，例如門互鎖開關(guān)、安全光幕和安全墊等。最常用的是機(jī)器人單元的門互鎖開關(guān)，打開此裝置可暫停機(jī)器人?？刂破饔兴膫€(gè)獨(dú)立的安全保護(hù)機(jī)制，分別為常規(guī)模式安全保護(hù)停止（GS）、自動模式安全保護(hù)停止（AS）、上級安全保護(hù)停止（SS）和緊急停止（ES），見下表。知識導(dǎo)入安全保護(hù)保護(hù)機(jī)制GS在任何操作模式下都有效AS在自動操作模式下有效SS在任何操作模式下都有效ES在急停按鈕被按下有效INDUSTRIALROBOT目錄ABB機(jī)器人緊急停止安全保護(hù)機(jī)制（ES）01ABB機(jī)器人自動模式下安全保護(hù)機(jī)制（AS）02ABB機(jī)器人緊急停止后的恢復(fù)操作03INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人緊急停止安全保護(hù)機(jī)制（ES）01將安全面板的XS7與XS8的第1腳與第2腳的連接斷開，機(jī)器人就會進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)，如圖所示。控制原理一、ABB機(jī)器人緊急停止安全保護(hù)機(jī)制（ES）XS7與XS8引腳圖將XS7和XS8端子的第1腳與第2腳短接線取出。外部緊急停止連接說明一、ABB機(jī)器人緊急停止安全保護(hù)機(jī)制（ES）外部急停接線圖XS7的ES1與XS8的ES2要分別單獨(dú)接入無源NC常閉觸點(diǎn)。外部緊急停止連接說明一、ABB機(jī)器人緊急停止安全保護(hù)機(jī)制（ES）外部急停接線圖如果要輸入急停信號，就必須同時(shí)使用ES1和ES2，同斷同通。外部緊急停止連接說明一、ABB機(jī)器人緊急停止安全保護(hù)機(jī)制（ES）外部急停接線圖INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人自動模式下安全保護(hù)機(jī)制（AS）02二、ABB機(jī)器人自動模式下安全保護(hù)機(jī)制（AS）將安全面板的XS9的5腳與6腳、11腳與12腳的連接斷開，機(jī)器人就會進(jìn)入自動停止?fàn)顟B(tài)，如圖所示。控制原理XS9引腳圖二、ABB機(jī)器人自動模式下安全保護(hù)機(jī)制（AS）將5腳與6腳、11腳與12腳的短接線取出。AS1和AS2分別單獨(dú)接入無源NC常閉觸點(diǎn)。外部自動停止連接說明外部自動停止接線圖二、ABB機(jī)器人自動模式下安全保護(hù)機(jī)制（AS）如果要接入自動模式安全保護(hù)停止信號，就必須同時(shí)使用AS1和AS2，同斷同通。外部自動停止連接說明外部自動停止接線圖INDUSTRIALROBOTABB機(jī)器人緊急停止后的恢復(fù)操作03三、ABB機(jī)器人緊急停止后的恢復(fù)操作機(jī)器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進(jìn)行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)。機(jī)器人處于緊急停止?fàn)顟B(tài)，如圖所示。機(jī)器人處于緊急停止?fàn)顟B(tài)三、ABB機(jī)器人緊急停止后的恢復(fù)操作機(jī)器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進(jìn)行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)。松開急停按鈕。按鈕狀態(tài)的切換急停按鈕電機(jī)通電/復(fù)位按鈕按下電機(jī)通電/復(fù)位按鈕，如圖所示。三、ABB機(jī)器人緊急停止后的恢復(fù)操作機(jī)器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進(jìn)行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)。機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常狀態(tài)，如圖所示。機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)課堂小結(jié)SUMMARY以ABB工業(yè)機(jī)器人為例，認(rèn)識ABB機(jī)器人的安全保護(hù)機(jī)制，掌握