主講老師：工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的基礎(chǔ)仿真設(shè)定工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程知識(shí)導(dǎo)入在大型汽車制造工廠里，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站能夠快速而準(zhǔn)確地搬運(yùn)各種汽車零部件，確保生產(chǎn)線的高效運(yùn)轉(zhuǎn)。這不僅提高了生產(chǎn)效率，還降低了人力成本和勞動(dòng)強(qiáng)度。這是如何實(shí)現(xiàn)的呢？案例導(dǎo)入INDUSTRIALROBOT目錄導(dǎo)入搬運(yùn)工作站01創(chuàng)建吸盤Smart組件02創(chuàng)建系統(tǒng)03工作站I/O配置04導(dǎo)入搬運(yùn)工作站01INDUSTRIALROBOT一、導(dǎo)入搬運(yùn)工作站雙擊搬運(yùn)工作站的打包文件“搬運(yùn)工作站.rspag”，單擊“下一個(gè)”按鈕。1一、導(dǎo)入搬運(yùn)工作站單擊“瀏覽”按鈕，選擇解包后的目標(biāo)文件夾。解包就緒后，單擊“完成”按鈕，完成解包。2INDUSTRIALROBOT創(chuàng)建吸盤Smart組件02二、創(chuàng)建吸盤Smart組件導(dǎo)入吸盤模型。1在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”→“瀏覽幾何體”，找到所要導(dǎo)入的模型單擊“打開”，完成吸盤工具的導(dǎo)入。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件創(chuàng)建工具。2在“建模”功能選項(xiàng)卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，在“選擇部件”中選擇“使用已有的部件”→“吸盤工具”。將TCP位置改為吸盤中心點(diǎn)。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件創(chuàng)建SC_吸盤的Smart組件。3在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”；選擇“SmartComponent_1”，進(jìn)行重命名，改為“SC_吸盤”。在左側(cè)“布局”欄中，選擇吸盤，然后拖放到“SC_吸盤”Smart組件中去，右鍵單擊將其設(shè)定為“Role”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件創(chuàng)建SC_吸盤的Smart組件。3右鍵單擊“Attacher”，設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。在“SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“動(dòng)作”下的“Detacher”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件創(chuàng)建SC_吸盤的Smart組件。3右鍵單擊“Detacher”，設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。在“SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“傳感器”下的“LineSensor”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件創(chuàng)建SC_吸盤的Smart組件。3右鍵單擊“LineSensor”，設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。將子對(duì)象組件“LineSensor”，安裝到吸盤工具上。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件創(chuàng)建SC_吸盤的Smart組件。3在“SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“信號(hào)和屬性”下的“LogicGate”。右鍵單擊“LogicGate”，設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件添加SC_吸盤Smart組件的屬性連接。4在“SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)，在“屬性連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加連結(jié)”。按照?qǐng)D創(chuàng)建連結(jié)，并進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件添加SC_吸盤Smart組件的I/O信號(hào)I/OSignals。5在“SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號(hào)”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OSignals”

。添加“SC_吸盤”輸入信號(hào)，進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件添加SC_吸盤Smart組件的I/O鏈接I/OConnection。6在”SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。01添加SC_吸盤與LineSensor的I/OConnection，進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件添加SC_吸盤Smart組件的I/O鏈接I/OConnection。6在”SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。02添加SC_吸盤與LogicGate的I/OConnection，進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件添加SC_吸盤Smart組件的I/O鏈接I/OConnection。6在”SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。03添加LogicGate與Detacher的I/OConnection，進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件添加SC_吸盤Smart組件的I/O鏈接I/OConnection。6在”SC_吸盤”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/OConnection”。04添加LineSensor與Attacher的I/OConnection，進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。二、創(chuàng)建吸盤Smart組件安裝SC_吸盤Smart組件。7SC_吸盤Smart組件創(chuàng)建完成后還要安裝到機(jī)器人IRB1200上，安裝過程如圖所示。INDUSTRIALROBOT創(chuàng)建系統(tǒng)03三、創(chuàng)建系統(tǒng)1.點(diǎn)擊“機(jī)器人系統(tǒng)”選擇“從布局”創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)，如圖6-3-26所示。2.點(diǎn)擊“下一步”，在系統(tǒng)選項(xiàng)中選擇“選項(xiàng)…”進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置，點(diǎn)擊DefaultLanguage并選擇Chinese設(shè)置中文為默認(rèn)語(yǔ)言，如圖所示，設(shè)置完成后選擇“完成”關(guān)閉界面。INDUSTRIALROBOT工作站I/O配置04四、工作站I/O配置1.工作站配置了1個(gè)DSQC652通信板卡（數(shù)字I/O量16入16出），在“控制器”功能選項(xiàng)卡，單擊“配置編輯器”，選擇“I/OSystem”，配置通信板卡和I/O信號(hào)。四、工作站I/O配置2.新建DeviceNetDevice通信單元。3.在“配置編輯器”窗口，右鍵單擊“Signal”新建系統(tǒng)信號(hào)。四、工作站I/O配置4.新建系統(tǒng)夾具輸出信號(hào)DO1。5.I/O配置完成后需重新啟動(dòng)虛擬控制器才能生效。課堂小結(jié)SUMMARY本節(jié)課我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的前半部分內(nèi)容，包括導(dǎo)入工作站、創(chuàng)建吸盤Smart組件、創(chuàng)建系統(tǒng)以及工作站I/O配置等重要步驟。這些知識(shí)和技能是我們構(gòu)建工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作