主講老師：工業(yè)機(jī)器人寫字工作站應(yīng)用（二）工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與編程在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，有很多企業(yè)都在利用工業(yè)機(jī)器人寫字技術(shù)來(lái)完成一些特殊的標(biāo)識(shí)繪制等工作。比如一些汽車制造企業(yè)，會(huì)在汽車零部件上用工業(yè)機(jī)器人書寫編號(hào)等信息，這需要高度精確的操作。這是如何實(shí)現(xiàn)的呢？知識(shí)導(dǎo)入案例導(dǎo)入INDUSTRIALROBOT目錄同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備01在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)02完成寫字應(yīng)用03同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備01INDUSTRIALROBOT一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備離線程序?qū)搿?一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備添加控制器。2一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備創(chuàng)建關(guān)系。3一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備傳輸配置，注意勾選內(nèi)容，不要?jiǎng)h除機(jī)器人本身的參數(shù)和程序（紅色部分）。4一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備點(diǎn)擊“請(qǐng)求權(quán)限”，并在示教器上給予權(quán)限。5一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)，傳輸完成后，機(jī)器人的程序編輯器會(huì)多出一個(gè)模塊！還會(huì)多出一個(gè)工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。6一、同步寫字程序到實(shí)訓(xùn)設(shè)備傳輸完成后，收回寫權(quán)限。7INDUSTRIALROBOT在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)02二、在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)正確設(shè)定寫字模塊角度。1按照要求，擺放好實(shí)訓(xùn)設(shè)備，調(diào)整好寫字模塊的角度。手動(dòng)安裝寫字筆。2正確安裝氣爪工具和寫字筆。標(biāo)定并調(diào)用工具工件坐標(biāo)系。3將導(dǎo)入的工具坐標(biāo)Pentool和工件坐標(biāo)wobj1修改更新。INDUSTRIALROBOT完成寫字實(shí)訓(xùn)03三、寫字工作站現(xiàn)場(chǎng)實(shí)訓(xùn)步驟7：完成寫字應(yīng)用從原點(diǎn)開(kāi)始，寫字完整，筆尖垂直紙面，寫字結(jié)束回到原點(diǎn)。課堂小結(jié)SUMMARY本節(jié)課我們完成了工業(yè)機(jī)器人寫字程序從仿真到實(shí)訓(xùn)設(shè)備的一系列操作，包括程序同步、在實(shí)訓(xùn)設(shè)備上創(chuàng)建坐標(biāo)以及最終的寫字應(yīng)用。通過(guò)今天的學(xué)習(xí)和實(shí)踐，我們更加深入地了解了工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際操作流程和應(yīng)用場(chǎng)景。思考題THINKING在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中，如何根據(jù)不同的生產(chǎn)需求調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的寫字參數(shù)和程序？例如，如果需要在不同材