2.2.1DSQC652等板的配置情景導入IO板型號序號型號說明1DSQC651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模塊di16、do163DSQC653分布式I/O模塊di8、do8帶繼電器4DSQC355A分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC377A輸送鏈跟蹤單元

DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。1、標準I/O板DSQC651點擊“控制面板選項”ABCDEFG各模塊接口說明A數(shù)字輸出信號指示燈。BX1數(shù)字輸出接口。CX6模擬輸出接口。DX5是DeviceNet接口。E模塊狀態(tài)指示燈。FX3數(shù)字輸入接口。G數(shù)字輸入信號指示燈標準I/O板DSQC6512、標準I/O板DSQC652ABCDEF標準I/O板DSQC652

標準I/O板DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。各模塊接口說明A數(shù)字輸出信號指示燈。BX1，X2數(shù)字輸出接口。CX5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈EX3，X4數(shù)字輸入接口F數(shù)字輸入信號指示燈標準I/O板DSQC6533、標準I/O板DSQC653ABCDEF

標準I/O板DSQC653板主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。各模塊接口說明A數(shù)字繼電器輸出信號指示燈。BX1數(shù)字繼電器輸出信號接口。CX5是DeviceNet接口。D模塊狀態(tài)指示燈。EX3數(shù)字輸入信號接口。F數(shù)字輸入信號指示燈。4、標準I/O板DSQC355A標準I/O板DSQC355A01ABCD

標準I/O板DSQC355A板主要提供4個模擬輸入信號和4個模擬輸出信號的處理各模塊接口說明AX8模擬輸入端口。BX7模擬輸出端口。CX5是DeviceNet接口。DX3是供電電源。5、標準I/O板DSQC377AABC標準I/O板DSQC377A

標準I/O板

DSQC377A板主要提供機器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關信號的處理各模塊接口說明AX20是編碼器與同步開關的端子。BX5是DeviceNet接口。CX3是供電電源。6、配置標準I/O板DSQC6521、點擊“ABB主菜單”2、點擊“控制面板”點擊“ABB主菜單”點擊“控制面板”6、配置標準I/O板DSQC6523、點擊“配置”4、點擊“DeviceNetDevice”點擊“配置”點擊“DeviceNetDevice”6、配置標準I/O板DSQC6525、點擊“添加6、選擇“DSQC65224VDCI/ODevice”點擊“添加”選擇“DSQC65224VDCI/ODevice”6、配置標準I/O板DSQC6527、修改Address值為“10”8、出現(xiàn)重啟操作選擇“是”修改Address值為“10點擊“是”5、標準I/O板DSQC377A

本章節(jié)我們介紹了標準I/O板，并以DSQC652板為例進行了標準I/O板的配置，需要大家復習并加以運用。2.2.2工業(yè)機器人標準IO信號的配置情景導入遠程IO模塊IO板配置（1）示教器點擊“主菜單”選項進入界面（2）在主菜單界面中點擊“控制面板”選項點擊“主菜單”選項1、I/O信號的配置點擊“控制面板選項”1、I/O信號的配置點擊“配置”選項（3）單擊“配置”選項，進入配置界面。（4）單擊“Signal”選項。點擊“Signal”選項

先擇“添加”選項對相應參數(shù)進行設置1、I/O信號的配置（3）選擇“添加”選項。（4）在添加信號界面內對信號進行命名與定義。1、I/O信號的配置“重新啟動”提示框（7）確定后會出現(xiàn)“重新啟動”提示框，點擊“是”選項示教器會重新啟動3、知識回顧本章節(jié)我們學習了如何讓配置IO信號，要求我們做好復習工作并合理運用。2.3.1機器人遠程IO配置與DeviceNet通訊特點情景導入適配器選型遠程IO模塊（1）遠程I/O模塊（FR8030）實物示意圖（2）遠程I/O參數(shù)對照表遠程I/O參數(shù)對照表遠程I/O模塊（FR8030）實物示意圖1、DeviceNet通訊特點及優(yōu)勢2、配置遠程IO單擊“添加”按鈕（1）單擊“添加”選項，進入配置界面。（2）單擊“DeviceNetGenericDevice”選項。單擊“DeviceNetGenericDevice”選項將I/O板命名為Board11對相應參數(shù)進行設置2、配置遠程IO（3）將I/O板命名為Board11（4）對相應參數(shù)進行設置（參數(shù)設置請按照遠程I/O參數(shù)對照表進行填寫）。參數(shù)名稱參數(shù)值Address11VendorID9999ProductCode67DeviceType12ProductionInhibittime(ms10ConnectionTypePolledPollRate100ConnectionOutputSize(bytes)12ConnectionIntputSize(bytes)2QuickConnectDeactivated工業(yè)機器人通訊地址設置“重新啟動”提示框（7）確定后會出現(xiàn)“重新啟動”提示框，點擊“是”選項示教器會重新啟動3、知識回顧

本章節(jié)我們了解了DeviceNet通訊特點及優(yōu)勢，學習了如何配置遠程I/O板，要求復習，熟悉建板的流程，并加以運用。2.4.2工業(yè)機器人通訊地址配置情景導入ABB機器人IP地址設置發(fā)那科機器人IP地址設置（1）在ABB主頁中單擊“主菜單”圖標（2）單擊“控制面板”選項單擊“控制面板”選項單擊“主菜單”圖標工業(yè)機器人通訊地址設置工業(yè)機器人通訊地址設置單擊“配置”選項（3）單擊“配置”選項，進入配置界面。（4）在配置界面內單擊“主題”并在其中選擇“Communication”選項，進入界面。單擊“主題”下拉列表單擊“IPSetting”選項

單擊“添加”按鈕工業(yè)機器人通訊地址設置（5）單擊“IPSetting”選項，進入界面。（6）單擊“添加”選項，進入界面。工業(yè)機器人通訊地址設置設置IP“重新啟動”提示框（7）按照要求進行ip地址設置，完成后點擊“確定”選項（8）確定后會出現(xiàn)“重新啟動”提示框，點擊“是”選項示教器會重新啟動3、知識回顧

本章節(jié)我們學習了如何配置機器人IP，要求會設置IP，并明白其中的意思，合理加以運用。2.1.1工業(yè)機器人I/O通信的種類情景導入圖4-1工業(yè)機器人I/O通訊種類

工業(yè)機器人具有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設備的通信。在一般情況下，工業(yè)機器人支持的I/O通信方式包括普通I/O通信、現(xiàn)場總線通信和網(wǎng)絡通信等。I/O是Input/Output的縮寫，即輸入/輸出，工業(yè)機器人可通過I/O與外部設備進行交互。數(shù)字量輸入：各種開關信號反饋，如按鈕開關、轉換開關、接近開關及觸摸屏中的開關等；傳感器信號反饋，如光電傳感器、光纖傳感器；接觸器，繼電器觸點信號反饋。數(shù)字量輸出：控制各種繼電器線圈，如接觸器、繼電器、電磁閥；控制各種指示類信號，如信號燈、蜂鳴器。普通I/O通信圖4-2標準I/O板DSQC651普通I/O通信包括Signal和GroupSignal兩種方式。本地I/O模塊是工業(yè)機器人控制柜中常見的模塊之一，是默認必備的模塊，最常見的有8輸入和8輸出類I/O模塊，或者16輸入和16輸出類I/O模塊；將0V和24V的模擬量作為數(shù)字控制中的0和1。在小型系統(tǒng)中，普通I/O通信常用來快速地連接電磁閥及傳感器，可實現(xiàn)夾具等部件的控制?，F(xiàn)場總線通信圖4-3PLC與機器人通訊

場總線（FieldBus）是近年迅速發(fā)展起來的一種工業(yè)數(shù)據(jù)總線，主要用于解決工業(yè)現(xiàn)場的智能化儀器儀表、控制器、執(zhí)行機構等設備間的數(shù)字通信問題以及上述現(xiàn)場控制設備和高級控制系統(tǒng)之間的信息傳遞問題。簡單地說，現(xiàn)場總線就是以數(shù)字通信替代了傳統(tǒng)4～20mA模擬信號及普通開關量信號的傳輸，是連接智能現(xiàn)場設備和自動化系統(tǒng)的全數(shù)字、雙向、多站的通信系統(tǒng)。從系統(tǒng)的角度來看，現(xiàn)場總線是用于不同工業(yè)設備之間通信的可靠接口，如工業(yè)機器人和PLC的通信；從控制方式的角度來看，現(xiàn)場總線是普通I/O的擴展。網(wǎng)絡通信圖4-4Socket

網(wǎng)絡通信主要包括Socket、PCSDK、RWS（robotwebservice）、OPC、RMQ（robotmessagequeue）。圖4-5OPCUA

網(wǎng)絡通信圖4-6用IE瀏覽器讀取機器人

圖4-7用OPC讀寫并定義機器人數(shù)據(jù)

知識回顧圖4-7各通信方式的總結

通信方式要求特點本地IO本地IO模塊使用硬接線的方式傳遞每個信號；信號較多時，有整理線束的麻煩。總線對應的總線模塊；profinetslave除外，只需要使用控制柜自帶的網(wǎng)口。穩(wěn)定。不同總線的通訊效率不一致，特定總線的通信效率等可以手動設置，也受到線纜長度和類型的影響。使用總線，控制上相當于獲得了巨大數(shù)量的普通IO。SocketPCinterface選項簡單易用，有較高的柔心。如果僅僅是基于數(shù)據(jù)的通信，這就是最佳的方案。在有相機和PC通信的場合，有廣泛的應用。PCSDKPCinterface選項功能全面，當除了數(shù)據(jù)通信之外還需要程序控制等操作時選擇免費。RWSRobotware版本在6.0以上涵蓋PCSDK的幾乎全部功能，基于HTTP能夠夸平臺使用。暫時不需要購買任何機器人選項，是未來ABB主推的技術之一，免費。隨著Robotware版本的更新，會不斷加入新的功能。RMQ和PC通信時，要求PCinterface選項終端模式可以用于機器人task之間的實時響應。OPCPCinterface當其他通信設備使用OPC技術的時候才考慮。THANKS2.1.2工業(yè)機器人I/O通信接口情景導入表4-1

工業(yè)機器人I/O通信接口ABB工業(yè)機器人具有豐富的I/O通信接口（如ABB標準通信接口、與PLC的現(xiàn)場總線通信接口、PC機的數(shù)據(jù)通信接口），可以輕松地實現(xiàn)與周邊設備的通信。ABB工業(yè)機器人I/O通信接口如表4-1所示。ABB標準通信接口現(xiàn)場總線通信接口數(shù)據(jù)通信接口標準I/O板ABBPLCDevice

NetProfibusProfinetEthernet/IPCCLink串口通信Socket通信……ABB標準通信接口圖4-1標準I/O板DSQC652圖4-2標準I/O板DSQC652接口現(xiàn)場總線通信接口圖4-4

IRC5Compact控制柜接口XS17Devicenet圖4-3DevinceNet數(shù)據(jù)通信接口圖4-5

Socket通信模型圖4-6ABB機器人Socket通信知識回顧圖4-7ABB機器人I/O通訊種類THANKS2.1.3工業(yè)機器人標準I/O板介紹情景導入表4-1

常用的ABB標準I/O板型號及其通信接口說明本小節(jié)我們要學習的是工業(yè)機器人標準I/O板，ABB標準I/O板提供的常用信號有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao。常用的ABB標準I/O板型號及其通信接口說明如表4-1所示。序號型號通信接口說明1DSQC

651分布式I/O模塊di8、do8、ao22DSQC

652分布式I/O模塊di16、do163DSQC

653分布式I/O模塊di8、do8，帶繼電器4DSQC

355分布式I/O模塊ai4、ao45DSQC

377輸送鏈跟蹤單元標準I/O板DSQC651表4-2DSQC651板模塊接口說明DSQC651板主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理。DSQC651板模塊接口說明如表4-2所示。標準I/O板DSQC651表4-3X1端子說明表4-4X3端子說明表4-5X5端子說明X1端子編號使用定義地址分配X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1326OUTPUTCH6372OUTPUTCH2337OUTPUTCH7383OUTPUTCH3348OUTPUTCH8394OUTPUTCH43590V—5OUTPUTCH5361024V—X3端子編號使用定義地址分配X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V—5INPUTCH5410未使用—X5端子編號使用定義X5端子編號使用定義10V，BLACK（黑色）7模塊IDbit0(LSB)2CAN信號線low，BLUE（藍色）8模塊IDbit1(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit2(LSB)4CAN信號線high，WHITE（白色）10模塊IDbit3(LSB)524V，RED（紅色）11模塊IDbit4(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit5(LSB)標準I/O板DSQC651圖4-1跳線與地址對應圖表4-6X6端子說明（模擬輸出范圍：0～10V）X6端子編號使用定義地址分配X6端子編號使用定義地址分配1未使用—40V—2未使用—5模擬輸出A010-153未使用—6模擬輸出A0216-31標準I/O板DSQC652表4-7DSQC652板模塊接口說明DSQC652板主要提供了16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。DSQC652板模塊接口說明如表4-7所示。標準I/O板DSQC652表4-8X1端子說明表4-9X2端子說明表4-10X4端子說明X1端子編號使用定義地址分配X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH106OUTPUTCH652OUTPUTCH217OUTPUTCH763OUTPUTCH328OUTPUTCH874OUTPUTCH4390V—5OUTPUTCH541024V—X2端子編號使用定義地址分配X2端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH986OUTPUTCH14132OUTPUTCH1097OUTPUTCH15143OUTPUTCH11108OUTPUTCH16154OUTPUTCH121190V—5OUTPUTCH13121024V—X4端子編號使用定義地址分配X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH986INPUTCH14132INPUTCH1097INPUTCH15143INPUTCH11108INPUTCH16154INPUTCH121190V—5INPUTCH13121024V—標準I/O板DSQC653表4-11DSQC653板模塊接口說明DSQC653板主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。DSQC653板模塊接口說明如表4-11所示。標準I/O板DSQC653表4-12X1端子說明表4-13X3端子說明X1端子編號使用定義地址分配X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1A09OUTPUTCH5A42OUTPUTCH1B10OUTPUTCH5B3OUTPUTCH2A111OUTPUTCH6A54OUTPUTCH2B12OUTPUTCH6B5OUTPUTCH3A213OUTPUTCH7A66OUTPUTCH3B14OUTPUTCH7B7OUTPUTCH4A315OUTPUTCH8A78OUTPUTCH4B16OUTPUTCH8BX4端子編號使用定義地址分配X4端子編號使用定義地址分配1INPUTCH106INPUTCH652INPUTCH217INPUTCH763INPUTCH328INPUTCH874INPUTCH4390V—5INPUTCH5410～16未使用—標準I/O板DSQC355表4-14DSQC355板模塊接口說明DSQC355板主要提供4個數(shù)字輸入信號和4個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。DSQC355板模塊接口說明如表4-14所示標準I/O板DSQC355表4-15X3端子說明表4-16X7端