6.3.1立庫(kù)工作站PLC與機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)情景導(dǎo)入倉(cāng)儲(chǔ)輪轂出庫(kù)過(guò)程（a）倉(cāng)位托盤伸出

（b）抓取輪轂

（c）1號(hào)倉(cāng)位托盤縮回

（d）輪轂送往下個(gè)工作站1、判斷立庫(kù)倉(cāng)位中有無(wú)輪轂倉(cāng)儲(chǔ)判斷程序IF"ib2"=1THENIF"c1"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=2THENIF"c2"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=3THENIF"c3"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=4THENIF"c4"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=5THENIF"c5"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=6THENIF"c6"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;這是倉(cāng)儲(chǔ)的判斷程序，機(jī)器人在移動(dòng)到相應(yīng)的位置會(huì)對(duì)PLC發(fā)出輪軌抓取請(qǐng)求，然后經(jīng)PLC判斷倉(cāng)儲(chǔ)中是否有輪轂零件，若有則發(fā)號(hào)“db”為7，若無(wú)則發(fā)信號(hào)“db”為8。2、判斷機(jī)器人請(qǐng)求抓幾號(hào)倉(cāng)輪轂請(qǐng)求抓取輪轂判斷IF"ib">=1AND"ib"<=6THEN#H:=2**("ib"-1);"倉(cāng)儲(chǔ)氣缸":=#H;END_IF;IF"ib"=9THEN"倉(cāng)儲(chǔ)氣缸":=0;END_IF;機(jī)器人發(fā)出抓取輪轂的請(qǐng)求，PLC再按照抓取輪轂的要求，將倉(cāng)位信息賦值到變量“倉(cāng)儲(chǔ)氣缸”中，并按照請(qǐng)求彈出相應(yīng)的倉(cāng)位。若信號(hào)“ib”值為9時(shí)變量“倉(cāng)儲(chǔ)氣缸”值變?yōu)?，這是復(fù)位的初始狀態(tài)。3、氣缸彈出檢知?dú)飧讬z知"R_TRIG_DB"(CLK:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸1"=1);"R_TRIG_DB_1"(CLK:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸2"=1);"R_TRIG_DB_2"(CLK:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸3"=1);"R_TRIG_DB_3"(CLK:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸4"=1);"R_TRIG_DB_4"(CLK:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸5"=1);"R_TRIG_DB_5"(CLK:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸6"=1);這個(gè)為氣缸檢知，”R_TRIG”為上升沿檢測(cè)指令，在目標(biāo)變量由0編程1時(shí)，第一個(gè)周期的上升沿時(shí)他會(huì)發(fā)出新信號(hào)。4、倉(cāng)儲(chǔ)彈出信息判斷倉(cāng)儲(chǔ)彈出信息判斷程序IF"R_TRIG_DB".QTHENIF"c1"THEN#G[1]:=1;ELSE#G[1]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_1".QTHENIF"c2"THEN#G[2]:=1;ELSE#G[2]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_2".QTHENIF"c3"THEN#G[3]:=1;ELSE#G[3]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_3".QTHENIF"c4"THEN#G[4]:=1;ELSE#G[4]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_4".QTHENIF"c5"THEN#G[5]:=1;ELSE#G[5]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_5".QTHENIF"c6"THEN#G[6]:=1;ELSE#G[6]:=2;END_IF;END_IF;這是倉(cāng)儲(chǔ)彈出信息判斷程序，在機(jī)器人抓取完成后判斷是否要縮回氣缸，若在沒有這個(gè)判斷檢知的情況下，倉(cāng)位氣缸將無(wú)法縮回。5、倉(cāng)儲(chǔ)PLC變量復(fù)位倉(cāng)儲(chǔ)PLC變量復(fù)位"IEC_Timer_0_DB".TON(IN:="倉(cāng)儲(chǔ)氣缸"=0,PT:=T#2.2s);IF"IEC_Timer_0_DB".QTHEN#G[1]:=0;#G[2]:=0;#G[3]:=0;#G[4]:=0;#G[5]:=0;#G[6]:=0;END_IF;這是PLC的倉(cāng)儲(chǔ)模塊的復(fù)位程序，在變量“倉(cāng)儲(chǔ)氣缸”為0時(shí)，延時(shí)2.2s后將需要?dú)w零的變量全部歸零，回到初始狀態(tài)6、輪轂抓取與放置程序設(shè)計(jì)機(jī)器人判斷抓取程序PROCRgethub() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;

//工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)回歸初始位// SetGOOUT,1; //工業(yè)機(jī)器人輸出組信號(hào)1// WaitDI8;

//等待PLC輸入組信號(hào)8// IFIN=1THEN //如果PLC輸入組信號(hào)1,則執(zhí)行下列程序// hubnum:=1; //hubnum賦值1// Rservo400; //伺服軸運(yùn)動(dòng)到400rad/min// ELSEIFIN=2THEN //如果PLC輸入組信號(hào)2,則執(zhí)行下列程序// hubnum:=2; //hubnum賦值2// Rservo570; //伺服軸運(yùn)動(dòng)到570rad/min// ELSEIFIN=3THEN //如果PLC輸入組信號(hào)3,則執(zhí)行下列程序// hubnum:=3; //hubnum賦值3// Rservo740; //伺服軸運(yùn)動(dòng)到740rad/min// ELSEIFIN=4THEN //如果PLC輸入組信號(hào)4,則執(zhí)行下列程序// hubnum:=4; //hubnum賦值4// Rservo400; //伺服軸運(yùn)動(dòng)到400rad/min// ELSEIFIN=5THEN //如果PLC輸入組信號(hào)5,則執(zhí)行下列程序// hubnum:=5; //hubnum賦值5// Rservo570; //伺服軸運(yùn)動(dòng)到570rad/min// ELSEIFIN=6THEN //如果PLC輸入組信號(hào)6,則執(zhí)行下列程序// hubnum:=6; //hubnum賦值6// Rservo740; //伺服軸運(yùn)動(dòng)到740rad/min// ENDIF6、輪轂抓取與放置程序設(shè)計(jì)機(jī)器人抓取輪轂程序

Movep230,v300,fine,tool0;

//工業(yè)機(jī)器人以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)到p230//

MoveJOffs(area_2_{hubnum},0,0,30),v100,fine,tool0;

//工業(yè)機(jī)器人以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)至以area_2_{hubnum}為原點(diǎn)，Z軸偏移30mm的位置//

MoveLarea_2_{hubnum},v100,fine,tool0;//工業(yè)機(jī)器人以直線運(yùn)動(dòng)方式，運(yùn)動(dòng)至點(diǎn)area_2_{hubnum}//SETD02，1;

//拿輪轂//

MoveLOffs(area_2_{hubnum},0,0,30),v100,fine,tool0;

//工業(yè)機(jī)器人以直線運(yùn)動(dòng)方式，運(yùn)動(dòng)至點(diǎn)area_2_{hubnum},Z軸偏移30的位置//

MoveJp230,v300,fine,tool0;

//工業(yè)機(jī)器人以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)到p230//

SetGOOUT,2;

//工業(yè)機(jī)器人輸出組信號(hào)2，工業(yè)機(jī)器人拿輪轂完成//

MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;//