通用氣動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真6.1運(yùn)動(dòng)環(huán)境6.2指派連桿6.4定義耦合副6.3定義運(yùn)動(dòng)副機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)01建模過(guò)程目錄6.1運(yùn)動(dòng)環(huán)境01建模過(guò)程選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動(dòng)”命令，右擊“運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對(duì)話框，選擇“運(yùn)動(dòng)學(xué)”，勾選“從新仿真開(kāi)始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過(guò)程目錄6.2指派連桿01建模過(guò)程選擇連桿之前需分析哪些是需要設(shè)為固定連桿，哪些設(shè)為運(yùn)動(dòng)連桿，哪些可以制作在一起，哪些是不需要設(shè)置的，該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖所示。（1）隱藏模型此處將彈簧3隱藏，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)學(xué)中做不了柔性體仿真。1—夾緊缸體2—活塞3—彈簧4—齒條活塞桿5—法蘭盤(pán)座6—蓋板7—帶軸齒輪8—卡爪01建模過(guò)程（2）指派固定連桿1）單擊“連桿”，選擇零件1、5和6，勾選“固定連桿”，單擊“應(yīng)用”按鈕，“名稱(chēng)”為“L001”。這些都屬于缸體的部分而應(yīng)該被固定，如圖所示。01建模過(guò)程2）將零件2和4設(shè)為運(yùn)動(dòng)連桿，如圖所示，“名稱(chēng)”為“L002”。01建模過(guò)程3）將兩個(gè)零件7設(shè)為運(yùn)動(dòng)連桿，如圖所示，“名稱(chēng)”分別為“L003”和“L004”。01建模過(guò)程4）將兩個(gè)零件8設(shè)為運(yùn)協(xié)連桿，如圖所示，“名稱(chēng)”分別為“L005”和“L006”。01建模過(guò)程目錄6.3定義運(yùn)動(dòng)副01建模過(guò)程（1）指派滑動(dòng)副1）通過(guò)命令“運(yùn)動(dòng)副”得到“聯(lián)接對(duì)話框”，定義的類(lèi)型為“滑動(dòng)副”，“聯(lián)接”中“基座”選項(xiàng)區(qū)域不選擇，即系統(tǒng)默認(rèn)為與固定機(jī)體相連，方便后面耦合副操作，“操作”中選擇連桿為“L002”（如箭頭所指），矢量方向?yàn)閅C軸方向，“名稱(chēng)”為“J002”，如圖所示。01建模過(guò)程2）在“驅(qū)動(dòng)”對(duì)話框中，選擇“簡(jiǎn)諧”運(yùn)動(dòng)，“幅值”為“10mm”，“頻率”為“10°/s”，如圖所示。01建模過(guò)程（2）指派旋轉(zhuǎn)副指派旋轉(zhuǎn)副時(shí)若旋轉(zhuǎn)體與固定機(jī)體相連，“連接”中“基座”選項(xiàng)區(qū)域可不用設(shè)置。選擇圖1-11中通過(guò)“運(yùn)動(dòng)副”命令得到“聯(lián)接”對(duì)話框，定義的類(lèi)型為“滑動(dòng)副”，“操作”“選擇連桿”為“L003”（如下圖中箭頭所指），矢量方向?yàn)閆C軸方向，原點(diǎn)選擇在旋轉(zhuǎn)軸線上，“名稱(chēng)”為“J003”，對(duì)L004、L005、L006也按照的方法操做，“名稱(chēng)”分別為“J004”、“J005”和“J006”，如圖所示。01建模過(guò)程01建模過(guò)程目錄6.4定義耦合副01建模過(guò)程（1）定義齒輪齒條副選擇1-1中通過(guò)“齒輪齒條副”命令，“第一個(gè)運(yùn)動(dòng)副”為“J002”，“第二個(gè)運(yùn)動(dòng)副”為“J003”，“銷(xiāo)半徑”為分度圓半徑，即“10.5mm”，“名稱(chēng)”為“J007”，如圖所示。01建模過(guò)程（2）定義齒輪副通過(guò)“齒輪副”命令得到“齒輪副”對(duì)話框，“第一個(gè)運(yùn)動(dòng)副”為主動(dòng)齒輪，選擇旋轉(zhuǎn)副“J003”，“第二個(gè)運(yùn)動(dòng)副”為從動(dòng)齒輪，選擇齒輪副“J005”，“比率”為主動(dòng)齒數(shù)比從動(dòng)齒數(shù)，即“14/30”，“名稱(chēng)”為“J009”，如圖所示。01建模過(guò)程然后通過(guò)選擇“插入”→“解算方案”命令，“解算方案類(lèi)型”為“常規(guī)驅(qū)動(dòng)”，時(shí)間為“10s”