工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（項(xiàng)目二/典型機(jī)械零件的測(cè)量）包頭職業(yè)技術(shù)學(xué)院目錄學(xué)習(xí)目標(biāo)01任務(wù)解析02知識(shí)鏈接03核心素養(yǎng)04思考與探索06崗課賽證要求07項(xiàng)目實(shí)施0501學(xué)習(xí)目標(biāo)學(xué)習(xí)目標(biāo)1.了解3D相機(jī)的成像原理；2.理解各種坐標(biāo)系之間的區(qū)別與關(guān)聯(lián)；3.掌握3D標(biāo)定的工作原理；4.了解點(diǎn)云數(shù)據(jù)和表面擬合的意義及作用。1.養(yǎng)成迎難而上、鍥而不舍的學(xué)習(xí)態(tài)度；2.提升規(guī)范操作的崗位素養(yǎng)；3.形成分工協(xié)作的學(xué)習(xí)、工作方法；4.培養(yǎng)專業(yè)認(rèn)同感、使命感。1.能夠熟練完成3D相機(jī)的選用和安裝；2.能夠完成3D標(biāo)定；3.熟練應(yīng)用PLC完成抓取工作；4.會(huì)進(jìn)行點(diǎn)云處理及表面擬合；5.能夠完成一般物料的3D分揀。1.物流包裹識(shí)別分揀首次引入3D相機(jī)的應(yīng)用，3D成像原理是學(xué)習(xí)的難點(diǎn)，多拓展課外資源學(xué)習(xí)，多角度、多層次理解3D成像技術(shù)。2.機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在3D相機(jī)中的應(yīng)用，要首先進(jìn)行3D手眼標(biāo)定，可以對(duì)比與之前項(xiàng)目中XY標(biāo)定、N點(diǎn)標(biāo)定對(duì)比學(xué)習(xí)，更好理解標(biāo)定的意義及方法。知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)學(xué)習(xí)策略素養(yǎng)目標(biāo)02任務(wù)解析本次任務(wù)完成物流包裹測(cè)量與分揀，尺寸大小不一的包裹4個(gè)如圖4-1所示，最大尺寸為20cmx20cm；平臺(tái)料盤(pán)分為兩個(gè)區(qū)域分別為檢測(cè)區(qū)和擺放區(qū)，在被測(cè)件正面，貼有二維碼，碼的信息包括該包裹類型，具體如圖4-1所示：/任務(wù)解析

圖4-1四個(gè)形態(tài)大小不一的物流包裹及二維碼1.根據(jù)本任務(wù)提供的視野大小要求、工作距離要求、被測(cè)物的檢測(cè)要求，從設(shè)備提供的一組機(jī)器視覺(jué)相機(jī)、鏡頭和光源中選擇型號(hào)，完成選型并在合理的位置完成安裝和接線。完成選型設(shè)計(jì)報(bào)告，并記載安裝結(jié)果。2.根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境調(diào)整3D相機(jī)的曝光和增益。根據(jù)二維碼的尺寸和檢測(cè)區(qū)域要求完成視野調(diào)焦和鏡頭對(duì)焦。3.包裹初始位置隨意放置在定位區(qū)，檢測(cè)區(qū)包裹的放置位置隨機(jī)不重疊不超出檢測(cè)區(qū)域范圍，盡量要求不要并排放置，檢測(cè)任務(wù)為：（1）定位包裹的3D位置；（2）測(cè)量包裹的長(zhǎng)、寬、高，并計(jì)算面積、體積；（3）識(shí)別包裹上的二維碼；（4）根據(jù)讀取的二維碼信息，將包裹分類放置到相應(yīng)的區(qū)域。

03知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接（一）3D相機(jī)成像原理3D相機(jī)（又稱為深度相機(jī)），通過(guò)相機(jī)能檢測(cè)出拍攝空間的距離信息，這也是與普通攝像頭最大的區(qū)別。普通的彩色相機(jī)拍攝到的圖片能看到相機(jī)視角內(nèi)的所有物體并記錄下來(lái)，但是其所記錄的數(shù)據(jù)不包含這些物體距離相機(jī)的距離。僅僅能通過(guò)圖像的語(yǔ)義分析來(lái)判斷哪些物體比較遠(yuǎn)，哪些比較近，并沒(méi)有確切的數(shù)據(jù)。3D相機(jī)，不僅能夠獲得平面圖像，還可以獲得拍攝對(duì)象的深度信息，即三維位置及尺寸等。3D相機(jī)通常由多個(gè)攝像頭+深度傳感器組成?？梢詫?shí)現(xiàn)三維信息采集，且三維數(shù)據(jù)可以轉(zhuǎn)成點(diǎn)云。3D相機(jī)實(shí)時(shí)獲取環(huán)境物體深度信息、三維尺寸以及空間信息，為動(dòng)作捕捉、三維建模、室內(nèi)導(dǎo)航與定位等場(chǎng)景提供了技術(shù)支持，具有廣泛的消費(fèi)級(jí)、工業(yè)級(jí)應(yīng)用需求。如動(dòng)作捕捉識(shí)別、人臉識(shí)別、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的三維建模、巡航和避障避開(kāi)，工業(yè)領(lǐng)域的零件掃描檢測(cè)分揀，安防領(lǐng)域的監(jiān)控、人數(shù)統(tǒng)計(jì)等。3D相機(jī)的成像方法主要分為三類：分別是主動(dòng)式、被動(dòng)式和基于RGB-D相機(jī)。目前市面上場(chǎng)景的3D相機(jī)方案主要有：結(jié)構(gòu)光，光飛行時(shí)間法（TOF），雙目立體視覺(jué)。知識(shí)鏈接1.結(jié)構(gòu)光結(jié)構(gòu)光通常采用特定波長(zhǎng)的不可見(jiàn)的紅外激光作為光源，它發(fā)射出來(lái)的光經(jīng)過(guò)一定的編碼投影在物體上，通過(guò)一定算法來(lái)計(jì)算返回的編碼圖案的畸變來(lái)得到物體的位置和深度信息。根據(jù)編碼圖案不同一般有條紋結(jié)構(gòu)光，編碼結(jié)構(gòu)光，散斑結(jié)構(gòu)光。如果結(jié)構(gòu)光圖案投影在該物體表面是一個(gè)平面，那么觀察到的成像中結(jié)構(gòu)光的圖案就和投影的圖案類似，沒(méi)有變形，只是根據(jù)距離遠(yuǎn)近產(chǎn)生一定的尺度變化。但是，如果物體表面不是平面，那么觀察到的結(jié)構(gòu)光圖案就會(huì)因?yàn)槲矬w表面不同的幾何形狀而產(chǎn)生不同的扭曲變形，而且根據(jù)距離的不同而不同，根據(jù)已知的結(jié)構(gòu)光圖案及觀察到的變形，就能根據(jù)算法計(jì)算被測(cè)物的三維形狀及深度信息。一般而言，結(jié)構(gòu)光可以分為線掃描結(jié)構(gòu)光和面陣結(jié)構(gòu)光。對(duì)于面陣結(jié)構(gòu)光來(lái)說(shuō)，大致可分為兩類：隨機(jī)結(jié)構(gòu)光和編碼結(jié)構(gòu)光。隨機(jī)結(jié)構(gòu)光較為簡(jiǎn)單，也更加常用。通過(guò)投影器向被測(cè)空間中投射亮度不均和隨機(jī)分布的點(diǎn)狀結(jié)構(gòu)光，通過(guò)雙目相機(jī)成像，所得的雙目影像經(jīng)過(guò)極線校正后再進(jìn)行雙目稠密匹配，即可重建出對(duì)應(yīng)的深度圖。結(jié)構(gòu)光方案成熟，相機(jī)基線可以做的比較小，方便小型化。單幀IR圖就可計(jì)算出深度圖，資源消耗較低。結(jié)構(gòu)光主動(dòng)光源，夜晚也可使用，在一定范圍內(nèi)精度高，分辨率高，分辨率可達(dá)1280x1024，幀率可達(dá)60FPS。知識(shí)鏈接2.光飛行時(shí)間法光飛行時(shí)間法（TOF），是一種深度測(cè)量的方法，精度為厘米級(jí)。顧名思義是測(cè)量光飛行時(shí)間來(lái)取得距離，具體而言就是通過(guò)給目標(biāo)連續(xù)發(fā)射激光脈沖，然后用傳感器接收從反射光線，通過(guò)探測(cè)光脈沖的飛行往返時(shí)間來(lái)得到確切的目標(biāo)物距離。因?yàn)楣馑偌す?，通過(guò)直接測(cè)光飛行時(shí)間實(shí)際不可行，一般通過(guò)檢測(cè)通過(guò)一定手段調(diào)制后的光波的相位偏移來(lái)實(shí)現(xiàn)。光飛行時(shí)間法的原理簡(jiǎn)單，模塊體積小，測(cè)量距離范圍較大，抗干擾能力較強(qiáng)。光飛行時(shí)間法測(cè)距方法屬于雙向測(cè)距技術(shù)，它主要利用信號(hào)在兩個(gè)異步收發(fā)機(jī)（或被反射面）之間往返的飛行時(shí)間來(lái)測(cè)量節(jié)點(diǎn)間的距離。根據(jù)調(diào)制方法的不同，光飛行時(shí)間法可以分為兩種：脈沖調(diào)制和連續(xù)波調(diào)制。脈沖調(diào)制是直接測(cè)量飛行時(shí)間，因此也稱為dToF（direct）；連續(xù)波調(diào)制是通過(guò)相位差來(lái)計(jì)算飛行時(shí)間，因此也稱為iToF（indirect）。利用測(cè)量光飛行時(shí)間來(lái)取得距離，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，發(fā)出一道經(jīng)過(guò)處理的光，碰到物體以后會(huì)反射回來(lái)，捕捉來(lái)回的時(shí)間，因?yàn)橐阎馑俸驼{(diào)制光的波長(zhǎng)，所以能快速準(zhǔn)確計(jì)算出到物體的距離。光飛行時(shí)間法檢測(cè)距離遠(yuǎn)，在激光能量夠的情況下可達(dá)幾十米，同時(shí)受環(huán)境光干擾比較小。但是光飛行時(shí)間法對(duì)設(shè)備要求高，特別是時(shí)間測(cè)量模塊。資源消耗大。該方案在檢測(cè)相位偏移時(shí)需要多次采樣積分，運(yùn)算量大。限于資源消耗和濾波，幀率和分辨率都沒(méi)辦法做到較高，邊緣精度較低。知識(shí)鏈接3.雙目立體視覺(jué)

雙目立體視覺(jué)是機(jī)器視覺(jué)的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過(guò)計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來(lái)獲取物體三維幾何信息的方法。目前有主動(dòng)雙目，被動(dòng)雙目之分，被動(dòng)雙目就是采用可見(jiàn)光，好處是不需要額外光源，但是晚上無(wú)法使用，主動(dòng)雙目就是主動(dòng)發(fā)射紅外激光做補(bǔ)光，這樣晚上也能使用。雙目立體視覺(jué)融合兩只眼睛獲得的圖像并觀察它們之間的差別，使我們可以獲得明顯的深度感，建立特征間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，將同一空間物理點(diǎn)在不同圖像中的映像點(diǎn)對(duì)應(yīng)起來(lái)。這個(gè)差別稱作視差圖像。視差就是從有一定距離的兩個(gè)點(diǎn)上觀察同一個(gè)目標(biāo)所產(chǎn)生的方向差異。從目標(biāo)看兩個(gè)點(diǎn)之間的夾角，叫做這兩個(gè)點(diǎn)的視差角，這兩點(diǎn)之間的連線稱作基線。只要知道視差角度和基線長(zhǎng)度，就可以計(jì)算出目標(biāo)和觀測(cè)者之間的距離。例如，當(dāng)你伸出一根手指放在眼前，先閉上右眼看它，再閉左眼看它，會(huì)發(fā)現(xiàn)手指的位置發(fā)生了變化，這就是從不同角度去看同一點(diǎn)的視差。雙目立體視覺(jué)測(cè)量方法具有效率高、精度合適、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于制造現(xiàn)場(chǎng)的在線、非接觸產(chǎn)品檢測(cè)和質(zhì)量控制。在運(yùn)動(dòng)物體（包括動(dòng)物和人體形體）測(cè)量中，由于圖像獲取是在瞬間完成的，因此立體視覺(jué)方法是一種更有效的測(cè)量方法。雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù)之一，獲取空間三維場(chǎng)景的距離信息也是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中最基礎(chǔ)的內(nèi)容。知識(shí)鏈接（二）3D手眼標(biāo)定原理b固定攝像機(jī)在3D技術(shù)中有一個(gè)重要的應(yīng)用便是通過(guò)機(jī)器人抓取被識(shí)別的物體。例如，進(jìn)行組裝或?qū)⑽矬w放置在預(yù)定位置。通過(guò)對(duì)物體的識(shí)別,可以確定攝像機(jī)坐標(biāo)系下物體的位姿。但為了完成物體的抓取，需要將物體的位姿轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系下。為此，需要求取已知攝像機(jī)到機(jī)器人的轉(zhuǎn)換關(guān)系。而這個(gè)位姿的確定過(guò)程，一般稱之為手眼標(biāo)定。就像相機(jī)標(biāo)定一樣，手眼標(biāo)通常也會(huì)通過(guò)標(biāo)定板進(jìn)行。為此，機(jī)器人的工具將會(huì)被移動(dòng)到n個(gè)不同的機(jī)器人位姿。在每個(gè)位姿下，攝像機(jī)都會(huì)對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行一次圖像采集。對(duì)于運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)，將會(huì)標(biāo)定板放置于機(jī)器人工作空間中的一個(gè)固定位置如圖4-2（a）所示。而對(duì)于固定相機(jī)，標(biāo)定板需要與工具建立剛性的物理連接，并隨機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)，如圖4-2（b）所示。如果攝像機(jī)的內(nèi)參是未知的，可以使用標(biāo)定圖像做完整的標(biāo)定，即確定攝像機(jī)的內(nèi)參以及每張標(biāo)定圖像的外參。如果內(nèi)參是已知的，那么只需要確定每張標(biāo)定圖像的外參即可。圖4-2機(jī)器人攝像機(jī)坐標(biāo)系a運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)知識(shí)鏈接（二）3D手眼標(biāo)定原理b固定攝像機(jī)一般情況下，視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人有兩種不同的配置：將攝像機(jī)安裝在機(jī)器人的工具上，并隨著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到不同的位置進(jìn)行圖像采集，如圖4-2（a）所示，或者將攝像機(jī)安置在機(jī)器人外部，并相對(duì)于機(jī)器人的基座靜止，從而觀測(cè)機(jī)器人的工作空間，如圖4-2（b）所示。圖4-3為在運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)（圖a）和固定攝像機(jī)（圖b）兩種情況下的四坐標(biāo)系（攝像機(jī)、基座、工具以及標(biāo)定板)的轉(zhuǎn)換。圖中實(shí)線表示在手眼標(biāo)定過(guò)程中作為輸入的已知的轉(zhuǎn)換關(guān)系。虛線表示需要通過(guò)手眼標(biāo)定求解的未知的轉(zhuǎn)換關(guān)系。值得注意的是，在上述的兩種情況下，這4個(gè)轉(zhuǎn)換關(guān)系都是以閉環(huán)形式存在的。值得注意的是，一般可以使用任意物體代替標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定。這種情況下,可以使用三維物體識(shí)別算法來(lái)確定物體和傳感器的三維位姿關(guān)系。圖4-2機(jī)器人攝像機(jī)坐標(biāo)系a運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)知識(shí)鏈接b固定攝像機(jī)圖4-2機(jī)器人攝像機(jī)坐標(biāo)系a運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)（三）點(diǎn)云數(shù)據(jù)與表面擬合點(diǎn)云數(shù)據(jù)，也稱為三維點(diǎn)云或點(diǎn)云，是由一系列三維坐標(biāo)點(diǎn)組成的離散數(shù)據(jù)集。每個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)包括X、Y、Z三個(gè)方向的坐標(biāo)值，用于描述物體的表面形狀、空間位置、尺寸等幾何特征。點(diǎn)云數(shù)據(jù)通常用于表示數(shù)字模型、物體表面重建、機(jī)器人定位導(dǎo)航等領(lǐng)域。點(diǎn)云數(shù)據(jù)大多數(shù)是由3D掃描設(shè)備產(chǎn)生的，例如激光雷達(dá)，立體攝像頭，飛行時(shí)間相機(jī)。這些設(shè)備用自動(dòng)化的方式測(cè)量在物體表面的大量的點(diǎn)的信息，然后用某種數(shù)據(jù)文件輸出點(diǎn)云數(shù)據(jù)。這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)就是掃描設(shè)備所采集到的。表面擬合通俗意思就是將一個(gè)個(gè)擬合的“線”集合起來(lái)制作出的一個(gè)面。在3D機(jī)器人搬運(yùn)中表面擬合的作用是給3D攝像機(jī)一個(gè)基準(zhǔn)面，能在之后計(jì)算Z值時(shí)更加準(zhǔn)確。04核心素養(yǎng)核心素養(yǎng)（一）我國(guó)物流產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀

我國(guó)是全球需求規(guī)模最大的物流市場(chǎng)，現(xiàn)代物流在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的產(chǎn)業(yè)地位持續(xù)提升。2023年全年社會(huì)物流總額預(yù)計(jì)達(dá)350萬(wàn)億元，全年快遞業(yè)務(wù)量達(dá)1320億件，連續(xù)十年穩(wěn)居世界第一。民航貨郵運(yùn)輸量735萬(wàn)噸，國(guó)家鐵路完成貨物發(fā)送量39.1億噸，再創(chuàng)歷史新高。另外，我國(guó)物流企業(yè)產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力不斷提升。截至2023年底，我國(guó)A級(jí)物流企業(yè)，即企業(yè)經(jīng)營(yíng)狀況較好、市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力較強(qiáng)的物流企業(yè)超過(guò)9600家。2023年中國(guó)物流50強(qiáng)企業(yè)物流業(yè)務(wù)收入合計(jì)超過(guò)2.3萬(wàn)億元。智慧物流企業(yè)穩(wěn)健成長(zhǎng)，網(wǎng)絡(luò)貨運(yùn)平臺(tái)企業(yè)預(yù)計(jì)超過(guò)三千家。截至2023年，全國(guó)規(guī)上物流園區(qū)超過(guò)2500個(gè)。重大物流基礎(chǔ)設(shè)施布局建設(shè)加快，國(guó)家物流樞紐達(dá)到125個(gè)，示范物流園區(qū)100個(gè)，骨干冷鏈物流基地66個(gè)。在25個(gè)城市推動(dòng)國(guó)家綜合貨運(yùn)樞紐建設(shè)。中西部地區(qū)物流設(shè)施補(bǔ)短板初現(xiàn)成效，助力區(qū)域產(chǎn)業(yè)布局調(diào)整優(yōu)化。海外倉(cāng)等跨境物流設(shè)施布局加快。我國(guó)傳統(tǒng)物流“低價(jià)格、低效率、低效益”的發(fā)展模式，已經(jīng)無(wú)法適應(yīng)實(shí)體經(jīng)濟(jì)高質(zhì)量發(fā)展的要求。隨著現(xiàn)代物流體系迅猛發(fā)展和逐步完善，要有效降低全社會(huì)物流成本。隨著物流市場(chǎng)增速放緩，降成本壓力難以傳導(dǎo)，亟須向現(xiàn)代物流發(fā)展新模式轉(zhuǎn)變，尋找新時(shí)期發(fā)展的戰(zhàn)略路徑。核心素養(yǎng)（二）機(jī)器視覺(jué)在物流分揀中的應(yīng)用

智慧物流是利用集成智能化技術(shù)、智能設(shè)備等使物流系統(tǒng)能模仿人的智能，具有思維，感知，學(xué)習(xí)，推理、判斷和自行解決物流中某些問(wèn)題的能力，正是機(jī)器視覺(jué)大展拳腳的領(lǐng)域。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)作為物流自動(dòng)化、智能化發(fā)展的基礎(chǔ)之一，其應(yīng)用覆蓋物流的所有關(guān)鍵環(huán)節(jié)。在機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用范圍中，物流具有廣闊的場(chǎng)景。智能識(shí)別技術(shù)作為背后的有力支撐，使各類高效率、高性能的自動(dòng)化物流裝備得到廣泛應(yīng)用，機(jī)器視覺(jué)可用于優(yōu)化物流流程的各個(gè)階段。機(jī)器視覺(jué)能夠很好替代人工完成物流中的條碼、字符、圖像精準(zhǔn)識(shí)別工作，對(duì)貨物體積進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)量，快速、準(zhǔn)確、高效提取商品的信息，包括受擠壓而使用變形的貨架等。在倉(cāng)儲(chǔ)物流領(lǐng)域，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)正以一種獨(dú)特的方式推動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)物流的創(chuàng)新升級(jí)，負(fù)責(zé)控制、定位和監(jiān)控等多項(xiàng)關(guān)鍵任務(wù)，通過(guò)軟件與硬件、圖像感知與控制理論的緊密結(jié)合實(shí)現(xiàn)高效的機(jī)器人控制或各種設(shè)備的實(shí)時(shí)操作，從而改善倉(cāng)儲(chǔ)物流響應(yīng)速度慢、效率低、精準(zhǔn)性弱等現(xiàn)狀。倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中，融合機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人（AGV、揀選機(jī)械手、盤(pán)點(diǎn)機(jī)器人等）可以實(shí)現(xiàn)作業(yè)的無(wú)人化。目前機(jī)器視覺(jué)的主要?jiǎng)?chuàng)新包括三大方向：“貨到人”揀選，高效分揀抓取和庫(kù)內(nèi)無(wú)人搬運(yùn)?！柏浾胰恕庇唵螔x中物件的位置、擺放方向、種類、形狀和大小越來(lái)越多樣，通過(guò)采用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)給機(jī)器人“裝上眼睛”，實(shí)現(xiàn)貨架找人的訂單揀選。核心素養(yǎng)

由于物流的自動(dòng)分揀系統(tǒng)連續(xù)、大批量的分揀貨物的特性，設(shè)備需不受氣候、時(shí)間、人力等限制，可以連續(xù)運(yùn)行，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)對(duì)包裹進(jìn)行較好的處理。如今的分揀機(jī)速度較快且包裹間隔較小，在極端角度下讀取包裹所有面上的受損代碼，需要視覺(jué)識(shí)別技術(shù)應(yīng)用，這使物流中心能夠提高處理量，并且不影響分揀準(zhǔn)確性和精度。機(jī)器視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)讓無(wú)人駕駛叉車、AGV等倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備可以自動(dòng)安全地進(jìn)行。在傳統(tǒng)的AGV基礎(chǔ)上，增加機(jī)器視覺(jué)功能，展示更強(qiáng)的目標(biāo)識(shí)別能力，透過(guò)計(jì)算控制角色自行調(diào)整路徑，承擔(dān)起自主運(yùn)行的核心，并時(shí)刻保障系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性，從而提升智能倉(cāng)儲(chǔ)移動(dòng)物流的效率。隨著物流中心作業(yè)量的劇增以及作業(yè)復(fù)雜度的增加，機(jī)器視覺(jué)為各類智能物流裝備裝上了“眼睛”。隨著科技不斷發(fā)展，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)逐漸廣泛應(yīng)用于物流業(yè)中，正在以前所未有的強(qiáng)勢(shì)姿態(tài)搶食物流市場(chǎng)。我國(guó)物流周轉(zhuǎn)成本占整個(gè)GDP的比重還比較高，未來(lái)還將進(jìn)一步提高整個(gè)物流的效率、降低物流周轉(zhuǎn)成本，因此機(jī)器視覺(jué)技術(shù)必將迎來(lái)更加廣闊的發(fā)展空間。核心素養(yǎng)（三）安全規(guī)范

1.使用過(guò)程中，開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)程序等嚴(yán)格按照手冊(cè)內(nèi)容執(zhí)行，不做強(qiáng)制開(kāi)關(guān)行為。2.啟動(dòng)設(shè)備前必須確保氣泵周圍沒(méi)有雜物，氣泵平穩(wěn)放置，檢查各級(jí)氣口連接是否可靠；3.氣泵如果長(zhǎng)時(shí)間加壓或者頻繁反復(fù)加壓，注意檢查是否存在漏氣情況，并停機(jī)進(jìn)行故障排除；4.氣泵如果出現(xiàn)異常噪聲或者異常發(fā)熱的情況時(shí)，應(yīng)立即停機(jī)并進(jìn)行故障排除；5.氣泵應(yīng)進(jìn)行定期保養(yǎng)和維護(hù)，對(duì)安全閥、壓力表、儲(chǔ)氣罐、調(diào)節(jié)器等進(jìn)行定期檢查和效驗(yàn)；6.在設(shè)備停止使用后，要及時(shí)關(guān)閉氣泵電源，將氣泵放置到干燥通風(fēng)的安全位置。05項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目實(shí)施物流包裹測(cè)量及分揀項(xiàng)目實(shí)施思維導(dǎo)圖如圖4-4所示。圖4-4物流包裹測(cè)量及分揀思維導(dǎo)圖項(xiàng)目實(shí)施（一）硬件選型及安裝1.相機(jī)選型項(xiàng)目主要完成兩部分的內(nèi)容：識(shí)別物料塊上的二維碼；搬運(yùn)長(zhǎng)、寬、高尺寸大小不一的物料塊。識(shí)別二維碼，選用精度更高的B相機(jī)，立體物料搬運(yùn)，選擇唯一的3D相機(jī)。相機(jī)參數(shù)如表4-1所示。表4-13D相機(jī)參數(shù)像素1920x1080（2個(gè)）最大幀率90fps接口USB3.0傳感器類型CMOS顏色彩色靶面1/4.9"快門滾動(dòng)位深10位像元1.4μm主動(dòng)照明波長(zhǎng)820nm（波峰）視場(chǎng)角86°x57°成像范圍500~2000mm（橫向視野）最近成像距離450mm深度測(cè)量重復(fù)精度2mm@800mm測(cè)量距離以內(nèi)深度測(cè)量精度優(yōu)于

1%@800mm測(cè)量距離以內(nèi)項(xiàng)目實(shí)施2.工業(yè)鏡頭計(jì)算與選型根據(jù)相機(jī)的選型，黑白2D相機(jī)B的像元尺寸為3.45um，像素為2448×2048，因此根據(jù)像長(zhǎng)計(jì)算公式：像長(zhǎng)

L（mm）=像元尺寸（um）×

像素（長(zhǎng)、寬）L1

=3.45um×2448=8.45mm

L2

=3.45um×2048=7.07mm

即黑白2D相機(jī)B內(nèi)部芯片的像長(zhǎng)L的長(zhǎng)和寬分別為8.45mm、7.07mm。

（2）焦距的計(jì)算在選擇鏡頭搭建一套成像系統(tǒng)時(shí)，需要重點(diǎn)考慮像長(zhǎng)L、成像物體的長(zhǎng)度H、鏡頭焦距f以及物體至鏡頭的距離D之間的關(guān)系，物像之間簡(jiǎn)化版的關(guān)系為：

根據(jù)任務(wù)的要求，物流包裹測(cè)量及搬運(yùn)，單個(gè)視野的長(zhǎng)寬為80mm×60mm（視野范圍允許一定正向偏差，最大不得超過(guò)10mm），單個(gè)像素精度＜0.05mm/pix，，3D相機(jī)要求工作距離＞350mm，取工作距離350mm為物流包裹至鏡頭的距離D，80mm、60mm為成像物體的長(zhǎng)度H，因此在焦距的計(jì)算中需要分別對(duì)長(zhǎng)和寬進(jìn)行計(jì)算。F1=8.45mm×350mm÷80mm=36.95mm

F2=7.07mm×350mm÷60mm=41.22mm項(xiàng)目實(shí)施。（3）工業(yè)鏡頭的選型根據(jù)焦距計(jì)算公式，計(jì)算得出長(zhǎng)邊焦距f等于36.95mm，短邊焦距f等于41.22mm，并考慮到實(shí)際誤差、工業(yè)鏡頭±5%的焦距微調(diào)區(qū)間以及任務(wù)要求中允許的10mm視野范圍正向偏差，故選擇的鏡頭焦距f應(yīng)小于36.95mm，根據(jù)設(shè)備所提供的3種鏡頭，選焦距為35mm的鏡頭。鏡頭參數(shù)如表4-2所示。型號(hào)HN-P-3528-6M-C2/3靶面尺寸2/3"支持像元尺寸（um）最小2.4焦距（mm）35

±

5%光學(xué)總長(zhǎng)（mm）41.07

±

0.2法蘭距（mm）17.526±0.2光圈范圍（F數(shù)）F2.8

-

F16視場(chǎng)角（H×V）14.70°×11.06°（18.24°）像質(zhì)光學(xué)畸變±

1%

TV畸變0.25%聚焦范圍0.1m—∞前螺紋M27

×

P0.5-7H接口C

口尺寸(D×L)

(mm)Φ33.0

×

30.6

(不含螺紋)表4-2

35mm鏡頭參數(shù)項(xiàng)目實(shí)施3.光源選型根據(jù)任務(wù)的要求，需完成尺寸大小不一的4個(gè)物流包裹的測(cè)量與分揀，為提高識(shí)別、測(cè)量、分揀的準(zhǔn)確度和精度，需將外界環(huán)境的影響降至最低，故選擇安裝平行背光源，提供上下垂直的光照，使拍攝的圖像更加清晰、精度更高。圖4-5回零設(shè)置界面1.回零

添加PLC工具組，點(diǎn)擊回零設(shè)置，依次點(diǎn)擊解除終斷、執(zhí)行，完成回零設(shè)置如圖4-5所示。（二）新建手眼標(biāo)定2.3D標(biāo)定打開(kāi)圖像獲取，將3D相機(jī)拖拽至PLC控制下方，如圖4-6所示，雙擊3D相機(jī)，選擇設(shè)備中的3D相機(jī)，在相機(jī)參數(shù)中設(shè)置曝光和增益，點(diǎn)擊運(yùn)行，如圖4-7所示。圖4-6

添加3D相機(jī)圖4-7

設(shè)置3D相機(jī)參數(shù)項(xiàng)目實(shí)施圖2-19拍照位PLC控制界面圖4-8成像點(diǎn)云圖3D相機(jī)參數(shù)設(shè)置中，曝光時(shí)間指的是相機(jī)的感光芯片感應(yīng)光照的時(shí)長(zhǎng)，曝光時(shí)間越長(zhǎng)進(jìn)的光就越多，曝光時(shí)間設(shè)置長(zhǎng)一些適合于光線條件比較差的情況，曝光時(shí)間短則適合光線比較好的情況。如果光照條件非常差，曝光時(shí)間也不能無(wú)限增加，因?yàn)殡S著曝光時(shí)間的增加，噪聲也會(huì)不斷地積累。增益參數(shù)是在光照弱，但不能再繼續(xù)增加曝光時(shí)間的情況下進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)，但是調(diào)大增益參數(shù)也會(huì)引入噪聲。所以，不管是曝光時(shí)間還是增益，這兩個(gè)參數(shù)都是根據(jù)實(shí)際成像需要調(diào)節(jié)到合理的值，不能過(guò)高，也不能過(guò)低。運(yùn)行后會(huì)出現(xiàn)成像如圖4-8所示。點(diǎn)擊相機(jī)成像框的左上角輸入選項(xiàng)，如圖4-9所示，點(diǎn)擊輸出如圖4-10所示，出現(xiàn)以下五個(gè)成像圖，輸出的圖像分別為點(diǎn)云圖（圖4-11），X軸成像圖（圖4-12），Y軸成像圖（圖4-13），Z軸成像圖（圖4-14）以及灰度圖（圖4-15）。圖4-9相機(jī)輸入操作界面

圖4-10相機(jī)輸出操作界面項(xiàng)目實(shí)施圖4-11

點(diǎn)云處理圖像圖4-13Y軸成像圖4-12X軸成像圖4-14Z軸成像圖4-15灰度圖項(xiàng)目實(shí)施圖4-16調(diào)整后的灰度圖圖4-17獲取位置如圖4-15所示，在相機(jī)灰度圖中，如果灰度圖不夠清晰，就應(yīng)該調(diào)整曝光與增益，之前的曝光時(shí)間為25000，將其增加至40000后，點(diǎn)擊執(zhí)行，查看輸出圖像中的灰度圖，可以看出成像更明亮了，如圖4-16所示。更方便進(jìn)行查找特征點(diǎn)。成像清晰后，需要固定拍照位，雙擊打開(kāi)PLC控制，選擇控制設(shè)置，選擇獲取位置，點(diǎn)擊執(zhí)行，點(diǎn)擊軸位置，如圖4-17所示。在PLC控制中，獲取當(dāng)前運(yùn)動(dòng)設(shè)備的軸位置如圖4-18所示，粘貼當(dāng)前位置量，點(diǎn)擊到參數(shù)設(shè)置，選擇運(yùn)動(dòng)設(shè)置，點(diǎn)擊執(zhí)行，將X軸位置與Y軸位置的值分別填入運(yùn)動(dòng)設(shè)置中的X軸、Y軸的位置空格中，如圖4-19所示。圖4-18獲取當(dāng)前軸位置圖4-19PLC中X軸、Y軸位置

設(shè)定界面項(xiàng)目實(shí)施圖4-20添加點(diǎn)云處理界面3.添加點(diǎn)云處理打開(kāi)三維工具，將點(diǎn)云處理拖拽至3D相機(jī)下方，打開(kāi)點(diǎn)云處理界面，點(diǎn)云模型設(shè)置需要引用3D相機(jī)的點(diǎn)云模型。點(diǎn)擊點(diǎn)云模型設(shè)置欄右側(cè)的小三角，出現(xiàn)更多選項(xiàng)，點(diǎn)擊最左側(cè)的添加引用，如圖4-20所示。如圖4-21所示，進(jìn)入變量引用后，選擇流程圖，選擇3D標(biāo)定，點(diǎn)擊3D相機(jī)，選擇“輸出參數(shù).點(diǎn)云模型”。選擇完成后關(guān)閉界面再次打開(kāi)會(huì)出現(xiàn)成像如圖4-22所示，點(diǎn)擊設(shè)置ROI框選工作區(qū)域，點(diǎn)擊運(yùn)行，出現(xiàn)框選的區(qū)域的點(diǎn)云圖像如圖4-23所示。圖4-21點(diǎn)云模型變量引用界面圖4-22框選ROI圖4-23

點(diǎn)云圖像項(xiàng)目實(shí)施4.查找特征點(diǎn)圖4-24查找特征點(diǎn)輸入圖像引用打開(kāi)定位工具，將查找特征點(diǎn)工具拖拽至點(diǎn)云處理下方，雙擊查找特征點(diǎn)，如圖4-24所示，選擇參數(shù)，選擇輸入?yún)?shù)，選擇輸入圖像后括號(hào)，選擇下面第一個(gè)圖標(biāo)，添加引用。

圖4-25引用輸入圖像如圖4-25所示，點(diǎn)擊添加引用后在變量引用中選擇流程圖，選擇3D標(biāo)定，選擇3D相機(jī)，選擇“勾選輸出參數(shù).灰度圖像”。關(guān)閉后再次打開(kāi)出現(xiàn)成像，如圖4-26所示，點(diǎn)擊執(zhí)行發(fā)現(xiàn)成像并未找到特征點(diǎn)，這時(shí)需要更改平滑系數(shù)以及閾值，平滑系數(shù)是對(duì)圖像做預(yù)處理，主要為了去除噪點(diǎn)的作用，當(dāng)平滑系數(shù)越大時(shí)對(duì)噪點(diǎn)的去除力度越大，反之則越小。但平滑系數(shù)過(guò)大也會(huì)使圖像更加模糊，從而找不到特征點(diǎn)，所以需要降低平滑系數(shù)。查找特征點(diǎn)中閾值指的是查找的圖像邊緣的灰度變化。找點(diǎn)個(gè)數(shù)是在框選的區(qū)域需要查找的點(diǎn)數(shù)。將平滑系數(shù)改為1，點(diǎn)擊執(zhí)行，標(biāo)定板上的特征點(diǎn)如圖4-27所示。項(xiàng)目實(shí)施圖4-26

查找特征點(diǎn)圖4-27

更改參數(shù)后查找特征點(diǎn)5.3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取打開(kāi)三維工具，將3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取拖拽至查找特征點(diǎn)下方，打開(kāi)3D點(diǎn)坐標(biāo)獲界面如圖4-28所示，點(diǎn)擊引用工具欄最右側(cè)小三角，點(diǎn)擊第二個(gè)小圖標(biāo)“引用工具”。在如圖4-29所示引用工具界面中，選擇流程圖，選擇3D標(biāo)定，選擇點(diǎn)云處理，點(diǎn)擊確定，關(guān)閉后再打開(kāi)，在特征點(diǎn)框中，點(diǎn)擊更多設(shè)置如圖4-30所示，點(diǎn)擊特征點(diǎn)欄最右側(cè)小三角，點(diǎn)擊第一個(gè)添加引用按鈕，進(jìn)入引用，選擇流程圖，選擇3D標(biāo)定，選擇查找特征點(diǎn)，選擇“輸出參數(shù).關(guān)鍵點(diǎn)”，如圖4-31所示。圖4-28添加3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取引用工具

圖4-29引用點(diǎn)云處理圖4-30特征點(diǎn)引用添加

圖4-31特征點(diǎn)引用輸出參數(shù)項(xiàng)目實(shí)施

圖4-33單位轉(zhuǎn)換點(diǎn)擊執(zhí)行回到3D坐標(biāo)獲取界面，選擇參數(shù)，選擇輸出參數(shù)，如圖4-32所示，X、Y、Z坐標(biāo)均有輸出顯示，點(diǎn)擊X坐標(biāo)后括號(hào)，點(diǎn)擊更多選項(xiàng)中的第二個(gè)圖標(biāo)“計(jì)算器”，進(jìn)入計(jì)算器頁(yè)面，如圖4-33所示，“KV（0）”代表著自身變量，3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取后需要KV（0）*1000，點(diǎn)擊【=】號(hào)。因?yàn)辄c(diǎn)坐標(biāo)獲取的默認(rèn)單位是米（m），而運(yùn)動(dòng)裝置的的默認(rèn)單位是毫米（mm），所以需要進(jìn)行單位轉(zhuǎn)換。圖4-32計(jì)算器引用界面6.添加3D手眼標(biāo)定打開(kāi)三維工具，將3D手眼標(biāo)定拖拽至3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取下方，雙擊打開(kāi)3D手眼標(biāo)定，選擇參數(shù)，選擇X圖像坐標(biāo)后，點(diǎn)擊添加引用，如圖4-34所示。圖4-34

添加手眼標(biāo)定引用坐標(biāo)項(xiàng)目實(shí)施圖4-36添加空的世界坐標(biāo)圖4-35引用3D點(diǎn)坐標(biāo)的輸出參數(shù)X坐標(biāo)進(jìn)入變量引用界面如圖4-35所示，選擇流程圖，選擇3D手眼標(biāo)定，選擇3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取，選擇“輸出參數(shù).X坐標(biāo)”。將Y、Z圖像坐標(biāo)重復(fù)之前的步驟分別將Y圖像坐標(biāo)和Z圖像坐標(biāo)引用3D點(diǎn)坐標(biāo)獲取的輸出參數(shù)中的“輸出參數(shù).Y坐標(biāo)”、“輸出參數(shù).Z坐標(biāo)”。由于之前查找特征點(diǎn)是4個(gè)點(diǎn)位，那么世界坐標(biāo)也要相應(yīng)的給4個(gè)點(diǎn)位的空值。選擇X世界坐標(biāo)，如圖4-36所示，點(diǎn)擊添加按鈕，點(diǎn)擊3次，直至列表有4行。后將Y、Z的世界坐標(biāo)重復(fù)以上操作有4個(gè)值為0的數(shù)后，點(diǎn)擊執(zhí)行，關(guān)閉窗口再次打開(kāi)。項(xiàng)目實(shí)施圖4-37手眼標(biāo)定重新打開(kāi)后的3D手眼標(biāo)定界面如圖4-37所示，更新出了4組坐標(biāo)。新添加PLC控制，打開(kāi)后，將運(yùn)動(dòng)設(shè)置中X軸、Y軸的勾選去掉，只選擇Z軸，慢慢加大Z軸的值，讓機(jī)械手末端降低至標(biāo)定板上方，選擇控制設(shè)置，選擇獲取位置，選擇軸位置，接下來(lái)使用手動(dòng)搖柄，將機(jī)械手末端移動(dòng)至查找的特征點(diǎn)的P0點(diǎn)正上方，執(zhí)行PLC控制，將執(zhí)行后獲得的當(dāng)前位置的XY值分別復(fù)制到手眼標(biāo)定的工具X、工具Y下對(duì)應(yīng)的值，重復(fù)以上操作至0到3個(gè)特征點(diǎn)的XY值都復(fù)制到對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)下，工具0-3的點(diǎn)位需要與查找特征點(diǎn)P0到P3的點(diǎn)位順序一致。工具坐標(biāo)填寫(xiě)完成后，點(diǎn)擊執(zhí)行。右鍵點(diǎn)擊新添加的PLC控制，點(diǎn)擊刪除即可，如圖4-38所示。圖4-38

刪除PLC控制項(xiàng)目實(shí)施4-403D抓取流程圖圖4-39項(xiàng)目流程圖（三）主程序項(xiàng)目流程圖如圖4-39所示。1.3D拍照位3D拍照后進(jìn)行點(diǎn)云處理，篩選出物體的深度信息，體積測(cè)量測(cè)出物體的坐標(biāo)信息以及利用基準(zhǔn)平面測(cè)出物體的實(shí)際高度信息，再通過(guò)用戶變量將3個(gè)信息組合在一起成為一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)集，最后經(jīng)過(guò)做的標(biāo)定數(shù)據(jù)將相機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為世界坐標(biāo)。3D抓取流程如圖4-40所示項(xiàng)目實(shí)施圖4-42用戶變量長(zhǎng)浮點(diǎn)設(shè)置界面

圖4-41體積測(cè)量參數(shù)設(shè)置界面

打開(kāi)體積測(cè)量工具，點(diǎn)擊引用工具欄右側(cè)小三角，選擇出現(xiàn)的引用圖標(biāo)，引用點(diǎn)云處理，點(diǎn)擊基準(zhǔn)平面欄右側(cè)小三角，選擇引用按鈕，表面擬合輸出參數(shù).基準(zhǔn)平面。在陰影上晃動(dòng)鼠標(biāo)，看RGB的變動(dòng)量，輸入到閾值上下限欄中，點(diǎn)擊執(zhí)行。如圖4-41所示。打開(kāi)用戶變量，選擇參數(shù)，選擇輸出參數(shù)，勾選長(zhǎng)浮點(diǎn)列表如圖4-42所示，個(gè)數(shù)為7個(gè)，回到參數(shù)界面，輸出參數(shù)長(zhǎng)浮點(diǎn)列表。項(xiàng)目實(shí)施

圖4-45引用參數(shù)

圖4-43添加新工具組2.表面擬合退出3D標(biāo)定工具組，添加新工具組，將工具組拖拽至流程圖中，修改用戶名為表面擬合，如圖4-43所示。雙擊打開(kāi)表面擬合工具組，點(diǎn)開(kāi)三維工具，將表面擬合拖拽至工具組中，如圖4-44所示，雙擊表面擬合，選擇Z圖像方框中更多設(shè)置小三角，如圖4-45所示，再點(diǎn)擊添加引用，進(jìn)入變量引用如圖4-46所示，選擇流程圖，選擇3D標(biāo)定，選擇點(diǎn)云處理，選擇“輸出參數(shù).Z圖像”。圖4-44

添加表面擬合工具圖4-46

引用Z圖像項(xiàng)目實(shí)施圖4-493D抓取與放置流程圖

圖4-48表面擬合成像引用完成后出現(xiàn)圖像，如圖4-47所示，設(shè)置ROI，框選沒(méi)有噪點(diǎn)的部分，框選完后點(diǎn)擊執(zhí)行，出現(xiàn)成像如圖4-48所示。因?yàn)楸砻鏀M合工具會(huì)給待測(cè)量物體創(chuàng)建一個(gè)基準(zhǔn)平面，該基準(zhǔn)面在表面擬合工具執(zhí)行完成后便創(chuàng)建完成，之后不需要重復(fù)創(chuàng)建，所以將表面擬合單獨(dú)放在一個(gè)工具組。完成后點(diǎn)擊流程圖退出表面擬合工具組。圖4-47框選ROI3.3D抓取與放置添加6個(gè)PLC，分別命名為報(bào)警燈亮、抓取、上升、放置、上升、報(bào)警燈滅。流程圖如圖4-49所示。項(xiàng)目實(shí)施圖4-52放置操作界面圖4-50抓取操作界面打開(kāi)抓取的PLC，X、Y坐標(biāo)引用3D位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換里的X、Y位置，Z引用體積測(cè)量里轉(zhuǎn)換出來(lái)的高度位置，吸嘴打開(kāi)，解除中斷，執(zhí)行，吸嘴完成抓取動(dòng)作，如圖4-50所示。打開(kāi)上升PLC，Z軸坐標(biāo)輸入0，解除中斷，執(zhí)行，完成上升動(dòng)作，如圖4-51所示。打開(kāi)放置PLC，X、Y、Z坐標(biāo)自行輸入，吸嘴關(guān)閉，解除中斷，執(zhí)行，吸嘴完成放置動(dòng)作，如圖4-52所示。打開(kāi)第二個(gè)上升PLC，操作和上述上升一樣。圖4-51上升操作界面項(xiàng)目實(shí)施圖4-532D拍照位流程圖圖4-54格式轉(zhuǎn)換設(shè)置界面4.2D拍照位2D拍照位工具組包含PLC工具，包括光源打開(kāi)，相機(jī)，定時(shí)器，光源關(guān)閉、形狀匹配、二維碼檢測(cè)、格式轉(zhuǎn)換、字符串截取等工具，流程圖如圖4-53所示。在格式轉(zhuǎn)換工具中，將起始符類型和結(jié)束符類型選擇為自定義起始符和自定義結(jié)束符，在起始符和結(jié)束符欄中選擇一對(duì)括號(hào)，如圖4-54所示。格式轉(zhuǎn)換參數(shù)中，選擇輸出參數(shù)，將“輸出結(jié)果”拖拽至字符串截取工具中的輸入字符欄，截取模式選擇為用戶自定義截取符，如圖4-55所示，在起始字符和結(jié)束字符中添加一對(duì)括號(hào)。圖4-55

格字符串獲取界面項(xiàng)目實(shí)施圖2-41半圓圓心點(diǎn)間距設(shè)置及輸出界面圖4-56分支參數(shù)設(shè)置5.分支模塊使用添加分支模塊后，打開(kāi)設(shè)置選擇參數(shù)，選擇分支，雙擊“參數(shù)”，進(jìn)入編輯參數(shù)界面如圖4-56所示，找到String函數(shù)，更改用戶名，點(diǎn)擊添加。重復(fù)操作添加四個(gè)用戶名不同的String函數(shù)。點(diǎn)擊快捷方式，在出現(xiàn)的四個(gè)String函數(shù)分別引用二維碼檢測(cè)的的輸出信息，如圖4-57所示。4-57分支參數(shù)設(shè)置6.抓取與放置創(chuàng)建4個(gè)工具組如圖4-58所示，更改用戶名為二維碼掃描的結(jié)果，一一對(duì)應(yīng)分支輸出結(jié)果，在工具中添加PLC控制，將識(shí)別出來(lái)的物流包裹搬運(yùn)至指定區(qū)域。4-58

搬運(yùn)至指定區(qū)域模塊V項(xiàng)目實(shí)施4-60抓取與放置流程圖4-59抓取與放置流程圖添加7個(gè)PLC，分別命名為報(bào)警燈亮、抓取、上升、放置、上升、報(bào)警燈滅、回零，添加3D相機(jī)、點(diǎn)云處理、體積測(cè)量、用