ICS43.040

CCST41

DB11

北京市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB11/T2471.1—2025

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)封閉試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范

第1部分：乘用車(chē)

Technicalspecificationforclosedtestsiteofintelligentconnected

vehicle——Part1：Passengercars

2025-09-23發(fā)布2026-01-01實(shí)施

北京市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB11/T2471.1—2025

目次

前言..................................................................................II

引言.................................................................................III

1范圍.................................................................................1

2規(guī)范性引用文件.......................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義...........................................................................1

4縮略語(yǔ)...............................................................................1

5通用要求.............................................................................2

6試驗(yàn)內(nèi)容.............................................................................3

7試驗(yàn)方法.............................................................................5

附錄A（資料性）夜間及特殊天氣試驗(yàn)方法................................................35

參考文獻(xiàn)........................................................................36

I

DB11/T2471.1—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件是DB11/T2471《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)封閉試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范》的第1部分。DB11/T2471已

經(jīng)發(fā)布了以下部分：

——第1部分：乘用車(chē)；

——第2部分：無(wú)人配送車(chē)。

本文件由北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局提出并歸口。

本文件由北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局組織實(shí)施。

本文件起草單位：北京車(chē)網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、北京市交通委員會(huì)、北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局、北京

市標(biāo)準(zhǔn)化研究院、中國(guó)信息通信研究院、公安部交通管理科學(xué)研究所、北京百度智行科技有限公司、北

京市智慧交通發(fā)展中心、北京新能源汽車(chē)股份有限公司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、

北京智能車(chē)聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司、中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司、北京工業(yè)大學(xué)、北京航跡科技有限

公司、文遠(yuǎn)京行（北京）科技有限公司、北京小馬智行科技有限公司、北京理工大學(xué)、中國(guó)人民公安大

學(xué)、中公高遠(yuǎn)（北京）汽車(chē)檢測(cè)技術(shù)有限公司、安途智行（北京）汽車(chē)科技有限公司、北京云星宇交通

科技股份有限公司、清華大學(xué)、北京首鋼城運(yùn)控股有限公司、鄂爾多斯市高質(zhì)量發(fā)展投資有限公司、中

路高科交通科技集團(tuán)有限公司、中汽科技（北京）有限公司。

本文件主要起草人：楊燁、倪鵬、霍俊江、孫寧、夏君男、賈軼春、高景伯、王運(yùn)、周唯、謝勃毅、

王賽、李康、李倩、楊柏林、穆同娜、楊萌、孔維佳、田川、李伯雄、陸文杰、黃翔、劉浩、王炯、葛

啟彬、馬凌飛、賈貝貝、黃志誠(chéng)、孫宮昊、孫亞夫、林強(qiáng)、燕翙江、李余、趙曉華、李青、羊成武、周

賽、趙亞男、趙丹、孫博旸、塔蔚穩(wěn)、辛廣宇、呂洪濤、黃晉、謝樹(shù)勛、張?zhí)K、劉子源、王智偉、李宏

海、王昊、馬文博。

II

DB11/T2471.1—2025

引言

隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)的不斷推進(jìn)，北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)得到了快速發(fā)展。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)

的測(cè)試道路、測(cè)試范圍不斷擴(kuò)大，在相關(guān)場(chǎng)景下已經(jīng)具備一定的規(guī)模和較高的應(yīng)用水平，在解決交通安

全與擁堵等方面發(fā)揮著日益重要的作用。

封閉試驗(yàn)場(chǎng)地試驗(yàn)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)從研究開(kāi)發(fā)到實(shí)際應(yīng)用之間的重要環(huán)節(jié)，在保障智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)基

礎(chǔ)安全方面發(fā)揮了重要作用。本標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)系統(tǒng)化的封閉場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范，確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)在感知決

策、控制執(zhí)行、應(yīng)急響應(yīng)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)滿(mǎn)足功能安全要求，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性驗(yàn)證提供標(biāo)準(zhǔn)化依據(jù)。

通過(guò)限定測(cè)試場(chǎng)景的通過(guò)條件與評(píng)估方法，有效控制車(chē)輛在復(fù)雜交通環(huán)境中的運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)，從技術(shù)層面保

障道路使用者的安全。隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)場(chǎng)景的拓展和新技術(shù)的應(yīng)用，需要制定本標(biāo)準(zhǔn)以規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)

汽車(chē)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地的試驗(yàn)。

DB11/T2471由如下2個(gè)部分構(gòu)成：

——第1部分：乘用車(chē)，目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中的乘用車(chē)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地中的試驗(yàn)技術(shù)規(guī)范；

——第2部分：無(wú)人配送車(chē)，目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中的無(wú)人配送車(chē)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地中的試驗(yàn)

技術(shù)規(guī)范。

本文件是第1部分，對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中的乘用車(chē)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的試驗(yàn)內(nèi)容、試驗(yàn)方法

和通過(guò)要求予以規(guī)定。

III

DB11/T2471.1—2025

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)封閉試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范第1部分：乘用車(chē)

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)中的乘用車(chē)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的通用要求、試驗(yàn)內(nèi)容及試驗(yàn)方

法。

本文件適用于乘用車(chē)在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地開(kāi)展4級(jí)駕駛自動(dòng)化功能的測(cè)試。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T41798智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T41798界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

測(cè)試主體testsubject

進(jìn)行自動(dòng)駕駛相關(guān)科研、定型試驗(yàn)，需要開(kāi)展自動(dòng)駕駛車(chē)輛道路測(cè)試的獨(dú)立法人單位。

3.2

安全員safetysupervisor

經(jīng)測(cè)試主體授權(quán),負(fù)責(zé)保障測(cè)試安全,處理自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效等異常情形的人員。

[來(lái)源：GB/T43766-2024，3.13]

3.3

穩(wěn)定行駛stablecruising

試驗(yàn)車(chē)輛速度波動(dòng)在±2km/h以?xún)?nèi)保持3s以上的行駛狀態(tài)。

3.4

乘用車(chē)passengercar

設(shè)計(jì)、制造和技術(shù)特性上主要用于載運(yùn)乘客及其隨身行李和/或臨時(shí)物品，包括駕駛員座位在內(nèi)最

多不超過(guò)9個(gè)座位的汽車(chē)。

注：乘用車(chē)可能裝備一定的專(zhuān)用設(shè)備或器具，也可能牽引掛車(chē)。

[來(lái)源：GB/T3730.1-2022，3.31]

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

BSM：路測(cè)單元消息（RoadSideMessage）

CA：證書(shū)授權(quán)機(jī)構(gòu)（CertificateAuthority）

1

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DUT：被測(cè)試設(shè)備（DeviceUnderTest）

ETC：電子不停車(chē)收費(fèi)系統(tǒng)（ElectronicTollCollection）

LTE-V2X：基于長(zhǎng)期演進(jìn)的車(chē)用無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)（LongTermEvolutionVehicleToEverything）

TRCL：可信根證書(shū)列表（TrustedRootCertificateList）

TS：測(cè)試系統(tǒng)（TestSystem）

VT：目標(biāo)車(chē)輛（VehicleTarget）

VUT：試驗(yàn)車(chē)輛（VehicleUnderTest）

V2X：車(chē)輛與外界通信技術(shù)（VehicleToEverything）

5通用要求

5.1試驗(yàn)場(chǎng)地

試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿(mǎn)足如下條件：

a)試驗(yàn)場(chǎng)地具有清潔、干燥、平坦的瀝青或混凝土路面；

b)試驗(yàn)場(chǎng)地滿(mǎn)足第6章各試驗(yàn)項(xiàng)目中試驗(yàn)場(chǎng)景的設(shè)置要求；

c)試驗(yàn)場(chǎng)景交通標(biāo)志、標(biāo)線(xiàn)應(yīng)符合GB/T41798的要求；

d)試驗(yàn)場(chǎng)景基礎(chǔ)設(shè)施應(yīng)符合GB/T41798的要求；

e)試驗(yàn)車(chē)輛自動(dòng)駕駛模式正常開(kāi)啟的必要環(huán)境設(shè)施。

5.2試驗(yàn)環(huán)境

5.2.1試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿(mǎn)足如下條件：

a)電磁環(huán)境不對(duì)試驗(yàn)結(jié)果產(chǎn)生明顯影響；

b)天氣良好且光照正常。

5.2.2若試驗(yàn)車(chē)輛需要在夜晚光照條件或特殊天氣環(huán)境下進(jìn)行試驗(yàn)，可按照附錄A規(guī)定的內(nèi)容開(kāi)展試

驗(yàn)。

5.3試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)采集

5.3.1目標(biāo)物

目標(biāo)物應(yīng)符合GB/T41798的要求。

5.3.2試驗(yàn)設(shè)備要求

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)符合GB/T41798的要求。

5.3.3試驗(yàn)記錄內(nèi)容

試驗(yàn)記錄內(nèi)容應(yīng)符合GB/T41798的要求。

5.4試驗(yàn)車(chē)輛

5.4.1人機(jī)交互要求

5.4.1.1具備便于人工激活和關(guān)閉自動(dòng)駕駛模式的操作方式。

2

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5.4.1.2系統(tǒng)狀態(tài)及人機(jī)轉(zhuǎn)換過(guò)程提示信息應(yīng)清晰可見(jiàn)。對(duì)車(chē)內(nèi)有安全員的試驗(yàn)項(xiàng)目，提示信息應(yīng)在

儀表盤(pán)等位置對(duì)安全員進(jìn)行清晰可見(jiàn)的顯示，并上傳至監(jiān)控設(shè)備。對(duì)車(chē)內(nèi)無(wú)安全員的試驗(yàn)項(xiàng)目，提示信

息應(yīng)在遠(yuǎn)程控制設(shè)備等位置對(duì)安全員進(jìn)行清晰可見(jiàn)的顯示，并上傳至監(jiān)控設(shè)備。

5.4.2載荷要求

試驗(yàn)車(chē)輛質(zhì)量應(yīng)處于整車(chē)整備質(zhì)量加上車(chē)內(nèi)人員和試驗(yàn)設(shè)備的最大允許總質(zhì)量，試驗(yàn)開(kāi)始后不應(yīng)改

變?cè)囼?yàn)車(chē)輛載荷狀態(tài)。

5.4.3一致性核驗(yàn)要求和抽樣規(guī)則

如車(chē)輛數(shù)大于1，應(yīng)對(duì)車(chē)輛的型號(hào)、傳感器配置、安裝位置、提報(bào)尺寸、實(shí)際尺寸進(jìn)行一致性核驗(yàn)。

如車(chē)輛數(shù)大于5，應(yīng)按照不低于20%的比例抽取，抽取的試驗(yàn)車(chē)輛數(shù)按照四舍五入的方式取整。

6試驗(yàn)內(nèi)容

6.1試驗(yàn)項(xiàng)目

試驗(yàn)車(chē)輛在高速公路及城市快速路、城市道路開(kāi)展試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)按照表1對(duì)應(yīng)項(xiàng)目及場(chǎng)景進(jìn)行。

表1乘用車(chē)自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景

序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)場(chǎng)景高速公路及城市快速路城市道路

1限速標(biāo)志試驗(yàn)試驗(yàn)

2公交車(chē)道標(biāo)志試驗(yàn)試驗(yàn)

3彎道試驗(yàn)試驗(yàn)

4停車(chē)讓行標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)-試驗(yàn)

交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)

5機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈-試驗(yàn)

6方向指示信號(hào)燈-試驗(yàn)

7快速路車(chē)道信號(hào)燈試驗(yàn)-

8可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志-選測(cè)

9隧道選測(cè)選測(cè)

10環(huán)形路口-試驗(yàn)

11匝道試驗(yàn)-

12ETC車(chē)道試驗(yàn)-

13無(wú)信號(hào)燈路口右側(cè)存在直行車(chē)輛-試驗(yàn)

14道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與無(wú)信號(hào)燈路口左側(cè)存在直行車(chē)輛-試驗(yàn)

15障礙物識(shí)別及響應(yīng)無(wú)信號(hào)燈路口直行存在左轉(zhuǎn)車(chē)輛-試驗(yàn)

16無(wú)信號(hào)燈路口右側(cè)存在右轉(zhuǎn)車(chē)輛-試驗(yàn)

17無(wú)信號(hào)燈路口對(duì)向存在直行車(chē)輛-試驗(yàn)

18無(wú)信號(hào)燈路口掉頭對(duì)向存在直行車(chē)輛-試驗(yàn)

19施工車(chē)道試驗(yàn)試驗(yàn)

20靜止車(chē)輛占用部分車(chē)道試驗(yàn)試驗(yàn)

21行人與機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)行人通過(guò)人行橫道線(xiàn)-試驗(yàn)

22車(chē)識(shí)別及響應(yīng)行人沿道路行走-試驗(yàn)

3

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表1乘用車(chē)自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景（續(xù)）

序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)場(chǎng)景高速公路及城市快速路城市道路

23自行車(chē)同車(chē)道騎行-試驗(yàn)

24摩托車(chē)同車(chē)道騎行試驗(yàn)-

25前方車(chē)輛切入試驗(yàn)試驗(yàn)

26周邊車(chē)輛行駛狀態(tài)識(shí)前方車(chē)輛切出試驗(yàn)試驗(yàn)

27別及響應(yīng)對(duì)向車(chē)輛借道行駛-試驗(yàn)

28目標(biāo)車(chē)輛停-走試驗(yàn)試驗(yàn)

29行人橫穿道路-試驗(yàn)

30自行車(chē)橫穿道路-試驗(yàn)

31兩輪電動(dòng)車(chē)侵入道路-試驗(yàn)

自動(dòng)緊急避險(xiǎn)

32目標(biāo)車(chē)輛切出后存在靜止車(chē)輛試驗(yàn)試驗(yàn)

33前方車(chē)輛緊急制動(dòng)試驗(yàn)試驗(yàn)

34最小風(fēng)險(xiǎn)策略試驗(yàn)試驗(yàn)

35停車(chē)停車(chē)點(diǎn)-試驗(yàn)

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)

36——試驗(yàn)試驗(yàn)

干預(yù)及接管

37實(shí)時(shí)在線(xiàn)監(jiān)控選測(cè)選測(cè)

遠(yuǎn)程監(jiān)控測(cè)試

38遠(yuǎn)程協(xié)助停車(chē)選測(cè)選測(cè)

39他車(chē)逆行選測(cè)選測(cè)

40特殊場(chǎng)景測(cè)試近距離起步選測(cè)選測(cè)

41系統(tǒng)故障選測(cè)選測(cè)

42車(chē)云通信信道安全性測(cè)試選測(cè)選測(cè)

車(chē)云通信測(cè)試

43車(chē)云通信數(shù)據(jù)安全性測(cè)試選測(cè)選測(cè)

44V2X通信測(cè)試——選測(cè)選測(cè)

注：開(kāi)展車(chē)內(nèi)無(wú)安全員試驗(yàn)時(shí)，表1試驗(yàn)項(xiàng)目中的遠(yuǎn)程監(jiān)控測(cè)試、特殊場(chǎng)景測(cè)試與車(chē)云通信測(cè)試為必測(cè)項(xiàng)。

企業(yè)聲明車(chē)輛具有選測(cè)試驗(yàn)場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛功能或者試驗(yàn)路段涉及相應(yīng)場(chǎng)景的，應(yīng)進(jìn)行相關(guān)的檢

測(cè)。

6.2總體通過(guò)條件

6.2.1試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)按要求完成表1中規(guī)定的試驗(yàn)項(xiàng)目，且各試驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按照第7章規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)

行試驗(yàn)，每個(gè)試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)次數(shù)為3次，通過(guò)率應(yīng)為100%；未通過(guò)的試驗(yàn)場(chǎng)景可進(jìn)行一次該試驗(yàn)場(chǎng)景

所屬試驗(yàn)項(xiàng)目所有試驗(yàn)場(chǎng)景的補(bǔ)測(cè)，試驗(yàn)次數(shù)為3次，通過(guò)率應(yīng)為100%。

6.2.2試驗(yàn)過(guò)程中，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下通過(guò)條件：

a)對(duì)于車(chē)內(nèi)有安全員測(cè)試，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)能進(jìn)行自動(dòng)/人工駕駛模式切換；對(duì)于遠(yuǎn)程監(jiān)控測(cè)試、特

殊場(chǎng)景測(cè)試，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)能進(jìn)行自動(dòng)/遠(yuǎn)程駕駛模式切換；

b)不應(yīng)發(fā)生碰撞、刮擦、脫離道路等各類(lèi)交通事故；

c)車(chē)輛行駛中不應(yīng)發(fā)生碾壓實(shí)線(xiàn)等違法行為；

d)故障或緊急情況下，應(yīng)具備光學(xué)、聲學(xué)和（或）觸覺(jué)等提醒的能力；

e)對(duì)可能出現(xiàn)危險(xiǎn)的情形應(yīng)采取安全應(yīng)急措施；

f)車(chē)輛控制準(zhǔn)確，不應(yīng)出現(xiàn)明顯晃動(dòng)或偏離正確行駛方向；

4

DB11/T2471.1—2025

g)車(chē)輛停車(chē)或起步時(shí)，溜車(chē)距離應(yīng)小于30cm；

h)應(yīng)按規(guī)定使用燈光；

i)評(píng)估過(guò)程中不應(yīng)因不明或不當(dāng)原因停車(chē)。

注：不明或不當(dāng)原因指場(chǎng)景中不存在妨礙試驗(yàn)車(chē)輛正常行駛的因素。

7試驗(yàn)方法

7.1交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)

7.1.1限速標(biāo)志

7.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，根據(jù)Vmax在表2中選取相對(duì)應(yīng)的任一組限速和解除限速標(biāo)

志牌數(shù)值，標(biāo)志牌之間距離至少為100m。如圖1所示。

表2限速標(biāo)志選取參照表

單位:km/h

Vmax初始道路限速限速標(biāo)志數(shù)值解除限速標(biāo)志恢復(fù)限速標(biāo)志

1008080100

80606080

Vmax≥80

60404060

4030--

60404060

60≤Vmax＜80

4030--

40≤Vmax＜604030--

注：圖中標(biāo)志牌數(shù)值僅為示例。

圖1限速標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.1.1.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛以0.75倍初始道路限速值以上的速度在長(zhǎng)直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。

7.1.1.3通過(guò)要求

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限速標(biāo)志試驗(yàn)中針對(duì)試驗(yàn)車(chē)輛的通過(guò)要求應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.1.2公交車(chē)道標(biāo)志

7.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，右側(cè)車(chē)道為鋪設(shè)標(biāo)線(xiàn)和豎立標(biāo)牌的符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的公交專(zhuān)

用車(chē)道。如圖2所示。

圖2公交車(chē)道標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.1.2.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛自長(zhǎng)直道右側(cè)車(chē)道駛向公交專(zhuān)用車(chē)道路段。

7.1.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)試驗(yàn)車(chē)輛在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不應(yīng)駛?cè)牍卉?chē)道；

b)試驗(yàn)車(chē)輛不應(yīng)騎軋公交車(chē)道專(zhuān)用線(xiàn)。

7.1.3彎道

7.1.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

彎道試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.1.3.2試驗(yàn)方法

彎道試驗(yàn)方法應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.1.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛彎道內(nèi)全程車(chē)速不低于0.75倍限速值。

7.1.4停車(chē)讓行標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)

7.1.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景

停車(chē)讓行標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)的試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合GB/T41798的要求。

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7.1.4.2試驗(yàn)方法

停車(chē)讓行標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)的試驗(yàn)方法應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.1.4.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在停車(chē)讓行線(xiàn)前停車(chē)且車(chē)身任何部位不越過(guò)停車(chē)讓行線(xiàn)，車(chē)輛最前端與停車(chē)讓行線(xiàn)

最小距離不應(yīng)大于2m；

b)車(chē)輛靜止后，在不超過(guò)3s內(nèi)正常啟動(dòng)。

7.1.5機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈

7.1.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景

機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈的試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.1.5.2試驗(yàn)方法

機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈的試驗(yàn)方法應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.1.5.3通過(guò)要求

當(dāng)進(jìn)行綠燈通行和右轉(zhuǎn)紅燈停止試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)通過(guò)路口且在此過(guò)程中不應(yīng)存在停止行駛的情

況。

當(dāng)進(jìn)行直行、左轉(zhuǎn)紅燈停止試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)試驗(yàn)車(chē)輛在紅燈時(shí)停止于停止線(xiàn)前且車(chē)身任何部位不越過(guò)停止線(xiàn)；

b)車(chē)輛最前端與停止線(xiàn)最小距離不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間不超過(guò)3s。

7.1.6方向指示信號(hào)燈

7.1.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向三車(chē)道其中至少1條右轉(zhuǎn)專(zhuān)用車(chē)道的十字交叉路口，交叉口道路轉(zhuǎn)彎半徑

不小于15m，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號(hào)燈，該路段限速為40km/h。如圖3所示。

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圖3方向指示信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.1.6.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)駛向方向指示信號(hào)燈。車(chē)輛行駛路徑方向的指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色，并隨機(jī)

調(diào)整為下列三種信號(hào)燈狀態(tài)。

a)綠燈通行：車(chē)輛行駛路徑方向的指示信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)。

b)紅燈停止：車(chē)輛行駛路徑方向的信號(hào)燈在試驗(yàn)車(chē)輛最前端距離停止線(xiàn)40m～60m時(shí)由綠色變

為黃色持續(xù)3s后變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

c)黃閃通行：車(chē)輛行駛路徑方向的信號(hào)燈在試驗(yàn)車(chē)輛最前端距離停止線(xiàn)40m～60m時(shí)由綠色變

為黃閃狀態(tài)。

本場(chǎng)景下試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)進(jìn)行3次直行、3次左轉(zhuǎn)以及3次右轉(zhuǎn)試驗(yàn)，且試驗(yàn)車(chē)輛同一運(yùn)動(dòng)軌跡的3次試驗(yàn)

中上述a）、b）、c）三種信號(hào)燈狀態(tài)應(yīng)各出現(xiàn)1次。

7.1.6.3通過(guò)要求

7.1.6.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)通過(guò)路口并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道，試驗(yàn)過(guò)程中不應(yīng)停止行駛。

7.1.6.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：

a)試驗(yàn)車(chē)輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停止線(xiàn)前且車(chē)身任何部位不越過(guò)停止線(xiàn)；

b)車(chē)輛最前端與停止線(xiàn)最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)車(chē)輛行駛路徑方向指示信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起

動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過(guò)3s。

7.1.6.3.3當(dāng)進(jìn)行黃閃通行試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)減速通過(guò)路口并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道，試驗(yàn)過(guò)程中不應(yīng)停止

行駛。

7.1.7快速路車(chē)道信號(hào)燈

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7.1.7.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向兩車(chē)道的道路，道路上方均設(shè)置快速路車(chē)道信號(hào)燈，如圖4所示。

圖4快速路信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.1.7.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)駛向該車(chē)道信號(hào)燈，相鄰車(chē)道信號(hào)燈保持綠色通行狀態(tài)，并提前調(diào)整信號(hào)燈為下

列兩種狀態(tài)之一。

a)綠色通行：信號(hào)燈保持綠色通行狀態(tài)。

b)紅色禁行：信號(hào)燈保持紅色禁行狀態(tài)。

3次通過(guò)本場(chǎng)景的過(guò)程中，上述各信號(hào)燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。

7.1.7.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)具備車(chē)道信號(hào)燈識(shí)別功能，滿(mǎn)足以下要求：

a)當(dāng)進(jìn)行通行試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)于本車(chē)道內(nèi)通過(guò)交通信號(hào)燈且在通過(guò)過(guò)程中不應(yīng)存在停止行駛

的情況；

b)當(dāng)進(jìn)行禁行車(chē)道試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在信號(hào)燈前方駛?cè)胂噜徿?chē)道。

7.1.8可變導(dǎo)向車(chē)道

7.1.8.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含單向兩車(chē)道且其中至少1條車(chē)道為可變導(dǎo)向車(chē)道的交叉路口，交叉口道路轉(zhuǎn)彎

半徑不小于15m，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)的方向指示信號(hào)燈，車(chē)道信息板上設(shè)置可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志。

該路段限速為40km/h。如圖5所示。

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圖5可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.1.8.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛駛向可變車(chē)道，行駛路徑設(shè)置為直行通過(guò)路口。車(chē)輛行駛路徑方向的左轉(zhuǎn)和直行指示信號(hào)

燈設(shè)置為綠色。將可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志隨機(jī)調(diào)整為下列兩種狀態(tài)。

a)左轉(zhuǎn)通行：可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志顯示為“左轉(zhuǎn)車(chē)道”，可變車(chē)道此時(shí)僅允許左轉(zhuǎn)車(chē)輛通過(guò)。

b)直行通行：可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志顯示為“直行車(chē)道”，可變車(chē)道此時(shí)僅允許直行車(chē)輛通過(guò)。

進(jìn)行3次通過(guò)場(chǎng)景且上述各信號(hào)燈狀態(tài)至少出現(xiàn)1次。

7.1.8.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)具備可變導(dǎo)向車(chē)道標(biāo)志識(shí)別功能，進(jìn)行可變車(chē)道通行試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：

a)在左轉(zhuǎn)通行場(chǎng)景下，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)駛?cè)胂噜徶毙熊?chē)道通過(guò)路口且在通過(guò)過(guò)程中不應(yīng)存在停止行駛

的情況；

b)在直行通行場(chǎng)景下，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)于可變車(chē)道內(nèi)通過(guò)路口且在通過(guò)過(guò)程中不存在停止行駛的情

況。

7.2道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)

7.2.1隧道

7.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道，路段內(nèi)設(shè)置隧道，隧道長(zhǎng)度不應(yīng)小于100m。如圖6所示。

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圖6隧道通行試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.1.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)駛向隧道。

7.2.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)具備隧道內(nèi)行駛功能，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在隧道前減速至限制速度，且以低于限速值的速度通

過(guò)隧道，駛?cè)胨淼篮髴?yīng)開(kāi)啟近光燈，保持相同車(chē)道駛?cè)氩Ⅰ偝鏊淼馈?/p>

7.2.2環(huán)形路口

7.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路包含不低于3個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向兩車(chē)道。試驗(yàn)車(chē)輛入口上游存

在1輛行駛目標(biāo)車(chē)輛，下游第1個(gè)入口存在靜止目標(biāo)車(chē)輛。如圖7所示。

圖7環(huán)形路口試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.2.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)駛向環(huán)形路口，且車(chē)輛路徑規(guī)劃從出口2或出口3駛出環(huán)島；當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛到達(dá)環(huán)島

入口時(shí)，在入口上游存在以15km/h的速度勻速行駛并計(jì)劃于出口1駛出的目標(biāo)車(chē)輛。

7.2.2.3通過(guò)要求

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試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)具備環(huán)島內(nèi)行駛功能，滿(mǎn)足以下要求：

a)繞經(jīng)環(huán)島由正確出口駛出并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車(chē)道；

b)不與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；

c)在進(jìn)入環(huán)島后不出現(xiàn)緊急制動(dòng)或停止的情況。

7.2.3匝道

7.2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為兩條至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，由一條不少于100m的匝道相連接而成。匝道入口處

設(shè)置限速40km/h的標(biāo)志牌。如圖8所示。

圖8駛?cè)腭偝鲈训涝囼?yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.3.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛根據(jù)路徑設(shè)定并入最右側(cè)車(chē)道后由主路行駛?cè)朐训?，通過(guò)并駛出匝道并入主路。試驗(yàn)車(chē)輛

若不具備匝道行駛功能，無(wú)需進(jìn)行該試驗(yàn)項(xiàng)目。

7.2.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)駛?cè)氩Ⅰ偝鲈训?，匝道?nèi)行駛?cè)趟俣炔粦?yīng)低于15km/h。

7.2.4ETC車(chē)道

7.2.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含一條車(chē)道的長(zhǎng)直道，該路段設(shè)置支持ETC功能的收費(fèi)站車(chē)道，收費(fèi)站前設(shè)置收

費(fèi)站標(biāo)志、限速標(biāo)志及減速帶。如圖9所示。

圖9通過(guò)ETC車(chē)道試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

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7.2.4.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛駛向ETC車(chē)道，升降欄為放下?tīng)顟B(tài)。當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛距離升降欄10m～20m時(shí)，升降欄于收到

試驗(yàn)車(chē)輛發(fā)送的模擬ETC交易完成信號(hào)后升起。

7.2.4.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)具備ETC車(chē)道通行功能，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在通過(guò)限速標(biāo)志前減速行駛，等待升降桿升起，

并順利通過(guò)收費(fèi)站。

7.2.5無(wú)信號(hào)燈路口右側(cè)存在直行車(chē)輛

7.2.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向單車(chē)道的十字交叉路口。兩輛目標(biāo)車(chē)輛VT1、VT2依次從試驗(yàn)車(chē)輛右方橫

向直線(xiàn)駛?cè)肼房?。如圖10所示。

圖10直行車(chē)輛沖突通行試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.5.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛根據(jù)路徑設(shè)定在車(chē)道內(nèi)沿標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線(xiàn)的車(chē)道直行通過(guò)該路口。當(dāng)VUT與VT1

預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，VT1速度達(dá)到20km/h并由試驗(yàn)車(chē)輛右側(cè)勻速駛向路口并通

過(guò)路口。VT2在VT1后方行駛，兩車(chē)距離保持10m~20m范圍。

7.2.5.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)讓行目標(biāo)車(chē)輛并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車(chē)道。

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7.2.6無(wú)信號(hào)燈路口左側(cè)存在直行車(chē)輛

7.2.6.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向兩車(chē)道的十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。兩輛目標(biāo)車(chē)輛

VT1、VT2依次從試驗(yàn)車(chē)輛左方橫向直線(xiàn)駛?cè)肼房?。如圖11所示。

圖11右轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.6.2試驗(yàn)方法

根據(jù)路徑設(shè)定，試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)沿標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線(xiàn)的車(chē)道右轉(zhuǎn)行駛通過(guò)該路口。當(dāng)VUT

與VT1預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，VT1速度達(dá)到20km/h由試驗(yàn)車(chē)輛左側(cè)勻速駛向路口

并通過(guò)路口。VT2在VT1后方行駛，兩車(chē)距離保持10m～20m范圍。

7.2.6.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)讓行目標(biāo)車(chē)輛并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車(chē)道。

7.2.7無(wú)信號(hào)燈路口直行存在左轉(zhuǎn)車(chē)輛

7.2.7.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向兩車(chē)道的無(wú)信號(hào)燈十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。目標(biāo)車(chē)

輛從試驗(yàn)車(chē)輛左方橫向左轉(zhuǎn)駛?cè)肼房?。如圖12所示。

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圖12無(wú)信號(hào)燈路口直行存在左轉(zhuǎn)車(chē)輛場(chǎng)景示意圖

7.2.7.2試驗(yàn)方法

根據(jù)路徑設(shè)定，試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)沿標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線(xiàn)的車(chē)道直行行駛通過(guò)該路口。當(dāng)試驗(yàn)

車(chē)輛通過(guò)停止線(xiàn)時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛速度達(dá)到20km/h由試驗(yàn)車(chē)輛左側(cè)勻速駛?cè)肼房谶M(jìn)行左轉(zhuǎn)并從試驗(yàn)車(chē)輛駛

出路口所用車(chē)道的左側(cè)車(chē)道駛出路口。

7.2.7.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛駛?cè)雽?duì)應(yīng)車(chē)道并駛出路口，不出現(xiàn)緊急制動(dòng)或停止的情況。

7.2.8無(wú)信號(hào)燈路口右側(cè)存在右轉(zhuǎn)車(chē)輛

7.2.8.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向兩車(chē)道的無(wú)信號(hào)燈十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。目標(biāo)車(chē)

輛從試驗(yàn)車(chē)輛右側(cè)路口右轉(zhuǎn)。如圖13所示。

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圖13無(wú)信號(hào)燈路口右側(cè)存在右轉(zhuǎn)車(chē)輛試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.8.2試驗(yàn)方法

根據(jù)路徑設(shè)定，試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)沿右側(cè)車(chē)道直行通過(guò)路口，當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛通過(guò)停止線(xiàn)時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛

由試驗(yàn)車(chē)輛右側(cè)越過(guò)停止線(xiàn)駛?cè)肼房谶M(jìn)行右轉(zhuǎn)并停車(chē)讓行。

7.2.8.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛駛?cè)雽?duì)應(yīng)車(chē)道并駛出路口，不出現(xiàn)緊急制動(dòng)。

7.2.9無(wú)信號(hào)燈路口對(duì)向存在直行車(chē)輛

7.2.9.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向兩車(chē)道的無(wú)信號(hào)燈十字交叉路口，交叉路口轉(zhuǎn)彎半徑不小于15m。VT1和

VT2目標(biāo)車(chē)輛從對(duì)向兩條車(chē)道分別先后直行駛?cè)肼房?，VT1處于左側(cè)車(chē)道，VT2處于右側(cè)車(chē)道。如圖14

所示。

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圖14無(wú)信號(hào)燈路口對(duì)向存在直行車(chē)輛試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.9.2試驗(yàn)方法

根據(jù)路徑設(shè)定，試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)沿標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線(xiàn)的車(chē)道左轉(zhuǎn)行駛通過(guò)該路口。當(dāng)試驗(yàn)

車(chē)輛與VT1預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，VT1速度達(dá)到20km/h由試驗(yàn)車(chē)輛對(duì)向車(chē)道勻速

駛向路口并通過(guò)路口。VT2保持在VT1右側(cè)車(chē)道行駛，與VT1距離15m～25m。

7.2.9.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)讓行目標(biāo)車(chē)輛并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車(chē)道。

7.2.10無(wú)信號(hào)燈路口掉頭對(duì)向存在直行車(chē)輛

7.2.10.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含雙向單車(chē)道的十字交叉路口。目標(biāo)車(chē)輛從試驗(yàn)車(chē)輛對(duì)向直行駛?cè)肼房?。如圖15

所示。

17

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圖15掉頭車(chē)輛沖突通行試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.2.10.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛根據(jù)路徑設(shè)定在車(chē)道內(nèi)沿標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線(xiàn)的車(chē)道掉頭通過(guò)該路口。當(dāng)兩車(chē)預(yù)碰撞

時(shí)間首次到達(dá)4.5s～5.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛速度達(dá)到20km/h并由試驗(yàn)車(chē)輛對(duì)向勻速駛向路口并通

過(guò)路口。

7.2.10.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)讓行目標(biāo)車(chē)輛并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車(chē)道。

7.2.11施工車(chē)道

7.2.11.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線(xiàn)為白色虛線(xiàn)。在車(chē)道內(nèi)依據(jù)道路施工長(zhǎng)期作業(yè)

區(qū)的交通控制要求擺放交通錐及交通標(biāo)志等。在試驗(yàn)車(chē)輛的左后方有同向行駛的目標(biāo)車(chē)輛。如圖16所示。

18

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圖16施工車(chē)道場(chǎng)景示意圖

7.2.11.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在施工車(chē)道內(nèi)駛向前方障礙物。目標(biāo)車(chē)輛最前端在試驗(yàn)開(kāi)始時(shí)保持在與試驗(yàn)車(chē)輛最后端3

m以?xún)?nèi)行駛。

7.2.11.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)采用變更車(chē)道繞行方式通過(guò)該場(chǎng)景，且不與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞。

7.2.12靜止車(chē)輛占用部分車(chē)道

7.2.12.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為包含兩條行車(chē)道的長(zhǎng)直道且中間車(chē)道線(xiàn)為白色虛線(xiàn)，最左側(cè)車(chē)道線(xiàn)為雙黃實(shí)線(xiàn)。在右側(cè)

車(chē)道存在靜止目標(biāo)車(chē)輛且目標(biāo)車(chē)輛占用試驗(yàn)車(chē)輛行駛車(chē)道橫向距離為1m～1.2m，目標(biāo)車(chē)輛縱向軸線(xiàn)與

中間車(chē)道線(xiàn)夾角不大于30°。如圖17所示。

圖17靜止車(chē)輛占用部分車(chē)道場(chǎng)景示意圖

7.2.12.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛于車(chē)道內(nèi)駛向目標(biāo)車(chē)輛方向。

7.2.12.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)不與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞。

7.3行人與機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)識(shí)別及響應(yīng)

7.3.1行人通過(guò)人行橫道線(xiàn)

7.3.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

19

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試驗(yàn)道路為包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線(xiàn)、人行橫道預(yù)告標(biāo)志線(xiàn)及人行橫道

標(biāo)志等相關(guān)標(biāo)志標(biāo)線(xiàn)，該路段限速40km/h。左側(cè)車(chē)道外側(cè)存在2名行人，行人沿人行橫道線(xiàn)橫穿試驗(yàn)道

路。如圖18所示。

圖18人行橫道線(xiàn)行人橫穿道路場(chǎng)景示意圖

7.3.1.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在最右側(cè)車(chē)道內(nèi)行駛并駛向人行橫道線(xiàn)，行人初始位置在人行橫道線(xiàn)外。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首

次到達(dá)3.5s～4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，2名行人于車(chē)輛左側(cè)并排以5km/h～6.5km/h的速度橫穿人行橫道線(xiàn)。2名

行人橫向間距不超過(guò)20cm。3次通過(guò)本場(chǎng)景的過(guò)程中，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。

7.3.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。若試驗(yàn)車(chē)輛在駛過(guò)人行橫道線(xiàn)過(guò)程中停止，待行人通過(guò)試驗(yàn)車(chē)輛所

在車(chē)道后，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)大于3s。

7.3.2行人沿道路行走

7.3.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線(xiàn)為白色虛線(xiàn)。2名行人以5km/h～6.5km/h的速

度于距離本車(chē)道右側(cè)車(chē)道線(xiàn)內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)并排沿道路行走，行人的橫向間距不少于20cm。如圖

19所示。

圖19行人沿道路行走場(chǎng)景示意圖

7.3.2.2試驗(yàn)方法

20

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試驗(yàn)車(chē)輛于右側(cè)車(chē)道內(nèi)駛向行人。若跟隨行人行駛，當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛穩(wěn)定跟隨，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)5s后，

2名行人從車(chē)道右側(cè)離開(kāi)當(dāng)前車(chē)道。3次通過(guò)本場(chǎng)景的過(guò)程中，2名目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人

的組合。

7.3.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景且不與行人發(fā)生碰撞。若采用跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景，試

驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在行人離開(kāi)本車(chē)道后加速行駛。

7.3.3自行車(chē)同車(chē)道騎行

7.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線(xiàn)為白色虛線(xiàn)。2輛自行車(chē)以10km/h～20km/h

速度于距離本車(chē)道右側(cè)車(chē)道線(xiàn)內(nèi)側(cè)0.5m～2.5m范圍內(nèi)沿道路騎行，自行車(chē)的橫向間距不少于40cm。如

圖20所示。

圖20自行車(chē)同車(chē)道騎行場(chǎng)景示意圖

7.3.3.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)駛向自行車(chē)。若跟隨自行車(chē)行駛，當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛穩(wěn)定跟隨時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)5s

后，2輛自行車(chē)從車(chē)道右側(cè)離開(kāi)當(dāng)前車(chē)道。

7.3.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景且不與自行車(chē)發(fā)生碰撞。若采用跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景，

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在自行車(chē)離開(kāi)本車(chē)道后加速行駛。

7.3.4摩托車(chē)同車(chē)道騎行

7.3.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線(xiàn)為白色虛線(xiàn)。摩托車(chē)以20km/h～30km/h速度

于距離本車(chē)道右側(cè)車(chē)道線(xiàn)內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿道路騎行。如圖21所示。

21

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圖21摩托車(chē)同車(chē)道騎行場(chǎng)景示意圖

7.3.4.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)駛向摩托車(chē)。若跟隨摩托車(chē)行駛，當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛穩(wěn)定跟隨時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過(guò)5s

后，摩托車(chē)從車(chē)道右側(cè)離開(kāi)當(dāng)前車(chē)道。

7.3.4.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景且不與摩托車(chē)發(fā)生碰撞。若采用跟隨方式通過(guò)該場(chǎng)景，

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)在摩托車(chē)離開(kāi)本車(chē)道后加速行駛。

7.4周邊車(chē)輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)

7.4.1前方車(chē)輛切入

7.4.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

前方車(chē)輛切入的試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.4.1.2試驗(yàn)方法

前方車(chē)輛切入的試驗(yàn)方法應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.4.1.3通過(guò)要求

前方車(chē)輛切入試驗(yàn)中針對(duì)試驗(yàn)車(chē)輛的通過(guò)要求應(yīng)符合GB/T41798的要求。

7.4.2前方車(chē)輛切出

7.4.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，試驗(yàn)車(chē)輛前方存在目標(biāo)車(chē)輛（VT1），相鄰車(chē)道存在目標(biāo)車(chē)輛

（VT2），VT1以Vmax的50%速度勻速行駛，試驗(yàn)路段限速大于目標(biāo)車(chē)輛行駛速度。如圖22所示。

圖22前方車(chē)輛切出試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

22

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7.4.2.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在右側(cè)車(chē)道駛向VT1。當(dāng)試驗(yàn)車(chē)輛穩(wěn)定跟隨VT1后，VT1開(kāi)始換道并入相鄰車(chē)道，完成換道

時(shí)間不大于3s。VT2最前端在VT1換道開(kāi)始前保持在與試驗(yàn)車(chē)輛最后端3m以?xún)?nèi)行駛。

7.4.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛不應(yīng)與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛切出后，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)執(zhí)行加速動(dòng)作。

7.4.3對(duì)向車(chē)輛借道行駛

7.4.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為包含雙向單車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線(xiàn)為黃色虛線(xiàn)，該路段限速40km/h。目標(biāo)車(chē)輛越

過(guò)中間車(chē)道線(xiàn)占用對(duì)向車(chē)道寬度的25%～30%并以30km/h勻速行駛。如圖23所示。

圖23對(duì)向車(chē)輛借道行駛試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.4.3.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)行駛且速度波動(dòng)在2km/h以?xún)?nèi)保持3s以上。試驗(yàn)車(chē)輛與目標(biāo)車(chē)輛初始縱向距離不

小于200m并逐漸接近。記錄兩車(chē)相距200m時(shí)試驗(yàn)車(chē)輛速度為初始速度，當(dāng)兩車(chē)距離小于200m且試驗(yàn)

車(chē)輛速度較初始速度降幅大于5km/h或試驗(yàn)車(chē)輛發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息時(shí)，目標(biāo)車(chē)輛駛回原車(chē)

道。

7.4.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：

a)若降幅不大于5km/h，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)完成會(huì)車(chē)且不與目標(biāo)車(chē)輛發(fā)生碰撞；

b)若降幅大于5km/h，當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛駛回后，試驗(yàn)車(chē)輛應(yīng)繼續(xù)行駛。試驗(yàn)車(chē)輛可在行駛過(guò)程中發(fā)出

超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍的提示信息，若發(fā)出提示信息可不執(zhí)行繼續(xù)行駛動(dòng)作。

7.4.4目標(biāo)車(chē)輛停-走

7.4.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路為至少包含兩條車(chē)道的長(zhǎng)直道，中間車(chē)道線(xiàn)為白色虛線(xiàn)；試驗(yàn)道路內(nèi)存在以Vmax的75%勻

速行駛的目標(biāo)車(chē)輛。如圖24所示。

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圖24目標(biāo)車(chē)輛停-走試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖

7.4.4.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車(chē)輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車(chē)輛行駛后，目標(biāo)車(chē)輛以2m/s2～3m/s2減速度減速直至停止；若試驗(yàn)車(chē)輛

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