ICS43.040

CCST41

DB11

北京市地方標(biāo)準(zhǔn)

DB11/T2471.2—2025

智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范

第2部分：無(wú)人配送車

Technicalspecificationforclosedtestsiteofintelligent

connectedvehicle——Part2:Automateddelivervehicle

2025-09-23發(fā)布2026-01-01實(shí)施

北京市市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布

DB11/T2471.2—2025

目次

前言..................................................................................II

引言.................................................................................III

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語(yǔ)和定義..........................................................................1

4縮略語(yǔ)..............................................................................1

5通用要求............................................................................2

6試驗(yàn)內(nèi)容............................................................................3

7試驗(yàn)方法............................................................................5

I

DB11/T2471.2—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本文件是DB11/T2471《智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范》的第2部分。DB11/T2471已

經(jīng)發(fā)布了以下部分：

——第1部分：乘用車；

——第2部分：無(wú)人配送車。

本文件為DB11/T2471的第2部分。

本文件由北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局提出并歸口。

本文件由北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局組織實(shí)施。

本文件起草單位：北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心有限公司、北京市交通

委員會(huì)、北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局、北京市標(biāo)準(zhǔn)化研究院、中路高科交通科技集團(tuán)有限公司、北京工業(yè)大

學(xué)、北京市智慧交通發(fā)展中心、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、中公高遠(yuǎn)（北京）汽車檢

測(cè)技術(shù)有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、北京京東乾石科技有限公司、中國(guó)人民公安大學(xué)、

北京三快在線科技有限公司、清華大學(xué)、公安部交通管理科學(xué)研究所、北京理工大學(xué)、毫末智行科技有

限公司、北京云星宇交通科技股份有限公司、中航星圖（北京）信息技術(shù)有限公司、中汽科技（北京）

有限公司。

本文件主要起草人：倪鵬、楊燁、夏君男、孫寧、霍俊江、賈軼春、高景伯、周唯、王運(yùn)、王賽、

謝勃毅、李康、孫亞夫、林強(qiáng)、燕翙江、李倩、楊柏林、穆同娜、楊萌、孔維佳、田川、李宏海、馬楠、

王炯、劉浩、葛啟彬、馬凌飛、孫宮昊、儲(chǔ)錦玲、余恩源、桂晨光、趙丹、孫寒杰、黃晉、張昊、趙亞

男、趙作霖、辛廣宇、呂洪濤、梁鵬、榮偉、李海濤、王昊、張美芳。

II

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引言

隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的進(jìn)步與產(chǎn)業(yè)的不斷推進(jìn)，北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車得到了快速發(fā)展。智能網(wǎng)聯(lián)汽車

的測(cè)試道路、測(cè)試范圍不斷擴(kuò)大，在相關(guān)場(chǎng)景下已經(jīng)具備一定的規(guī)模和較高的應(yīng)用水平，在解決交通安

全與擁堵等方面發(fā)揮著日益重要的作用。

封閉試驗(yàn)場(chǎng)地試驗(yàn)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車從研究開(kāi)發(fā)到實(shí)際應(yīng)用之間的重要環(huán)節(jié)，在保障智能網(wǎng)聯(lián)汽車

基礎(chǔ)安全方面發(fā)揮了重要作用。本標(biāo)準(zhǔn)通過(guò)系統(tǒng)化的封閉場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范，確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車在感知

決策、控制執(zhí)行、應(yīng)急響應(yīng)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)滿足功能安全要求，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性驗(yàn)證提供標(biāo)準(zhǔn)化依

據(jù)。通過(guò)限定測(cè)試場(chǎng)景的通過(guò)條件與評(píng)估方法，有效控制車輛在復(fù)雜交通環(huán)境中的運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)，從技術(shù)層

面保障道路使用者的安全。隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景的拓展和新技術(shù)的應(yīng)用，需要制定本標(biāo)準(zhǔn)以規(guī)范智能

網(wǎng)聯(lián)汽車在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地的試驗(yàn)。

DB11/T2471由如下2個(gè)部分構(gòu)成：

——第1部分：乘用車，目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的乘用車在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地中的測(cè)試技術(shù)規(guī)范；

——第2部分：無(wú)人配送車，目的在于規(guī)定智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的無(wú)人配送車在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地中的測(cè)試

技術(shù)規(guī)范。

本文件是第2部分，對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的無(wú)人配送車在封閉試驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的試驗(yàn)內(nèi)容、試驗(yàn)

方法和通過(guò)要求予以規(guī)定。

III

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試技術(shù)規(guī)范第2部分：無(wú)人配送車

1范圍

本文件規(guī)定了無(wú)人配送車在智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗(yàn)場(chǎng)地進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)的通用要求、試驗(yàn)內(nèi)容及試驗(yàn)

方法。

本文件適用于具備自動(dòng)駕駛功能的無(wú)人配送車在智能網(wǎng)聯(lián)汽車封閉試驗(yàn)場(chǎng)地開(kāi)展測(cè)試。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線

GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范

GB14887道路交通信號(hào)燈

GB/T24973收費(fèi)用欄桿

GB/T41798智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求

GM/T0001（所有部分）祖沖之序列密碼算法

GM/T0002SM4分組密碼算法

GM/T0003（所有部分）SM2橢圓曲線公鑰密碼算法

GM/T0004SM3密碼雜湊算法

GM/T0005隨機(jī)性檢測(cè)規(guī)范

GM/T0009SM2密碼算法使用規(guī)范

GM/T0010SM2密碼算法加密簽名消息語(yǔ)法規(guī)范

GM/T0044SM9標(biāo)識(shí)密碼算法

GM/T0062密碼產(chǎn)品隨機(jī)數(shù)檢測(cè)要求

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T41798界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

無(wú)人配送車automateddelivervehicle

搭載先進(jìn)的傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智

能決策、協(xié)同控制等功能，無(wú)需人工主動(dòng)操作情況下，在非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行車道上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、安全

行駛，進(jìn)行商超、外賣、快遞等配送工作的新型運(yùn)載工具。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

1

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CAN：控制器局域網(wǎng)總線（ControllerAreaNetwork）

CNNVD：國(guó)家信息安全漏洞庫(kù)（ChinaNationalVulnerabilityDatabaseofInformation）

CNVD：中國(guó)國(guó)家信息安全漏洞庫(kù)（ChinaNationalVulnerabilityDatabase）

CVE：通用漏洞和暴露數(shù)據(jù)庫(kù)（CommonVulnerabilitiesandExposures）

DLC：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DataLengthCode）

OTA：空中下載技術(shù)（Over-The-Air）

5通用要求

試驗(yàn)場(chǎng)地

試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿足如下條件：

a)試驗(yàn)場(chǎng)地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面；

b)試驗(yàn)場(chǎng)地滿足試驗(yàn)場(chǎng)景要求；

c)試驗(yàn)場(chǎng)景交通標(biāo)志、標(biāo)線清晰可見(jiàn)，并符合GB5768（所有部分）要求；

d)試驗(yàn)場(chǎng)景基礎(chǔ)設(shè)施符合GB14886、GB14887和GB/T24973的要求；

e)試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛模式正常開(kāi)啟的必要環(huán)境設(shè)施。

試驗(yàn)環(huán)境

試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足如下條件：

a)電磁環(huán)境不對(duì)試驗(yàn)結(jié)果產(chǎn)生明顯影響；

b)白天試驗(yàn)環(huán)境為天氣良好且光照正常；

c)夜間試驗(yàn)環(huán)境為光照強(qiáng)度小于50lux；

d)雨天試驗(yàn)環(huán)境為雨量不應(yīng)低于小雨。

試驗(yàn)設(shè)備及數(shù)據(jù)采集

5.3.1目標(biāo)物

目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，或?yàn)楸砻嫣?/p>

征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。其中，目標(biāo)車輛速度控制準(zhǔn)確度應(yīng)為±2km/h。

注：兩輪普通摩托車指車輛縱向中心平面上裝有兩個(gè)車輪的普通摩托車，其尺寸為長(zhǎng)小于等于2.5m，寬小于等于1.0

m，高小于等于1.4m。

5.3.2試驗(yàn)設(shè)備要求

試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)符合GB/T41798的要求。

5.3.3試驗(yàn)記錄內(nèi)容

試驗(yàn)過(guò)程記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容。

a)試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)軟、硬件版本信息。

b)試驗(yàn)車輛控制模式。

c)試驗(yàn)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)：

1)車輛幾何或質(zhì)量中心點(diǎn)位置信息；

2)車輛縱向速度；

3)車輛橫向速度；

2

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4)車輛縱向加速度；

5)車輛橫向加速度。

d)試驗(yàn)車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)。

e)反映試驗(yàn)車輛行駛狀態(tài)的視頻信息。

f)目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。

試驗(yàn)車輛

試驗(yàn)車輛質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量加上試驗(yàn)設(shè)備的總質(zhì)量與最大允許總質(zhì)量之間；試驗(yàn)開(kāi)始后不

應(yīng)改變?cè)囼?yàn)車輛載荷狀態(tài)。如車輛數(shù)大于1，應(yīng)對(duì)車輛的型號(hào)、傳感器配置進(jìn)行一致性核驗(yàn)。如車輛數(shù)

大于5，應(yīng)按照20%的比例抽取，抽取的試驗(yàn)車輛數(shù)按照四舍五入的方式取整。

6試驗(yàn)內(nèi)容

白天試驗(yàn)環(huán)境試驗(yàn)項(xiàng)目

試驗(yàn)車輛應(yīng)完成的試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景如表1所示。

表1試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景

序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)場(chǎng)景

非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)

1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)機(jī)動(dòng)車道標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)

人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)

非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

2交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

信號(hào)燈故障時(shí)移動(dòng)信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

機(jī)非隔離護(hù)欄識(shí)別及響應(yīng)

非機(jī)動(dòng)車道異常占用識(shí)別及響應(yīng)

3障礙物的識(shí)別及響應(yīng)

升降桿識(shí)別及響應(yīng)

低小障礙物識(shí)別及響應(yīng)

多輛靜止非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)

密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)

4行人和非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別及響應(yīng)密集非機(jī)動(dòng)車通行識(shí)別及響應(yīng)

非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)行人識(shí)別及響應(yīng)

非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)

前方低速車輛識(shí)別及響應(yīng)

5車輛行駛狀態(tài)的識(shí)別及響應(yīng)

多輛靜止車輛識(shí)別及響應(yīng)

左側(cè)行人通行起步

6起步

左側(cè)非機(jī)動(dòng)車通行起步

路邊行人通行

7靠路邊停車

路邊非機(jī)動(dòng)車通行

3

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表1試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景（續(xù)）

序號(hào)試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)場(chǎng)景

直行通過(guò)路口時(shí)與車輛沖突通行

8直行通過(guò)路口

直行通過(guò)路口時(shí)與行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口車輛沖突通行

9路口右轉(zhuǎn)彎

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行

路側(cè)公交車站車輛進(jìn)出站

10通過(guò)公共汽車站

路側(cè)公交車站車輛進(jìn)站停車

行人自遮擋物前橫穿

11緊急工況下的響應(yīng)能力非機(jī)動(dòng)車切入

機(jī)動(dòng)車切入

啟動(dòng)功能自檢

12功能檢測(cè)及響應(yīng)能力軟件系統(tǒng)故障

傳感器故障

環(huán)境感知準(zhǔn)確度

13環(huán)境感知

感知盲區(qū)試驗(yàn)

14遠(yuǎn)程操控遠(yuǎn)程接管及接管后的可操作性

15人工接管現(xiàn)場(chǎng)人工接管及接管后的可操作性

鏈路加密安全試驗(yàn)

16車云通信安全試驗(yàn)數(shù)據(jù)加密試驗(yàn)

加密過(guò)程的安全性試驗(yàn)

未授權(quán)訪問(wèn)安全試驗(yàn)

17云端服務(wù)系統(tǒng)安全試驗(yàn)

Web系統(tǒng)常見(jiàn)漏洞安全試驗(yàn)

安全防護(hù)設(shè)計(jì)檢查

自動(dòng)駕駛及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)安全審查

18安全訪問(wèn)控制機(jī)制檢查

風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估完整性檢查

固件已知漏洞試驗(yàn)

19車端部件安全試驗(yàn)CAN總線模糊試驗(yàn)

車載以太網(wǎng)模糊試驗(yàn)

夜間試驗(yàn)環(huán)境試驗(yàn)項(xiàng)目

在夜間試驗(yàn)環(huán)境下應(yīng)完成表1序號(hào)1~15中規(guī)定試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景。

雨天試驗(yàn)環(huán)境試驗(yàn)項(xiàng)目

在雨天試驗(yàn)環(huán)境下應(yīng)完成表1序號(hào)13中規(guī)定的試驗(yàn)項(xiàng)目及場(chǎng)景。

總體通過(guò)條件

6.4.1試驗(yàn)車輛應(yīng)按要求完成表1規(guī)定的試驗(yàn)項(xiàng)目，且各試驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按照第6章規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行

試驗(yàn)，每個(gè)試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)次數(shù)為3次，通過(guò)率應(yīng)為100%；未通過(guò)的試驗(yàn)場(chǎng)景需進(jìn)行該試驗(yàn)場(chǎng)景所屬試

4

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驗(yàn)項(xiàng)目所有試驗(yàn)場(chǎng)景的補(bǔ)測(cè)，試驗(yàn)次數(shù)為3次，通過(guò)率應(yīng)為100%。

6.4.2試驗(yàn)過(guò)程中，試驗(yàn)車輛出現(xiàn)以下任一事件，試驗(yàn)過(guò)程應(yīng)視為不滿足通過(guò)要求：

a)試驗(yàn)車輛不能進(jìn)行自動(dòng)/人工控制模式切換；

b)試驗(yàn)車輛發(fā)生碰撞、刮擦、脫離道路等各類交通事故；

c)試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中碾壓實(shí)線；

d)試驗(yàn)車輛對(duì)可能出現(xiàn)危險(xiǎn)的情形未采取安全應(yīng)急措施；

e)試驗(yàn)車輛控制不準(zhǔn)確，出現(xiàn)明顯晃動(dòng)或偏離正確行駛方向的行為；

f)試驗(yàn)車輛停車或起動(dòng)時(shí)，溜車距離大于30cm；

g)試驗(yàn)車輛在試驗(yàn)過(guò)程中因不明或不當(dāng)原因出現(xiàn)緊急制動(dòng)或停車；

h)試驗(yàn)車輛在通過(guò)試驗(yàn)場(chǎng)景后未抵達(dá)試驗(yàn)終點(diǎn)。

7試驗(yàn)方法

交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)

7.1.1非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)

7.1.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條含有非機(jī)動(dòng)車道的路段，如圖1所示。

圖1非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.1.1.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車道。

7.1.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛應(yīng)在非機(jī)動(dòng)車道行駛；

b)試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中不騎軋車道邊緣線。

7.1.2機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)

7.1.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條雙向兩車道的機(jī)非混行道，道路標(biāo)線中心為黃色實(shí)線，兩側(cè)為白色實(shí)線的長(zhǎng)直道

和彎道組合路段，彎道半徑不大于250m，如圖2所示。

5

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圖2機(jī)動(dòng)車道標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.1.2.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段。

7.1.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中不應(yīng)騎軋車道邊緣線。

7.1.3人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)

7.1.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取帶有人行橫道線且至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，如圖3所示。

圖3人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.1.3.2試驗(yàn)方法

人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段；

b)起點(diǎn)位于人行橫道前至少50m，終點(diǎn)位于人行橫道后至少20m。

7.1.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)通過(guò)人行橫道線，不在人行橫道線上無(wú)故停車。

交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)

7.2.1非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

7.2.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取帶有非機(jī)動(dòng)車道和非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈的十字交叉口路段，分別設(shè)置非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為

不同狀態(tài)，如圖4所示。

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圖4非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.2.1.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下直行通過(guò)路口，測(cè)試非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈紅燈和綠燈的識(shí)別情況，非機(jī)動(dòng)車

信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：

a)非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；

b)非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈在試驗(yàn)車輛最前端距離停止線最小距離為30m～40m時(shí)，由綠色變?yōu)辄S色持

續(xù)3s后，變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

3次試驗(yàn)中，a)和b）兩種信號(hào)燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。

7.2.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)在無(wú)干擾情況下，非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈保持綠色時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過(guò)路口，并進(jìn)入對(duì)應(yīng)非機(jī)動(dòng)車道，

期間不應(yīng)停止行駛；

b)在無(wú)干擾情況下，非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅色變?yōu)榫G色后，試驗(yàn)車輛應(yīng)在3s內(nèi)起動(dòng)；

c)試驗(yàn)車輛應(yīng)按照信號(hào)燈要求正確操作，紅燈停車時(shí)車身任何部位不應(yīng)越過(guò)停止線。

7.2.2機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

7.2.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取帶有機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、沒(méi)有非機(jī)動(dòng)車道的十字交叉路口，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈分別設(shè)置為不同

狀態(tài)，如圖5所示。

圖5機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

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7.2.2.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下直行通過(guò)路口，測(cè)試機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈紅燈和綠燈的識(shí)別情況，機(jī)動(dòng)車信號(hào)

燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：

a)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；

b)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈在試驗(yàn)車輛最前端距離停止線最小距離為30m～40m時(shí)，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)

3s后，變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

3次試驗(yàn)中，a)和b）兩種信號(hào)燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。

7.2.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)在無(wú)干擾情況下，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈保持綠色時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過(guò)路口，并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道，期間不

應(yīng)停止行駛；

b)在無(wú)干擾情況下，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅色變?yōu)榫G色后，試驗(yàn)車輛應(yīng)在3s內(nèi)起動(dòng)；

c)試驗(yàn)車輛應(yīng)按照信號(hào)燈要求正確操作，紅燈停車時(shí)車身任何部位不應(yīng)越過(guò)停止線。

7.2.3信號(hào)燈故障時(shí)移動(dòng)交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)

7.2.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取帶有非機(jī)動(dòng)車道和非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈的十字交叉口路段，設(shè)置路口內(nèi)所有信號(hào)燈為故

障狀態(tài)，道路中間擺放移動(dòng)交通信號(hào)燈，如圖6所示。

圖6信號(hào)燈故障識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.2.3.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下直行通過(guò)路口，測(cè)試機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈紅燈和綠燈的識(shí)別情況，機(jī)動(dòng)車信號(hào)

燈初始狀態(tài)為綠燈并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：

a)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；

b)機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈在試驗(yàn)車輛最前端距離停止線最小距離為30m～40m時(shí)，由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)

3s后，變?yōu)榧t色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。

3次試驗(yàn)中，a)和b）兩種信號(hào)燈狀態(tài)應(yīng)至少各出現(xiàn)1次。

7.2.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

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a)在無(wú)干擾情況下，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈保持綠色時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過(guò)路口，并進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道，期間不

應(yīng)停止行駛；

b)在無(wú)干擾情況下，機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈由紅色變?yōu)榫G色后，試驗(yàn)車輛應(yīng)在3s內(nèi)起動(dòng)；

c)試驗(yàn)車輛應(yīng)按照信號(hào)燈要求正確操作，紅燈停車時(shí)車身任何部位不應(yīng)越過(guò)停止線。

障礙物的識(shí)別及響應(yīng)檢測(cè)

7.3.1機(jī)非隔離護(hù)欄識(shí)別及響應(yīng)

7.3.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條帶有非機(jī)動(dòng)車道和機(jī)非隔離護(hù)欄的長(zhǎng)直道路，如圖7所示。

圖7機(jī)非隔離護(hù)欄識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.3.1.2試驗(yàn)方法

試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，設(shè)定路徑駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車道。

7.3.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛應(yīng)正確駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車道；

b)試驗(yàn)車輛應(yīng)行駛平順，穩(wěn)定控制行車方向；

c)試驗(yàn)車輛不與機(jī)非隔離護(hù)欄發(fā)生碰撞。

7.3.2非機(jī)動(dòng)車道異常占用識(shí)別及響應(yīng)

7.3.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條帶有非機(jī)動(dòng)車道的長(zhǎng)直道路。非機(jī)動(dòng)車道中存在一個(gè)長(zhǎng)度不小于2m、寬度不小

于1m、高度不小于0.3m的靜止障礙物，障礙物右側(cè)邊沿距路側(cè)不超過(guò)10cm，左側(cè)邊沿在非機(jī)動(dòng)車道

邊緣線外側(cè)20cm范圍內(nèi)，如圖8所示。

圖8非機(jī)動(dòng)車道異常占用識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

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7.3.2.2試驗(yàn)方法

非機(jī)動(dòng)車道異常占用識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)起點(diǎn)非機(jī)動(dòng)車道；

b)起點(diǎn)位于障礙物前至少30m，終點(diǎn)位于障礙物后至少30m。

7.3.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞；

b)試驗(yàn)車輛應(yīng)繞行通過(guò)障礙物路段，并返回到非機(jī)動(dòng)車道繼續(xù)行駛。

7.3.3升降桿識(shí)別及響應(yīng)

7.3.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，道路中有覆蓋車道全寬的升降桿，如圖9所示。

圖9升降桿識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.3.3.2試驗(yàn)方法

升降桿識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)起點(diǎn)位于欄桿前至少30m，終點(diǎn)位于欄桿后至少30m；

b)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，欄桿處于關(guān)閉狀態(tài)；

c)當(dāng)試驗(yàn)車輛識(shí)別到欄桿并停車后，升起欄桿。

7.3.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛應(yīng)在升降桿前停車，不與升降桿發(fā)生碰撞；

b)無(wú)干擾情況下，試驗(yàn)車輛停下時(shí)與升降桿最小距離應(yīng)不超過(guò)3m；

c)試驗(yàn)車輛應(yīng)在升降桿升起后3s內(nèi)起動(dòng)并通過(guò)試驗(yàn)路段。

7.3.4低小障礙物識(shí)別及響應(yīng)

7.3.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條帶有非機(jī)動(dòng)車道的長(zhǎng)直道路。非機(jī)動(dòng)車道正中央放置一個(gè)長(zhǎng)寬高均為20cm的障

礙物，如圖10所示。

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圖10低小障礙物識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.3.4.2試驗(yàn)方法

低小障礙物識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)起點(diǎn)非機(jī)動(dòng)車道；

b)起點(diǎn)位于障礙物前至少30m，終點(diǎn)位于障礙物后至少30m。

7.3.4.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛不應(yīng)與障礙物發(fā)生碰撞；

b)試驗(yàn)車輛繞行障礙物后應(yīng)返回非機(jī)動(dòng)車道。

行人和非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別及響應(yīng)

7.4.1多輛靜止非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)

7.4.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，路側(cè)有靜止非機(jī)動(dòng)車停放，非機(jī)動(dòng)車數(shù)量不低于3輛，

如圖11所示。

圖11多輛非機(jī)動(dòng)車靜止識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.4.1.2試驗(yàn)方法

多輛非機(jī)動(dòng)車靜止識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)起點(diǎn)位于靜止非機(jī)動(dòng)車前至少30m，終點(diǎn)位于通過(guò)非機(jī)動(dòng)車后至少30m；

b)非機(jī)動(dòng)車靠道路右側(cè)邊緣縱向停靠；

c)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段。

7.4.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛在行駛過(guò)程中不應(yīng)與靜止非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞；

b)試驗(yàn)車輛若超越非機(jī)動(dòng)車，完成超越后應(yīng)繼續(xù)行駛至終點(diǎn)。

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7.4.2密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)

7.4.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，路側(cè)有行人通行，行人數(shù)量不低于3人，如圖12所示。

圖12密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.4.2.2試驗(yàn)方法

密集行人通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段；

b)行人在車道右側(cè)與試驗(yàn)車輛同向或逆向行走，速度為5km/h～6.5km/h；

c)調(diào)整行人起始位置，使行人與試驗(yàn)車輛相遇；

d)在3次試驗(yàn)中，目標(biāo)行人與試驗(yàn)車輛同向和逆向行走的情況各出現(xiàn)至少1次。

7.4.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛在行駛過(guò)程中不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞；

b)試驗(yàn)車輛若超越行人，完成超越后應(yīng)繼續(xù)行駛至終點(diǎn)。

7.4.3密集非機(jī)動(dòng)車通行識(shí)別及響應(yīng)

7.4.3.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，道路中有非機(jī)動(dòng)車行駛，非機(jī)動(dòng)車數(shù)量不低于3輛，

如圖13所示。

圖13密集非機(jī)動(dòng)車通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.4.3.2試驗(yàn)方法

密集非機(jī)動(dòng)車通行識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段；

b)非機(jī)動(dòng)車在車道內(nèi)，沿道路邊緣線在試驗(yàn)車前方與試驗(yàn)車同向以10km/h～15km/h速度行駛，

各目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車與距其最近的目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車橫向輪廓距離為40cm～90cm，縱向輪廓距離為2m～

3m。

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7.4.3.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛在行駛過(guò)程中不應(yīng)與非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞；

b)試驗(yàn)車輛若超越非機(jī)動(dòng)車，完成超越后應(yīng)繼續(xù)行駛至終點(diǎn)。

7.4.4非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)行人識(shí)別及響應(yīng)

7.4.4.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條帶有非機(jī)動(dòng)車道和機(jī)非隔離護(hù)欄的長(zhǎng)直道路，非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)存在行人，如圖14所

示。

圖14非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)行人識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.4.4.2試驗(yàn)方法

非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)行人識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)目標(biāo)行人在非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)以5km/h～6.5km/h的速度與試驗(yàn)車輛相向行駛；

b)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)進(jìn)入試驗(yàn)路段，駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車道；

c)目標(biāo)行人距試驗(yàn)車輛距離不大于5m時(shí)，向左或向右繞行避讓試驗(yàn)車輛后，繼續(xù)行走遠(yuǎn)離試驗(yàn)

車輛。

7.4.4.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞；

b)若試驗(yàn)車輛停車讓行，應(yīng)在行人通過(guò)試驗(yàn)車輛最后端3s內(nèi)起動(dòng)。

7.4.5非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)

7.4.5.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取一條帶有非機(jī)動(dòng)車道和機(jī)非隔離護(hù)欄的長(zhǎng)直道路，非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)存在行駛的非機(jī)動(dòng)

車，如圖15所示。

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圖15非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.4.5.2試驗(yàn)方法

非機(jī)動(dòng)車沖突通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車在非機(jī)動(dòng)車道內(nèi)以10km/h～20km/h的速度與試驗(yàn)車輛相向行駛；

b)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)進(jìn)入試驗(yàn)路段，駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車道；

c)目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車距試驗(yàn)車輛距離不大于5m時(shí)，向左或向右繞行避讓試驗(yàn)車輛后，繼續(xù)行走遠(yuǎn)離

試驗(yàn)車輛。

7.4.5.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛不應(yīng)與非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞；

b)若試驗(yàn)車輛停車讓行，應(yīng)在非機(jī)動(dòng)車通過(guò)試驗(yàn)車輛最后端3s內(nèi)起動(dòng)。

車輛行駛狀態(tài)的識(shí)別及響應(yīng)

7.5.1前方低速車輛識(shí)別及響應(yīng)

7.5.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道、為機(jī)非混行道路的長(zhǎng)直道路，道路中有一輛目標(biāo)車輛低速行駛，

如圖16所示。

圖16前方低速車輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.5.1.2試驗(yàn)方法

前方低速車輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段；

b)目標(biāo)車輛在試驗(yàn)車輛前方與試驗(yàn)車同向低速行駛，調(diào)整目標(biāo)車輛速度保持在5km/h～10km/h。

7.5.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

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7.5.2多輛靜止車輛識(shí)別及響應(yīng)

7.5.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道、為機(jī)非混行道路的長(zhǎng)直道路。不少于3輛的多輛靜止車輛在路側(cè)

停放，各相鄰靜止車輛縱向距離均不超過(guò)1m且其右側(cè)邊沿距路側(cè)均不超過(guò)30cm，如圖17所示。

圖17多輛靜止車輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景示意圖

7.5.2.2試驗(yàn)方法

多輛靜止車輛識(shí)別及響應(yīng)場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)起點(diǎn)位于目標(biāo)車輛前至少30m，終點(diǎn)位于目標(biāo)車輛后至少30m；

b)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下通過(guò)試驗(yàn)路段。

7.5.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中不應(yīng)與靜止車輛發(fā)生碰撞。

起步

7.6.1左側(cè)行人通行起步

7.6.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，如圖18所示。

圖18左側(cè)行人通行起步場(chǎng)景示意圖

7.6.1.2試驗(yàn)方法

左側(cè)行人通行起步場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下起動(dòng)通過(guò)試驗(yàn)路段；

b)目標(biāo)行人在試驗(yàn)車輛左后方沿道路以5km/h～6.5km/h的速度行走，調(diào)整目標(biāo)行人位置，在試

驗(yàn)車輛起動(dòng)時(shí)目標(biāo)行人在試驗(yàn)車輛左側(cè)行走；

c)目標(biāo)行人超越試驗(yàn)車輛前端后，向右沿路側(cè)行走。

7.6.1.3通過(guò)要求

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試驗(yàn)車輛通過(guò)要求如下：

a)試驗(yàn)車輛應(yīng)提前開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈，并在目標(biāo)行人通過(guò)后正常起動(dòng)；

b)試驗(yàn)車輛不與行人發(fā)生碰撞。

7.6.2左側(cè)非機(jī)動(dòng)車通行起步

7.6.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，如圖19所示。

圖19左側(cè)非機(jī)動(dòng)車通行起步場(chǎng)景示意圖

7.6.2.2試驗(yàn)方法

左側(cè)非機(jī)動(dòng)車通行起步場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下起動(dòng)通過(guò)試驗(yàn)路段；

b)目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車在試驗(yàn)車輛左后方以10km/h～20km/h的速度沿道路行駛，調(diào)整非機(jī)動(dòng)車位置，

使試驗(yàn)車輛起動(dòng)時(shí)目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車在試驗(yàn)車輛左側(cè)行駛；

c)目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車超越試驗(yàn)車輛前端后，向右沿路側(cè)行駛。

7.6.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)試驗(yàn)車輛應(yīng)在起動(dòng)前正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈，并在目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車通過(guò)后正常起動(dòng)；

b)試驗(yàn)車輛不與目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。

靠路邊停車

7.7.1路邊行人通行

7.7.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，如圖20所示。

圖20路邊行人通行場(chǎng)景示意圖

7.7.1.2試驗(yàn)方法

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路邊行人通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)道路選取非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行道路；

b)行人沿道路邊緣與試驗(yàn)車輛同向行駛，控制行人距離和速度，使行人和試驗(yàn)車輛在駛向終點(diǎn)過(guò)

程中相遇；

c)試驗(yàn)車輛在試驗(yàn)道路上以初始速度行駛，通過(guò)試驗(yàn)路段，在終點(diǎn)位置的路側(cè)停車。

7.7.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)停車后，試驗(yàn)車輛車身距右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)應(yīng)小于30cm；

b)試驗(yàn)車輛應(yīng)提前開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈；

c)試驗(yàn)車輛不與行人發(fā)生碰撞。

7.7.2路邊非機(jī)動(dòng)車通行

7.7.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取至少含有一條車道的長(zhǎng)直道路，如圖21所示。

圖21路邊非機(jī)動(dòng)車通行場(chǎng)景示意圖

7.7.2.2試驗(yàn)方法

路邊非機(jī)動(dòng)車通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)道路選取非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行道路；

b)非機(jī)動(dòng)車位于非機(jī)動(dòng)車道與試驗(yàn)車輛同向行駛，控制非機(jī)動(dòng)車距離和速度，使非機(jī)動(dòng)車和試驗(yàn)

車輛在駛向終點(diǎn)過(guò)程中相遇；

c)試驗(yàn)車輛在試驗(yàn)道路上以初始速度行駛，通過(guò)試驗(yàn)路段，在終點(diǎn)位置的路側(cè)停車。

7.7.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)停車后，試驗(yàn)車輛車身距右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)應(yīng)小于30cm；

b)試驗(yàn)車輛應(yīng)提前開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈；

c)試驗(yàn)車輛不與非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。

直行通過(guò)路口

7.8.1直行通過(guò)路口時(shí)與車輛沖突通行

7.8.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取有交通信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行道交叉路口，道路內(nèi)有機(jī)動(dòng)車在交叉路口右

轉(zhuǎn)，如圖22所示。

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圖22直行通過(guò)路口時(shí)與車輛沖突通行場(chǎng)景示意圖

7.8.1.2試驗(yàn)方法

直行通過(guò)路口時(shí)與車輛沖突通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，直行通過(guò)交叉路口，保持路口信號(hào)燈直行方向?yàn)榫G

燈；

b)目標(biāo)車輛以10km/h～20km/h速度右轉(zhuǎn)彎通過(guò)路口，控制目標(biāo)車輛速度，使試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車

輛在交叉口沖突。

7.8.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞，并行駛抵達(dá)終點(diǎn)。

7.8.2直行通過(guò)路口時(shí)與行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行

7.8.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取有交通信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行道交叉路口，路口內(nèi)有行人和非機(jī)動(dòng)車通行，

如圖23所示。

圖23直行通過(guò)路口時(shí)與行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行場(chǎng)景示意圖

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7.8.2.2試驗(yàn)方法

直行通過(guò)路口時(shí)與行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，直行通過(guò)交叉路口，保持路口信號(hào)燈直行方向?yàn)榫G

燈；

b)非機(jī)動(dòng)車和行人與試驗(yàn)車輛相向行駛，行人速度為5km/h～6.5km/h，非機(jī)動(dòng)車速度為10km/h～

20km/h；

c)調(diào)整行人與非機(jī)動(dòng)車行駛軌跡，使其與試驗(yàn)車輛在交叉路口內(nèi)沖突。

7.8.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中應(yīng)不與行人或非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。

路口右轉(zhuǎn)彎

7.9.1右轉(zhuǎn)通過(guò)路口車輛沖突通行

7.9.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取有交通信號(hào)燈的機(jī)非混行車道交叉路口，目標(biāo)機(jī)動(dòng)車在試驗(yàn)車輛左側(cè)路口直行通過(guò)

交叉口，如圖24所示。

圖24右轉(zhuǎn)通過(guò)路口車輛沖突通行場(chǎng)景示意圖

7.9.1.2試驗(yàn)方法

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口車輛沖突通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，右轉(zhuǎn)通過(guò)交叉路口；

b)目標(biāo)車輛在試驗(yàn)車輛左側(cè)路口直行通過(guò)交叉口，目標(biāo)車輛速度為20km/h～40km/h；

c)調(diào)整目標(biāo)車輛起始位置，使其與試驗(yàn)車輛在交叉口沖突。

7.9.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：

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a)試驗(yàn)車輛應(yīng)按規(guī)定減速或停車讓行；

b)試驗(yàn)車輛不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

7.9.2右轉(zhuǎn)通過(guò)路口行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行

7.9.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取有交通信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行車道交叉路口，路口內(nèi)有行人和非機(jī)動(dòng)車行

駛，如圖25所示。

圖25右轉(zhuǎn)通過(guò)路口時(shí)行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行場(chǎng)景示意圖

7.9.2.2試驗(yàn)方法

右轉(zhuǎn)通過(guò)路口時(shí)行人和非機(jī)動(dòng)車沖突通行場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段，在交叉路口右轉(zhuǎn)；

b)行人在人行橫道線上行走，速度為5km/h～6.5km/h；

c)非機(jī)動(dòng)車在非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行車道行駛，速度為10km/h～20km/h；

d)調(diào)整行人與非機(jī)動(dòng)車起始點(diǎn)，使其與試驗(yàn)車輛在交叉口沖突。

7.9.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)試驗(yàn)車輛應(yīng)按規(guī)定減速或停車讓行；

b)試驗(yàn)車輛不與目標(biāo)行人或非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。

通過(guò)公共汽車站

7.10.1路側(cè)公交車站車輛進(jìn)出站

7.10.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

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試驗(yàn)道路選取帶有路側(cè)公交車站的機(jī)非混行或非機(jī)動(dòng)車道的長(zhǎng)直道路，有公交車駛?cè)腭偝鲕囌?，?/p>

圖26所示。

圖26公交車站車輛進(jìn)出站場(chǎng)景示意圖

7.10.1.2試驗(yàn)方法

公交車站車輛進(jìn)出站場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下以初始速度進(jìn)入試驗(yàn)道路；

b)起點(diǎn)位于公交車站前至少30m，終點(diǎn)位于公交車站后30m；

c)目標(biāo)車沿機(jī)動(dòng)車道或道路邊緣與試驗(yàn)車輛同向行駛，調(diào)整目標(biāo)車輛行駛速度，使目標(biāo)車輛在試

驗(yàn)車輛前方到達(dá)公交車站；

d)目標(biāo)車在公交車站停車，車門距離路側(cè)不超過(guò)30cm，停車10s后起動(dòng)。

7.10.1.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛行駛過(guò)程中不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。

7.10.2路側(cè)公交車站車輛進(jìn)站停車

7.10.2.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取帶有路側(cè)公交車站的機(jī)非混行或非機(jī)動(dòng)車道的長(zhǎng)直道路，有公交車駛?cè)胲囌?，如圖27

所示。

圖27公交車站車輛進(jìn)站停車場(chǎng)景示意圖

7.10.2.2試驗(yàn)方法

公交車站車輛進(jìn)站停車場(chǎng)景試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下以初始速度進(jìn)入試驗(yàn)道路；

b)起點(diǎn)位于公交車站前至少30m，終點(diǎn)位于公交車站后30m；

c)目標(biāo)車沿機(jī)動(dòng)車道或道路邊緣與試驗(yàn)車輛同向行駛，控制距離和速度，使目標(biāo)車輛在試驗(yàn)車輛

前方到達(dá)公交車站；

d)目標(biāo)車在公交車站停車且停車時(shí)間不低于120s，車門距離路側(cè)不超過(guò)30cm。

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7.10.2.3通過(guò)要求

試驗(yàn)車輛應(yīng)滿足以下要求：

a)試驗(yàn)車輛不與目標(biāo)車發(fā)生碰撞；

b)試驗(yàn)車輛應(yīng)在目標(biāo)車停下后120s內(nèi)越過(guò)目標(biāo)車車尾。

緊急工況下的響應(yīng)能力

7.11.1行人自遮擋物前橫穿

7.11.1.1試驗(yàn)場(chǎng)景

試驗(yàn)道路選取含有一條車道的長(zhǎng)直道路，路側(cè)停有靜止車輛，靜止車輛數(shù)量不少于3輛，如圖28所

示。

圖28行人自遮擋物前橫穿場(chǎng)景示意圖

7.11.1.2試驗(yàn)方法

行人自遮擋物前橫穿試驗(yàn)方法如下：

a)試驗(yàn)車輛在自動(dòng)駕駛模式下進(jìn)入試驗(yàn)路段；

b)起點(diǎn)位于碰撞點(diǎn)前至少30m，終點(diǎn)位于碰撞點(diǎn)后至少30m；

c)目標(biāo)車輛在試驗(yàn)道路內(nèi)靠右側(cè)靜止停放；

d)1名目標(biāo)兒童從路側(cè)任意目標(biāo)車輛的前方間隙出發(fā)，當(dāng)試驗(yàn)車輛與目標(biāo)兒童預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)

到3.5s～4.5s區(qū)間時(shí)，目標(biāo)兒童以5km/h～6.5km/h的速度進(jìn)入試驗(yàn)車輛所在車道；

e)三次試驗(yàn)中，目標(biāo)兒童在至少兩個(gè)不同位置開(kāi)展試驗(yàn)。

7.11.1.3通過(guò)要求