工業(yè)機(jī)器人操作與編程（ABB）項(xiàng)目二、ABB機(jī)器人的I/O介紹與配置目錄CONTENTS知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)現(xiàn)1.1ABB機(jī)器人I/O通信的種類1.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651的介紹1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652的介紹1.4ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653的介紹1.5ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377B的介紹2.1ABB機(jī)器人651標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置2.2數(shù)字輸入信號(hào)di1的定義2.3數(shù)字輸出信號(hào)do1的定義2.4組輸入信號(hào)gi1的定義2.5組輸出信號(hào)go1的定義2.6模擬量輸出信號(hào)ao1的定義2.7系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)2.8I/O信號(hào)的監(jiān)控與操作2.9可編程按鍵的使用1.1ABB機(jī)器人I/O通信的種類知識(shí)準(zhǔn)備ABB機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)總線PCDeviceNetRS232ProfibusOPCserverProfibus-DP……ProfinetEtherNetIP……標(biāo)準(zhǔn)I/O板型號(hào)說(shuō)明DSQC651分布式I/O模塊

DI8\DO8AO2DSQC652分布式I/O模塊

DI16\DO16DSQC653分布式I/O模塊

DI8\DO8帶繼電器型DSQC377B輸送鏈跟蹤模塊1.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651的介紹

DSQC651主要提供8個(gè)通道的數(shù)字量輸入信號(hào)、8個(gè)通道的數(shù)字量輸出信號(hào)和2通道的模擬量輸出信號(hào)的處理，輸出電流最大為500mA，驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)電流若大于500mA，有可能損壞輸出點(diǎn)位，使用時(shí)應(yīng)特別注意。1.2.1I/O板接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備1)X1數(shù)字量輸出接口2)X6模擬量輸出接口3)X5為DeviceNet接口4)X3數(shù)字量輸入接口1.2.2DSQC651I/O板各接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備X1端子編號(hào)使用定義分配地址1OutputCH1322OutputCH2333OutputCH3344OutputCH4355OutputCH5366OutputCH6377OutputCH7388OutputCH83990V1024VX3端子X(jué)3端子編號(hào)使用定義分配地址1InputCH102InputCH213InputCH324InputCH435InputCH546InputCH657InputCH768InputCH8790V10未使用?SQC651的X1端子介紹說(shuō)明：輸出端子分別9腳接0V，10腳接24V，可從XS16上接線。?SQC651的X3端子介紹說(shuō)明：輸入端子分別9腳接0V，可從XS16上接線。如下圖所示，剪斷了8號(hào)、10號(hào)地址針腳，2+8=10就可以獲得10的地址。如需獲得15的地址，即把7～10腳的跳線剪去。知識(shí)準(zhǔn)備X5端子編號(hào)使用定義10V(黑)2CAN信號(hào)線Low(藍(lán))3屏蔽線4CAN信號(hào)線High(白)524V(紅)6I/O板地址選擇公共端GND7板卡IDBit0(LSB)8板卡IDBit1(LSB)9板卡IDBit2(LSB)10板卡IDBit3(LSB)11板卡IDBit4(LSB)12板卡IDBit5(LSB)?SQC651的X5端子介紹ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是下掛在DeviceNet網(wǎng)絡(luò)上的，所以需要設(shè)定板卡在網(wǎng)絡(luò)中的地址，X5端子的6～12腳的跳線決定板卡的地址，將跳線的相應(yīng)引腳剪掉即可得到相應(yīng)的地址，地址范圍為10～63。知識(shí)準(zhǔn)備▲SQC651的X6端子介紹說(shuō)明：模擬量輸出的范圍為0～+10VX6端子編號(hào)使用定義分配地址1未使用2未使用3未使用40V5模擬量輸出AO10～156模擬量輸出AO216～311.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652的介紹

DSQC652主要提供16個(gè)通道的數(shù)字量輸入信號(hào)、16個(gè)通道的數(shù)字量輸出信號(hào)的處理，輸出電流最大為500mA，驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)電流若大于500mA，有可能損壞輸出點(diǎn)位，使用時(shí)應(yīng)特別注意。1.3.1I/O板接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備1)X1數(shù)字量輸出接口(1～8)2)X2數(shù)字量輸出接口(9～16)3)X5為DeviceNet接口4)X3數(shù)字量輸入接口(1～8) 5)X4數(shù)字量輸入接口(9～16)6)狀態(tài)指示燈 1.2.2DSQC652I/O板各接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備?SQC652的X1端子介紹說(shuō)明：輸出端子分別9腳接0V，10腳接24V，可從XS16上接線。?SQC652的X2端子介紹說(shuō)明：輸入端子分別9腳接0V，可從XS16上接線。X1端子編號(hào)使用定義分配地址1OutputCH102OutputCH213OutputCH324OutputCH435OutputCH546OutputCH657OutputCH768OutputCH8790V1024VX2端子編號(hào)使用定義分配地址1OutputCH982OutputCH1093OutputCH11104OutputCH12115OutputCH13126OutputCH14137OutputCH15148OutputCH161590V1024V知識(shí)準(zhǔn)備X4端子編號(hào)使用定義分配地址1InputCH982InputCH1093InputCH11104InputCH12115InputCH13126InputCH14137InputCH15148InputCH161590V10未使用▲SQC652的X4端子介紹1.4ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653的介紹

DSQC653主要提供8個(gè)通道的數(shù)字量輸入信號(hào)、8個(gè)通道的數(shù)字繼電器輸出信號(hào)的處理，輸出電流最大為2A，驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)電流若大于2A或通斷頻率過(guò)快有可能損壞輸出點(diǎn)位，使用時(shí)應(yīng)特別注意。1.4.1I/O板接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備1)X1數(shù)字量繼電器輸出信號(hào)接口2)X5為DeviceNet接口3)X3數(shù)字量輸入接口 4)狀態(tài)指示燈1.4.2DSQC653I/O板各接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備?SQC653的X3端子介紹X1端子編號(hào)使用定義分配地址1OutputCH1A02OutputCH1B3OutputCH2A14OutputCH2B5OutputCH3A26OutputCH3B7OutputCH4A38OutputCH4B9OutputCH5A410OutputCH5B11OutputCH6A512OutputCH6B13OutputCH7A614OutputCH7B15OutputCH8A716OutputCH8B?SQC653的X1端子介紹說(shuō)明：輸入端子分別9腳接0V，可從XS16上接線。X3端子編號(hào)使用定義分配地址1InputCH102InputCH213InputCH324InputCH435InputCH546InputCH657InputCH768InputCH8790V10～16未使用1.5ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377B的介紹

DSQC377B主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能的同步開(kāi)關(guān)與編碼器信號(hào)的處理。一塊輸送鏈跟蹤板卡只能對(duì)應(yīng)一條需要跟蹤的輸送鏈，若同時(shí)需要跟蹤多條輸送鏈，則需要配置對(duì)應(yīng)數(shù)量的跟蹤板卡，ABB機(jī)器人最多可以同時(shí)跟蹤6條輸送鏈。1.5.1I/O板接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備1)X3為供電電源2)X5為DeviceNet接口3)X20為連接同步開(kāi)關(guān)和編碼器的端子1.5.2DSQC377BI/O板各接口說(shuō)明知識(shí)準(zhǔn)備?DSQC377B的X20端子介紹?DSQC377B的X3端子介紹說(shuō)明：輸入端子分別9腳接0V，可從XS16上接線。X3端子編號(hào)使用定義10V2未使用3接地4未使用524VX20端子編號(hào)使用定義124V20V3編碼器24V電源接線端4編碼器0V電源接線端5編碼器A相接線端(視情況調(diào)整)6編碼器B相接線端(視情況調(diào)整)7同步傳感器24V接線端8同步傳感器0V接線端9同步傳感器信號(hào)接線端10～16未使用任務(wù)實(shí)現(xiàn)ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651是最為常用的板卡，我們這里就以配置DSQC651為例。ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下，通過(guò)X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信

定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)設(shè)定表：參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明使用來(lái)自模板的值DSQC651設(shè)定I/O板的類型NameBoard10設(shè)定I/O板在系統(tǒng)的名稱Address10設(shè)定I/O板在總線中的地址2.1ABB機(jī)器人651標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置任務(wù)實(shí)現(xiàn)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedi1設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)的名稱TypeofSignalDigitalinput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceBoard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O板卡DeviceAddress0設(shè)定信號(hào)所占用的地址2.2數(shù)字輸入信號(hào)di1的定義數(shù)字輸入信號(hào)di1說(shuō)明：任務(wù)實(shí)現(xiàn)參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedo1設(shè)定數(shù)字量輸出信號(hào)的名稱TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceBoard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O板卡DeviceAddress32設(shè)定信號(hào)所占用的地址2.3數(shù)字輸出信號(hào)do1的定義數(shù)字輸出信號(hào)do1說(shuō)明：任務(wù)實(shí)現(xiàn)組輸入信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來(lái)使用，用于接受外圍設(shè)備BCD碼的十進(jìn)制數(shù)的輸入。2.4組輸入信號(hào)gi1的定義任務(wù)實(shí)現(xiàn)組輸入信號(hào)gi1參數(shù)說(shuō)明：組輸入信號(hào)gi1狀態(tài)說(shuō)明：gi1占用地址1～3共3位，可代表十進(jìn)制數(shù)0～7，同理，如果占用8位的話，可代表十進(jìn)制數(shù)0～255。參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namegi1設(shè)定組輸入信號(hào)的名稱TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceBoard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O板卡DeviceAddress1～3設(shè)定信號(hào)所占用的地址狀態(tài)地址1地址2地址3十進(jìn)制數(shù)124狀態(tài)11101+2=3狀態(tài)21111+2+3=7任務(wù)實(shí)現(xiàn)組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來(lái)使用，用于輸出BCD碼的十進(jìn)制數(shù)。2.5組輸出信號(hào)go1的定義任務(wù)實(shí)現(xiàn)組輸出信號(hào)gi1參數(shù)說(shuō)明：組輸出信號(hào)gi1狀態(tài)說(shuō)明：gi1占用地址1～3共3位，可代表十進(jìn)制數(shù)0～7，同理，如果占用8位的話，可代表十進(jìn)制數(shù)0～255。參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namegi1設(shè)定組輸出信號(hào)的名稱TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceBoard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O板卡DeviceAddress1～3設(shè)定信號(hào)所占用的地址狀態(tài)地址1地址2地址3十進(jìn)制數(shù)124狀態(tài)11101+2=3狀態(tài)21111+2+3=7任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.6模擬量輸出信號(hào)ao1的定義模擬量輸出信號(hào)ao1參數(shù)說(shuō)明：參數(shù)名稱設(shè)定值說(shuō)明Namedo1設(shè)定模擬量輸出信號(hào)的名稱TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoDeviceBoard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O板卡DeviceAd