ABB工業(yè)機(jī)器人操作與編程試題及答案一、填空題1、DSQC651有8個(gè)通道的數(shù)字量輸入信號、8個(gè)通道的數(shù)字量輸出信號和2通道的模擬量輸出信號的處理。2、常用的工業(yè)現(xiàn)場總線有DeviceNet、Profibus、Profinet、EtherNetIP。3、DSQC652I/O板X5接口為DeviceNet接口。4、Digitalinput表示的信號類型是數(shù)字量輸入信號。5、ABB機(jī)器人三個(gè)基本的數(shù)據(jù)類型是num、String、bool。6、ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的存儲方式有變量VAR、常量CONST、可變量PERS。7、程序數(shù)據(jù)：tooldata工具數(shù)據(jù)、robtarget目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。8、工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具的TCP(ToolCenterPonit)、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。9、ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令：絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsj、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJMoveCMoveL。10、。11、WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號的值是否與目標(biāo)一致。12、在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，它存在與任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序的執(zhí)行起點(diǎn)。13、ABB工業(yè)機(jī)器人的硬件系統(tǒng)由本體、示教器、控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。14、示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。15、ABB機(jī)器人手動(dòng)操作的模式一共有三種：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)。16、在ABB機(jī)器人中有大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系。二、判斷題1．機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）2．完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）5、關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（N）6．手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）7．對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢能之和。（N）8．由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。（Y）9．激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。（Y）10．運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。（Y）11．諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。（N）12．軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。（Y）13．格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）14．圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）三、選擇題1、DSQC652I/O板X3接口為（B）接口。A、DeviceNet接口B、數(shù)字量輸入接口C、數(shù)字量輸出接口D、模擬量輸出接口2、在ABB機(jī)器人示教器上配置I/O信號，都是在ABB菜單里（C）下配置。A、輸入/輸出B、手動(dòng)操縱C、控制面板D、程序編輯器3、DSQC651有8個(gè)通道的數(shù)字量輸出信號，對應(yīng)的地址分配范圍是（C）。A、0-7B、0-15C、32-39D、40-474、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板是下掛在DeviceNet總線下，下圖對應(yīng)的總線地址是（C）。5、工具坐標(biāo)建立的方法是（A）。A、TCP和Z，XB、TCP和Y，XC、TCP和Z，YD、TCP和A，B6、工件坐標(biāo)建立的方法是（A）。A、三點(diǎn)法B、四點(diǎn)法C、五點(diǎn)法D、六點(diǎn)法7、程序語句MoveLp1,v100,z10,tool1中哪一個(gè)是目標(biāo)點(diǎn)位置？（A）A、p1B、v100C、z10D、tool18、下列程序數(shù)據(jù)類型哪一個(gè)是有效載荷？（A）A、loaddataB、robtargetC、speeddataD、num9、運(yùn)動(dòng)指令MoveLp20,v100,fine,tool1\WObj:=wobj0中的\WObj:=wobj0可不可以省略。（A）。A、可以B、不可以C、以上都不正確10、下面哪個(gè)數(shù)據(jù)名稱是正確的（D）。A、MoveLB、123C、Reg-1D、reg_111、下列指令中，哪個(gè)可以用來禁止所有的中斷（A）A、IDisableB、IWatchC、IEnableD、IDelete12、ABB機(jī)器人通過設(shè)備和CCLink總線上設(shè)備設(shè)備通訊。（A）。A、DSQC378BB、DSQC377BC、DSQC652D、DSQC66713、ABB機(jī)器人通過設(shè)備和Profibus總線上的設(shè)備通訊（D）。A、DSQC378BB、DSQC377BC、DSQC652D、DSQC66714.手動(dòng)線性操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，發(fā)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡很怪異，不能按照線性運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，此刻需要進(jìn)行（A）。A校準(zhǔn)更新計(jì)數(shù)器B重定義工件坐標(biāo)系C重定義工具坐標(biāo)系D重新恢復(fù)系統(tǒng)15.工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡在編寫完成后，需要同步的放大N倍但形狀不變，采取以下哪種方法可以快速實(shí)現(xiàn)？（C）。A改變工具坐標(biāo)系B改變工件坐標(biāo)系C改變相關(guān)變量D重新定義目標(biāo)點(diǎn)16.一個(gè)用戶坐標(biāo)系中可以包含多個(gè)（A），當(dāng)作業(yè)位置從平面更換到斜面時(shí)，可以快速的變更作業(yè)位置。A工件坐標(biāo)系B工具坐標(biāo)系C基坐標(biāo)系D大地坐標(biāo)系17.ABB機(jī)器人在沒有配置IO選項(xiàng)之前，下列數(shù)據(jù)類型不需要使用功能函數(shù)的是（C）。A.numB.boolC.singlediD.string18.ABB機(jī)器人在運(yùn)行過程中出現(xiàn)故障，可以使用（B）指令永久性終止程序。A.StopB.EXITC.BreakD.RETURN19.ABB機(jī)器人語句：CallByVar“proc”,1；等同于語句（C）的效果。A.proc1；B.ProcCallproc1；C.ProcCall“proc”,1；20.ABB機(jī)器人下列延時(shí)中，（A）指令用于等到數(shù)字輸入信號為設(shè)定值時(shí)，再繼續(xù)執(zhí)行程序。A.WaitDIB.WaitDOC.WaitTimeD.WaitAI21.ABB機(jī)器人下列有關(guān)位置管理的功能函數(shù)中，函數(shù)（A）可用于對機(jī)器人位置進(jìn)行偏移。A.OffsB.CPosC.DistanceD.FOR22.ABB機(jī)器人下列數(shù)學(xué)運(yùn)算指令中，指令（B）可直接用于加1運(yùn)算。A.Add加法B.Incr加1C.Decr減123.ABB機(jī)器人下列中斷設(shè)置指令中，指令（A）用于使用一個(gè)數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷。A.ISignalDIB.ISignalAIC.ISignalGID.ISignalDO24、機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械主體，是完成各種作業(yè)的（A）。A執(zhí)行機(jī)構(gòu)B控制系統(tǒng)C傳輸系統(tǒng)D搬運(yùn)機(jī)構(gòu)25、自工業(yè)機(jī)器人誕生以來，（D）行業(yè)一直是其應(yīng)用的主要領(lǐng)域。A電子B航天C通信D汽車26、目前工業(yè)機(jī)器人常用編程方法有（B）和離線編程兩種。A示教編程B在線編程C軟件編程D計(jì)算機(jī)編程27、ABBIRB120重復(fù)定位精度（C）。A0.001mmB0.002mmC0.01mmD0.01dm28、下圖中哪個(gè)是狀態(tài)欄（C）。29、下圖中示教器按鈕作用（C）。A緊急停止按鈕B復(fù)位按鈕C使能器按鈕D電源開關(guān)30、ABB菜單，可以打開多個(gè)視圖，最多可以打開（C）個(gè)視圖，但一次只能操作一個(gè)。任務(wù)欄顯示所有打開的視圖，并可以用于視圖切換。A4B5C6D731、通過示教器，無法設(shè)置機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間和日期（A）A錯(cuò)誤B正確32、下圖中示教器按鈕作用（B）。A.機(jī)器人/外軸的切換B.線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換C.軸1-3/軸4-6的切換D.增量開關(guān)33.機(jī)器人三原則是由（D）提出的。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫34.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人35.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度36.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用37.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用38.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V39.傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度40.6維力與力矩傳感器主要用于（D）。A.精密加工B.精密測量C.精密計(jì)算D.精密裝配41.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C.動(dòng)力學(xué)正問題D.動(dòng)力學(xué)逆問題42.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號不一樣C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣43．日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺B．接近覺C．力/力矩覺D．壓覺44．機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（C）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一樣思維D．感知能力很強(qiáng)45．當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支（C）。A．計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B．遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C．遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D．計(jì)算機(jī)與人工智能46．（C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國”的美稱。A．美國B．英國C．日本D．中國47．機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來（B）。A．絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B．重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C．機(jī)械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度48．一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。A．3個(gè)B．4個(gè)C．5個(gè)D．6個(gè)49．對于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（A）。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角50．對于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。A．關(guān)節(jié)角B．桿件長度C．橫距D．扭轉(zhuǎn)角51．運(yùn)動(dòng)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換52．運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C）。A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D．從操作空間到任務(wù)空間的變換53．動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來。A．運(yùn)動(dòng)與控制B．傳感器與控制C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)54．機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（D）。A．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D．決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)55．在--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)56．對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A．優(yōu)化算法B．平滑算法C．預(yù)測算法D．插補(bǔ)算法57．機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C．動(dòng)力學(xué)正問題D．動(dòng)力學(xué)逆問題58．所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。A．平面圓弧B．直線C．平面曲線D．空間曲線59．定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間60．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。A．速度為零，加速度為零B．速度為零，加速度恒定C．速度恒定，加速度為零D．速度恒定，加速度恒定61．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C．一次儀表D．二次儀表62．利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。A．物性型B．結(jié)構(gòu)型C．一次儀表D．二次儀表63．應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（C）的方式。A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B．極板面積C．極板距離D．電壓四、簡答題1、機(jī)器人的主任務(wù)默認(rèn)名是什么？T_ROB12、解釋robotware和robotstudio的功能區(qū)別。robotware是機(jī)器人控制柜中的控制系統(tǒng)robotstudio是pc應(yīng)用程序用于機(jī)器人單元的建模，離線創(chuàng)建和仿真軟件3、寫出主流工業(yè)機(jī)器人的品牌不少于10個(gè)。ABB，KUKA，安川，發(fā)那科，川崎，那智不二越，柯馬，愛普生，新松，史陶比爾，新時(shí)達(dá)（step），廣州數(shù)控。4、目前在中國市場占有比例最大的四個(gè)品牌，寫出中文與英文ABB：AseaBrownBoveriLtd庫卡：KUKA安川：YASKAWA發(fā)那科：FANUC5、簡述設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑zone參數(shù)的一般經(jīng)驗(yàn)。一般系統(tǒng)默認(rèn)為z100，通常使用z0,fine設(shè)定z參數(shù)時(shí)應(yīng)該小于兩點(diǎn)間距離，一般轉(zhuǎn)角半徑大于直線距離，具體數(shù)值由工藝而定6、機(jī)器人運(yùn)行過程中報(bào)轉(zhuǎn)角錯(cuò)誤，簡述處理該故障的一般方法。調(diào)整轉(zhuǎn)角半徑、速度等參數(shù)、調(diào)節(jié)機(jī)器人姿態(tài)7、Io板掛接在device總線上，簡述io板的地址確定方法。使用1248總線尋址觀察端子X5的6~12的跳線，7~12腳分別對應(yīng)1,2,4,8,16,32。若將8腳和10腳剪去，則地址為2+8=10。8、ABB機(jī)器人的TCP是什么？工具工作點(diǎn)（默認(rèn)第6軸法蘭盤中心）9、是否一定需要?jiǎng)?chuàng)建工作坐標(biāo)系？簡述創(chuàng)建工作坐標(biāo)系的意義。不一定。創(chuàng)建工作坐標(biāo)系可以方便很多，可以明確物件坐標(biāo)，使路徑更精確。10、簡述在哪些情況下選擇機(jī)器人的自動(dòng)/手動(dòng)運(yùn)行模式。調(diào)試時(shí)候一般選擇手動(dòng)限速模式自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)選擇自動(dòng)模式11、簡述在哪些手動(dòng)操作機(jī)器人模式下需要指定參考坐標(biāo)系？并說明不同坐標(biāo)系對手動(dòng)操作。機(jī)器人的影響。線性運(yùn)動(dòng)，重定位，需要制定參考坐標(biāo)系不同坐標(biāo)系，正方向不同，點(diǎn)的坐標(biāo)位置不同，對機(jī)器人的路徑也就不同12、簡述示教器中的速度百分比對機(jī)器人運(yùn)行有何影響？并說明在調(diào)試中如何選擇速度百分。示教器百分比能夠