進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2

任務(wù)目的：1.認(rèn)識(shí)進(jìn)給伺服系統(tǒng)初始化參數(shù)設(shè)定過(guò)程。2.設(shè)定進(jìn)給伺服系統(tǒng)初始化參數(shù)。3.設(shè)計(jì)FSSB數(shù)控伺服軸通道。實(shí)驗(yàn)設(shè)備：FANUC0iMate-TD數(shù)控系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺(tái)。實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：

1.伺服系統(tǒng)參數(shù)的初始化設(shè)定。

2.FSSB數(shù)控伺服通道參數(shù)設(shè)定。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.1FANUC伺服系統(tǒng)FANUC進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般是由伺服放大器、伺服電機(jī)組成，目前FANUC用于伺服進(jìn)給的伺服放大器有ɑ系列伺服單元和ɑ/ɑi伺服模塊以及β/βi系列伺服單元和伺服驅(qū)動(dòng)單元。伺服電機(jī)采用ɑ/ɑi系列和β/βi系列交流伺服同步電機(jī)。與通用伺服驅(qū)動(dòng)器不同的是，當(dāng)今的FANUC的伺服已經(jīng)將位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)集成到CNC系統(tǒng)中，在CNC中有單獨(dú)的數(shù)字伺服軟件，電機(jī)前面的只是放大模塊，伺服放大器與數(shù)控系統(tǒng)CNC之間采用伺服總線(FSSB）

連接。伺服控制器任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化1）數(shù)控系統(tǒng)CNC的類型(如oiMate-TD或者oiMate-TF）2）伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)名稱(如βi4/4000）。3）電動(dòng)機(jī)內(nèi)置編碼器類型，是增量編碼器還是絕對(duì)編碼器。(如aiA1000）。1、在進(jìn)行進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定之前，首先需要確定信息如下：任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化1）數(shù)控系統(tǒng)CNC的類型(如oiMate-TD或者oiMate-TF）2）伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)名稱(如βi4/4000）。3）電動(dòng)機(jī)內(nèi)置編碼器類型，是增量編碼器還是絕對(duì)編碼器。(如aiA1000）。4）是否使用分離型位置檢測(cè)器，如是否采用獨(dú)立型旋轉(zhuǎn)編碼器或直線光柵尺作為系統(tǒng)的位置檢測(cè)元件。1、在進(jìn)行進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定之前，首先需要確定信息如下：任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化1）數(shù)控系統(tǒng)CNC的類型(如oiMate-TD或者oiMate-TF）2）伺服電動(dòng)機(jī)型號(hào)名稱(如βi4/4000）。3）電動(dòng)機(jī)內(nèi)置編碼器類型，是增量編碼器還是絕對(duì)編碼器。(如aiA1000）。4）是否使用分離型位置檢測(cè)器，如是否采用獨(dú)立型旋轉(zhuǎn)編碼器或直線光柵尺作為系統(tǒng)的位置檢測(cè)元件。5）電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)1圈的機(jī)床工作臺(tái)的移動(dòng)距離(如10mm/電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)1圈）。6）機(jī)床的檢測(cè)單位（檢測(cè)裝置的分辨率）(如0.001mm）。7）CNC的指令單位(如0.001mm）。參數(shù)為NO.10041、在進(jìn)行進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定之前，首先需要確定信息如下：任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟1)調(diào)出伺服設(shè)定界面在參數(shù)設(shè)定畫面，將“系統(tǒng)參數(shù)寫人”置1；

如果沒有伺服設(shè)定界面，則需要將NO.3111#0設(shè)定為1；按系統(tǒng)功能鍵【SYSTEM】找到【參數(shù)設(shè)定支援】界面，然后進(jìn)入將光標(biāo)移動(dòng)到【伺服設(shè)定】上，然后按【操作】鍵進(jìn)入選擇界面；在此界面按【選擇】鍵進(jìn)入伺服設(shè)定畫面；按向右擴(kuò)展鍵進(jìn)入菜單與切換畫面，然后按下【切換】，進(jìn)入伺服初始化界面任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（2）INTTIALSETBIT（初始化設(shè)定為）,8位數(shù)據(jù)(等同于PRM2000#參數(shù))。初始化設(shè)置時(shí),僅修改#1(DCPRM)至0，進(jìn)行伺服初始化設(shè)定，此時(shí)數(shù)控系統(tǒng)立即顯示“000”號(hào)報(bào)警。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（2）INTTIALSETBIT（初始化設(shè)定為）,8位數(shù)據(jù)(等同于PRM2000#參數(shù))。初始化設(shè)置時(shí),僅修改#1(DCPRM)至0，進(jìn)行伺服初始化設(shè)定，此時(shí)數(shù)控系統(tǒng)立即顯示“000”號(hào)報(bào)警。（3）電動(dòng)機(jī)號(hào)設(shè)定(No.2020)【MOTORIDNO】按照伺服電動(dòng)機(jī)標(biāo)簽上電機(jī)型號(hào)和規(guī)格號(hào)(中間4位:A06B-xxxx-Bxxx),從表中獲得電動(dòng)機(jī)類型號(hào)(ID)填入電機(jī)ID號(hào)中。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（4）設(shè)定AMR(電樞倍增比)任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（4）設(shè)定AMR(電樞倍增比)（5）CMR，指令倍乘比任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（4）設(shè)定AMR(電樞倍增比)（5）CMR，指令倍乘比當(dāng)CMR為1/2~1/27時(shí)，設(shè)定值=1/CMR+100;當(dāng)CMR為0.5~48時(shí)，設(shè)定值=2xCMR。對(duì)于半閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng):N/M=電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的位置反饋脈沖/1000000。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（6）柔性齒輪比N/M(又稱為電子齒輪比、柔性進(jìn)給比或F.FC)用于確定機(jī)床的檢測(cè)單位，即反饋給位置誤差寄存器的一個(gè)脈沖所代表的機(jī)床的位移量。

其原理就是將電機(jī)內(nèi)置脈沖編碼器和分離型位置檢測(cè)器的脈沖轉(zhuǎn)變成電機(jī)一轉(zhuǎn)所需的位置反饋脈沖數(shù)。1000000對(duì)于閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng):N/M=最小檢測(cè)單位移動(dòng)量的位置反饋脈沖數(shù)/電動(dòng)機(jī)一轉(zhuǎn)分離型獨(dú)立位置檢測(cè)裝置發(fā)出的反饋脈沖數(shù)。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（6）柔性齒輪比N/M(又稱為電子齒輪比、柔性進(jìn)給比或F.FC)例1:對(duì)于檢測(cè)單位為0.001mm的數(shù)控車床，電機(jī)與絲杠直連，X的絲杠螺距為10mm,則電機(jī)一轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)為10x1000=10000，因此，N/M=10000/1000000=1/100。例2:一旋轉(zhuǎn)軸，電機(jī)通過(guò)1:10的減速齒輪帶動(dòng)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)，機(jī)床的檢測(cè)單位為1000/度，則電機(jī)每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)360/10度的移動(dòng)量,電機(jī)一轉(zhuǎn)所需要的脈沖數(shù)量為360x1/10x1000=36000，故此N/M=36000/1000000=36/1000=9/250。半閉環(huán)舉例任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（7）電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向設(shè)定

設(shè)定給出正方向指令時(shí)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向。設(shè)定值是對(duì)著電動(dòng)機(jī)軸一側(cè)看電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，當(dāng)設(shè)定值為111時(shí)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn);當(dāng)設(shè)定值為-111時(shí)，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（8）速度反饋脈沖數(shù)、位置反饋脈沖數(shù)設(shè)定任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（9）設(shè)定參考計(jì)數(shù)器的容量參考計(jì)數(shù)器的設(shè)定主要用于柵格方式回原點(diǎn)。

根據(jù)參考計(jì)數(shù)器的容量，每隔該容量，脈沖數(shù)就溢出產(chǎn)生一個(gè)柵格脈沖，柵格(電氣柵格)脈沖與光電編碼器中的一轉(zhuǎn)信號(hào)(物理柵格)通過(guò)No.1850參數(shù)偏移后，作為回零的基準(zhǔn)柵格，調(diào)試時(shí)默認(rèn)為3000。參考計(jì)數(shù)器=柵格間隔/檢測(cè)單位柵格間隔=脈沖編碼器一轉(zhuǎn)的移動(dòng)量任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.2FANUC伺服參數(shù)初始化2、進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)初始化設(shè)定步驟（10）初始化完成關(guān)閉NC電源，并再次接通，則伺服參數(shù)自動(dòng)設(shè)定。觀察伺服設(shè)定參數(shù)頁(yè)第一頁(yè)的第一項(xiàng)機(jī)床初始化位，初始化時(shí)設(shè)定為0，當(dāng)設(shè)定完成后已變?yōu)?。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.3FSSB伺服總線設(shè)定FANUC數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)高速串行總線(FSSB)與伺服放大器連接。

FSSB用一條光纜串聯(lián)數(shù)控裝置3個(gè)主要的功能部件:CNC、伺服放大器和光柵尺，并承接三者之間的數(shù)據(jù)雙向傳輸，包括移動(dòng)指令、半閉環(huán)反饋或全閉環(huán)反饋信息、報(bào)警、準(zhǔn)備信息等。高速串行總線(FSSB)為了使從控裝置與數(shù)控系統(tǒng)之間正確地進(jìn)行通信交流，對(duì)各軸的伺服參數(shù)進(jìn)行初始化后，還應(yīng)對(duì)伺服總線進(jìn)行設(shè)定。步驟如下:(1)設(shè)定系統(tǒng)的總控制軸數(shù)，PRM1010=2(車床)、3(銑床)。(2)將伺服參數(shù)進(jìn)行初始化，正確設(shè)定伺服參數(shù)。(3)正確設(shè)定伺服軸名稱(PRM1020)和伺服軸屬性(PRM1022)。(4)將系統(tǒng)參數(shù)PRM1902#O#1=0，執(zhí)行FSSB自動(dòng)設(shè)定。任務(wù)二進(jìn)給伺服系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定2.3FSSB伺服總線設(shè)定FANUC數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)高速串行總線(FSSB)與伺服放大器連接。

FSSB用一條光纜串聯(lián)數(shù)控裝置3個(gè)主要的功能部件:CNC、伺服放大器和光柵尺，并承接三者之間的數(shù)據(jù)雙向傳輸，包括移動(dòng)指令、半閉環(huán)反饋或全閉環(huán)反饋信息、報(bào)警、準(zhǔn)備信息等。高速串行總線(FSSB)為了使從控裝置與數(shù)控系統(tǒng)之間正確地進(jìn)行通信交流，對(duì)各軸的伺服參數(shù)進(jìn)行初始化后，還應(yīng)對(duì)伺服總線進(jìn)行設(shè)定。步驟如下:(1)設(shè)定系統(tǒng)的總控制軸數(shù)，PRM1010=2(車床)、3(銑床)。(2)將伺服參數(shù)進(jìn)行初始化，正確設(shè)定伺服參數(shù)。(3)正確設(shè)定伺服軸名稱(PRM1020)和伺服軸屬性(PRM1022)。(4)將系統(tǒng)參數(shù)