項目6噴涂工作站離線編程與仿真Project6OfflineProgrammingandSimulationofSprayWorkstation項目引入噴涂機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用在汽車、家具等行業(yè)。上世紀(jì)90年代，汽車工業(yè)開始引入噴涂機(jī)器人，并迅速擴(kuò)展到各個行業(yè)。目前噴涂機(jī)器人應(yīng)用較為廣泛的領(lǐng)域主要包括汽車制造、家具、3C、家電、工藝品、家裝等。在汽車制造行業(yè)中，噴涂機(jī)器人可以減少涂料以及輔料的消耗，顯著降低涂裝成本。本項目主要包括以下幾個學(xué)習(xí)內(nèi)容：1.噴涂工作站認(rèn)知與布局；2.噴涂動畫組件創(chuàng)建與設(shè)計；3.噴涂軌跡離線編程與調(diào)試。4.噴涂工作站仿真運行與視頻錄制。6.2.1噴涂工作站認(rèn)知與布局6.2.1CognitionandlayoutofsprayingworkstationCATALOGUE噴涂工作站認(rèn)知機(jī)器人及工具模型導(dǎo)入噴涂工作站模型導(dǎo)入132目錄噴涂仿真工作站布局4目錄ONTENTSCCATALOGUE噴涂工作站認(rèn)知1如圖所示，噴涂工作站由工業(yè)機(jī)器人仿真平臺、變位機(jī)模塊、噴涂模塊、噴涂汽車模型和噴涂工具組成，通過PaintApplicator動畫組件模擬噴涂紅色漆料效果，編寫rapid離線程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人噴涂工具沿著汽車模型前后移動。CATALOGUE噴涂工作站模型導(dǎo)入21）創(chuàng)建工作站打開RobotStudio軟件，在“工作站”中選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”新工作站。CATALOGUE噴涂工作站模型導(dǎo)入21）創(chuàng)建工作站打開RobotStudio軟件，在“工作站”中選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”新工作站。CATALOGUE噴涂工作站模型導(dǎo)入22）導(dǎo)入工作站四個幾何體模型在“基本”選項卡中，點擊“導(dǎo)入幾何體”命令，選擇“瀏覽幾何體”。根據(jù)模型所在的文件路徑，選擇對應(yīng)的模型，單擊“打開”，將模型依次加載到工作站中。CATALOGUE機(jī)器人及工具模型導(dǎo)入31）導(dǎo)入IRB120機(jī)器人在“基本”選項卡中，點擊“ABB模型庫”下拉命令，選擇“IRB120”工業(yè)機(jī)器人。選擇工業(yè)機(jī)器人的默認(rèn)版本，點擊“確定”，加載到工作站。CATALOGUE機(jī)器人及工具模型導(dǎo)入32）導(dǎo)入噴涂工具在“基本”選項卡中，點擊“導(dǎo)入模型庫”下拉命令，在“設(shè)備”中選擇“工具ECCO_70AS_03”。CATALOGUE機(jī)器人及工具模型導(dǎo)入33）安裝噴涂工具將創(chuàng)建的“ECCO_70AS__03”工具安裝在工業(yè)機(jī)器人本體上。選中“ECCO_70AS__03”工具按住鼠標(biāo)左鍵不放，拖動到“IRB120_3_58__01”上，松開鼠標(biāo)，在彈出頁面欄單擊“是”。CATALOGUE噴涂仿真工作站布局41）設(shè)定模型位置選擇“噴涂汽車模型”，點擊右鍵，選擇“位置”中的“設(shè)定位置”選項。CATALOGUE噴涂仿真工作站布局42）輸入模型位置和方向數(shù)據(jù)序號對象位置XYZ、方向（Deg）參考坐標(biāo)系1IRB120工業(yè)機(jī)器人[0，0，930，0，0，0]大地坐標(biāo)2工業(yè)機(jī)器人工作桌臺[0，0，930，0，0，0]大地坐標(biāo)3變位機(jī)模塊[480，-160，1050，90，0，90]大地坐標(biāo)4噴涂模塊[793，