項(xiàng)目3搬運(yùn)碼垛機(jī)器人工作站故障診斷與維護(hù)習(xí)題庫絕對值編寫機(jī)器人軌跡的時候，經(jīng)常用到FINE和CNT終止類型，F(xiàn)INE的特點(diǎn)是（

）、CNT的特點(diǎn)是（

）。點(diǎn)到點(diǎn)有加速à勻速à減速的過程，中間有停頓\\點(diǎn)到點(diǎn)以連續(xù)的方式運(yùn)行，無明顯的減速，提高了工作效率手動模式下，由程序控制機(jī)器人的運(yùn)行的要在某一處停止，應(yīng)該使用

按鍵。(B)

A

急停按鍵B

暫停按鍵C

自定義按鍵D

上一步示教機(jī)器人時，可以用哪個按鍵調(diào)整運(yùn)行速度。(B)

A

急停鍵B

增量鍵C

下一步D

播放鍵下列哪個運(yùn)動模式可以繞一點(diǎn)運(yùn)動。(A)

A

重定位B

線性運(yùn)動C

關(guān)節(jié)運(yùn)動示教器校準(zhǔn)時不必準(zhǔn)確點(diǎn)擊校準(zhǔn)的目標(biāo)點(diǎn)。(B)

A)正確B)錯誤校準(zhǔn)完成后，不需要等待一段時間保存數(shù)據(jù)。(B)

A)正確B)錯誤示教器系統(tǒng)坐標(biāo)偏移，屏幕觸摸不準(zhǔn)確，應(yīng)該

。屏幕校準(zhǔn)示教器多次校準(zhǔn)過后，任然點(diǎn)擊不準(zhǔn)確，可能是觸摸屏損壞。(A)

A)正確B)錯誤示教器的校準(zhǔn)過程中，應(yīng)該使用校準(zhǔn)。點(diǎn)觸筆

和

會引起系統(tǒng)坐標(biāo)偏移。長時間使用摔落

也可能引起觸摸屏點(diǎn)擊不準(zhǔn)確。示教器元器件損壞示教器觸摸屏點(diǎn)擊不準(zhǔn)，校準(zhǔn)一次后一定準(zhǔn)確。(B)

A)正確B)錯誤示教器校準(zhǔn)一次結(jié)束后可以立即校準(zhǔn)第二次。(A)

A)正確B)錯誤示教器校準(zhǔn)時，如果點(diǎn)觸筆丟失，可以用手指直接點(diǎn)擊，但是保持手部清潔，無油脂和膠水等。(A)

A)正確B)錯誤緊急停止?fàn)顟B(tài)意味著所有電源都要與操縱器斷開連接。(B)

A)正確B)錯誤簡述什么是緊急停止？緊急停止是一種超越其他任何操縱器控制的狀態(tài)，斷開驅(qū)動電源與操縱器電機(jī)的連接，停止所有運(yùn)動的部件，并斷開電源與操縱系統(tǒng)控制的任何可能存在危險(xiǎn)的功能的連接。控制柜安全鏈有效檢查就是對控制柜各種安全停止進(jìn)行相應(yīng)的檢查，以確保控制柜安全停止的有效實(shí)施。(A)

A)正確B)錯誤分析個元器件，其中包括急停止按鈕，安全板，連接板，繼電器。(B)

A)正確B)錯誤控制中外部電源過變壓器后分（B

）主線路。A

1B

2C

3D

4（通電）選用潤滑油時，應(yīng)有的要求是什么？1）減小摩擦和磨損，具有高的承載能力，防止膠合；2）吸收沖擊和振動；3）防止疲勞點(diǎn)蝕；4）冷卻，防銹，抗腐蝕。不同類型的傳動有不同的要求。更換密封圈的

要一致。要嚴(yán)格按照說明書要求，選用

尺寸的密封圈，否則不能保證壓緊度等要求。

尺寸相同手動操作蓋好油塞的力矩是

。24N/m

相對運(yùn)動的零件

過大或者因

產(chǎn)生的間隙過大，會造成漏油。

配合間隙

磨損

機(jī)器人注脂應(yīng)按規(guī)定加入潤滑脂量，不能加的過多，也不能加的過少；首次注脂后應(yīng)讓其運(yùn)轉(zhuǎn)一段時間，然后拆下油杯，將多余的油脂排出來，再換上新油杯；已經(jīng)滲油的油杯應(yīng)換上新的，舊的已經(jīng)起不了密封作用。

(A)A)正確B)錯誤給機(jī)器人齒輪箱加油時，應(yīng)該大至加到什么位置？檢查孔剛剛有油益處時

選用不當(dāng)、密封件

裝反和不及時更換等會引起漏油。密封膠

方向

齒輪箱體內(nèi)每一對齒輪嚙合產(chǎn)生的摩擦?xí)l(fā)出熱量，使用齒輪箱箱體內(nèi)溫度升高，氣體膨脹，而箱體的容積不變，打開箱體頂部的

，讓箱內(nèi)熱脹空氣能自由排出，以保持箱體內(nèi)外壓力平衡，否則潤滑油會沿分箱面或軸伸密封件等其他縫隙滲漏。通氣帽

簡述減速器更換的操作步驟。1、拆卸軸三電動機(jī)。2、擰下螺絲A以及抽出壓板B。3、通過減速器裝上兩根M12桿。4、擰松螺絲C和D，將螺絲C放入攻絲孔內(nèi)，并抽出減速器同時將其滑進(jìn)直徑為12的兩根桿，讓螺絲留在減速器上以便固定摩擦環(huán)。5、清洗下臂的支架表面。6、將螺絲C、D裝在新減速器上，它們將用作導(dǎo)向以便將摩擦環(huán)E裝在減速機(jī)上然后裝上密封環(huán)E，最后裝上摩擦環(huán)G。7、將減速器拉到兩根12的桿上以便將其裝上。8、以300N/m的扭力將螺絲擰緊，以120N/m的扭力將螺絲C擰緊。9、裝上密封圈H。10、用12毫米粗的兩根桿將電動機(jī)的壓板B裝上，裝上螺絲A并以120N/m的扭力擰緊。11、去掉兩根12的桿。12、裝上電動機(jī)?？梢噪S意觸摸傳感器或擺錘上的電纜。

（B）A)正確B)錯誤用清潔擺錘的所有接觸面。

異丙醇

校準(zhǔn)期間，機(jī)器人的上臂必須不受任何外圍設(shè)備的影響。如安裝工具和類似情況，將導(dǎo)致出現(xiàn)錯誤的校準(zhǔn)位。(A)A)正確B)錯誤機(jī)器人原位校準(zhǔn)適合于墻壁安裝。（B）A)正確B)錯誤機(jī)器原位校準(zhǔn)適合地面安裝，但最大傾斜角度不能超過

。

正負(fù)5°

務(wù)必使用規(guī)定的清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮短設(shè)備的使用壽命。(A)A)正確B)錯誤在更換新電機(jī)之前，先

原有程序。

備份

清潔設(shè)備前取下任何蓋子或其他保護(hù)裝置對機(jī)器人無影響。（B

）A)正確B)錯誤下面關(guān)于電機(jī)的日常維護(hù)清潔，說法不正確的是（B

）。A

需要清理電機(jī)內(nèi)部各部件的油泥和污垢清洗電動機(jī)軸承。B

各軸伺服電機(jī)在機(jī)器人內(nèi)，不需要清潔。C

需要傳送帶松緊是否適中和有無損壞。D

對于電動機(jī)的接線部分應(yīng)清理接線盒污垢。檢查接線部分螺絲是否松動或損壞是否擰緊。下面說法不正確的是（D

）。A

拆卸電動機(jī)時，從軸伸端或非伸端取出轉(zhuǎn)子都可以。B

機(jī)器人伺服電機(jī)是機(jī)器人伺服系統(tǒng)中控制機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。C

更換電機(jī)前，需要對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份。D

隨意更改原設(shè)計(jì)繞組，不會使電動機(jī)某項(xiàng)或幾項(xiàng)性能惡化。更換繞組時必須記下原繞組的

，

及匝數(shù)，線規(guī)等。形式

尺寸

在更換電機(jī)前，先用機(jī)器人對照一個TIP點(diǎn)做一個尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。(A)A)正確B)錯誤軸一電機(jī)的更換方法是？1、

給電柜斷電，懸掛警示牌。2、

從底座拆卸蓋板A。3、

松開電纜固定板，放松電纜。4、

擰松馬達(dá)后的3個螺絲及抽出機(jī)蓋。5、

擰松電纜后蓋的4個螺絲。6、斷開馬達(dá)內(nèi)的接頭RMP1和R3FB1。7、擰松電動機(jī)的四個螺絲B，利用電動機(jī)夾板上的螺紋孔內(nèi)的2個螺絲孔頂起電機(jī)。8、在重新裝上新電機(jī)前檢查D的支撐面是否干凈，無劃痕將密封液涂在新的電動機(jī)法蘭上。9、裝上新電動機(jī)同時將膠243涂在螺絲上，用50N/m擰緊各個螺絲。10、將電動機(jī)的接線接上。11、重新將電纜后蓋擰上。12、重新裝上電動機(jī)的后蓋。13、重新裝上電纜固定夾板。14、重新將蓋A裝在機(jī)架上。15、重新將機(jī)柜通電機(jī)及校正機(jī)器人（校正工藝）。16、重新啟動機(jī)器人及檢查偏移軌跡，如果偏移，重新校正。17、將系統(tǒng)的參數(shù)作一個備份。如果有一臺機(jī)器人要同時更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換——校正——再更換——在校正，以防止多臺電機(jī)同時更換累計(jì)誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。(A)A)正確B)錯誤機(jī)器人回HOME位置的方式有（

）、（

）。執(zhí)行回HOMEMarco程序\\示教機(jī)器人回HOME請寫出做機(jī)器人單軸Master的操作步驟.1）出現(xiàn)

Master/Cal

畫面以后，選擇“4SINGLEAXISMASTER”后，[ST]值為0的軸即是需要Master的；2）選中將要Mastering的軸，移動光標(biāo)到（SEL）輸入1；3）示教機(jī)器人需要Mastering

的軸到0

度（軸的運(yùn)動要大于20

度）；4）在

MSTRPOS

項(xiàng)中輸入軸的數(shù)據(jù)（一般是0）；5）當(dāng)需要Mastering

的軸都完成2，3，4

步后，按F5“EXCE"，這項(xiàng)操作使

（SEL）的值由1

變成0，[ST]的由0

變?yōu)?

或2；6）選擇"6CALIBRATE"，按F4YES確認(rèn)；7）按F5"DONE"；8）機(jī)器人關(guān)電后，再通電。【三點(diǎn)法、六點(diǎn)法、直接輸入法】用戶坐標(biāo)系設(shè)置中的數(shù)據(jù)是相對（

）坐標(biāo)系的?！網(wǎng)orld】FANUC機(jī)器人運(yùn)動指令中的運(yùn)動類型有（

）、（

）（

）。[L\J\C]用戶坐標(biāo)系設(shè)置中的數(shù)據(jù)是相對（

）坐標(biāo)系的。[World]軸承游隙過小、齒輪噴油不足、油溫過高、軸承損壞、軸承與其他零件摩擦干涉等，不會造成軸承溫度過高。(B)A)正確B)錯誤在更換潤滑油之前，應(yīng)該將機(jī)器人各軸調(diào)整到合適的位置。

(A)A)正確B)錯誤異響的頻率較快，齒面檢查正常。有可能是軸承損壞，軸承

或

凹痕引起的周長運(yùn)轉(zhuǎn)不平穩(wěn)。內(nèi)圈滾道

滾子表面為防止損壞導(dǎo)致漏油，必須按規(guī)程操作，同時，按照機(jī)器人防護(hù)等級，決定使用環(huán)境。(A)A)正確B)錯誤因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８撸?/p>

90°C

左右，所以在更換或者排放齒輪油的時候必須戴上

和

。

防護(hù)眼鏡

手套

齒輪箱有

等作用。

加速減速、改變傳動方向、改變傳動力矩、分配動力、離合功能

齒輪箱的特點(diǎn)是

等特點(diǎn)被廣泛運(yùn)用。體積小、重量輕、性能優(yōu)良、運(yùn)行可靠、故障率低注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加,在打開油塞的時候，里面的油可能會噴射出來。(A)A)正確B)錯誤在給機(jī)器人齒輪箱更換潤滑油時，機(jī)器人系統(tǒng)斷

，現(xiàn)場禁止

。電、氣火源以下哪些是影響示教的因素？（

AD

）A

示教坐標(biāo)系B運(yùn)動類型C

位置信息D

示教速度機(jī)器人回HOME位置的方式有（

）、（

）。執(zhí)行回HOMEMarco程序示教機(jī)器人回HOME用戶是否可以隨意更改缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)（

）不能請寫出做機(jī)器人單軸Master的操作步驟參考答案：1）出現(xiàn)

Master/Cal

畫面以后，選擇“4SINGLEAXISMASTER”后，[ST]值為0的軸即是需要Master的；2）選中將要Mastering的軸，移動光標(biāo)到（SEL）輸入1；3）示教機(jī)器人需要Mastering

的軸到0

度（軸的運(yùn)動要大于20

度）；4）在

MSTRPOS

項(xiàng)中輸入軸的數(shù)據(jù)（一般是0）；5）當(dāng)需要Mastering

的軸都完成2，3，4

步后，按F5“EXCE"，這項(xiàng)操作使

（SEL）的值由1

變成0，[ST]的由0

變?yōu)?

或2；6）選擇"6CALIBRATE"，按F4YES確認(rèn)；7）按F5"DONE"；8）機(jī)器人關(guān)電后，再通電。FANUC機(jī)器人重新標(biāo)定零位后需要進(jìn)行（

）。軌跡校驗(yàn)在做原點(diǎn)復(fù)歸前,

需要將每根軸都旋轉(zhuǎn)超過20度的原因是：激活機(jī)器人脈沖編碼器調(diào)試機(jī)器人時，機(jī)器人運(yùn)行速度必須在（

）模式并低于（

）T1、30%機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸的方法有（

）、（

）、（

）。QuickmasterSingleaxismasterZeropositionmasterFANUC機(jī)器人有四種常用坐標(biāo)系，分別為（

）、（

），（

）和（

）。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)，位于（

）。6軸法蘭盤中心FANUC機(jī)器人運(yùn)動指令中運(yùn)動類型：L表示（

），J表示（

），C表示（

）直線運(yùn)動、關(guān)節(jié)運(yùn)動、圓弧運(yùn)動操作人員應(yīng)在（）進(jìn)行機(jī)器人的操作。機(jī)器人的作業(yè)范圍外在手動模式下打開示教盒：（

D

）

A

使得只有PLC能夠控制運(yùn)動B

使得操作人員通過示教盒與PLC進(jìn)行通訊C

使得PLC和示教盒都能操作機(jī)器人D

使得操作人員借助于示教盒對運(yùn)動具有唯一的控制權(quán)FANUC機(jī)器人重新標(biāo)定零位后需要進(jìn)行（

）軌跡校驗(yàn)在做原點(diǎn)復(fù)歸前,

需要將每根軸都旋轉(zhuǎn)超過20度的原因是：（

）。【激活機(jī)器人脈沖編碼器】同時按住【SHIFT】按鈕和【COORD】按鈕，可（B）；單獨(dú)按【COORD】按鈕，可（）A切換當(dāng)前示教坐標(biāo)系BC